一种AUV航行安全控制系统及控制方法技术方案

本发明专利技术涉及一种AUV航行安全控制系统及控制方法。本系统包括：导航系统、主控计算机、控制用压力传感器、能源推进系统、安全控制系统、电源控制系统、无线通信系统、双CAN通信总线、水面无线通信系统。本系统通过多传感器融合、智能算法和自主决策，实现对AUV航行过程中导航异常、供电异常、通信异常及产品漏水等危及产品安全的故障进行监控管理，解决了AUV航行过程中内部电子组件软硬件异常或结构密封不良等影响航行安全的问题，极大地提高了AUV执行水下航行任务的安全性，且本系统性能稳定、方便高效、安全可靠，利于操作人员对设备的操作控制、监测和维护，具有较好的应用前景。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于自主水下机器人航行安全控制，具体而言，涉及一种auv航行安全控制系统及控制方法。

技术介绍

1、自主水下机器人(auv)在海洋资源开发、海洋科学研究等方面应用非常广泛，但是，由于水下环境复杂、外部实时监控难度很大，当auv在水下航行过程中出现故障时，轻则需要花费大量人力物力进行打捞，重则导致auv损毁或丢失，因此，提高auv水下自主航行的安全性显得尤为重要。

2、当前，由于auv自身航行及任务探测所需的电子组件较多，同时auv结构密封部位较多，各电子组件的供电异常、通信异常、软件缺陷、硬件故障及结构密封不良等均易导致航行安全事故，鉴于以上情况，迫切需要开发一种可靠高效的auv航行安全控制系统。

技术实现思路

1、为了解决auv航行过程中内部电子组件软硬件异常或结构密封不良等影响航行安全的问题，提高auv水下航行任务的安全性，本专利技术提出了一种新的auv航行安全控制系统和控制方法。

2、为了实现上述目的，本专利技术提供了如下技术方案：

3、第一方面，本专利技术本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种AUV航行安全控制系统，其特征在于，所述AUV航行安全控制系统包括：导航系统、主控计算机、控制用压力传感器、能源推进系统、安全控制系统、电源控制系统、无线通信系统、双CAN通信总线、水面无线通信系统；其中：

2.根据权利要求1所述的AUV航行安全控制系统，其特征在于，在所述安全控制系统中，安全控制计算机进行AUV导航异常判断管理、AUV姿态异常判断管理、AUV超深异常判断管理、AUV超航时异常判断管理、AUV通信异常判断管理、AUV产品漏水判断管理及AUV仪表供电异常判断管理。

3.根据权利要求2所述的AUV航行安全控制系统，其特征在于，所述AUV导航异常...

【技术特征摘要】

1.一种auv航行安全控制系统，其特征在于，所述auv航行安全控制系统包括：导航系统、主控计算机、控制用压力传感器、能源推进系统、安全控制系统、电源控制系统、无线通信系统、双can通信总线、水面无线通信系统；其中：

2.根据权利要求1所述的auv航行安全控制系统，其特征在于，在所述安全控制系统中，安全控制计算机进行auv导航异常判断管理、auv姿态异常判断管理、auv超深异常判断管理、auv超航时异常判断管理、auv通信异常判断管理、auv产品漏水判断管理及auv仪表供电异常判断管理。

3.根据权利要求2所述的auv航行安全控制系统，其特征在于，所述auv导航异常判断管理是针对导航异常进行判断和处置，安全控制计算机根据接收到的水面无线通信计算机预设的航路点的经纬点计算安全航行区域，当惯导发送的经纬度值超出该安全航行区域后则判断导航异常，此时安全控制计算机发送导航异常控制紧急停车指令至主控计算机，主控计算机执行停车流程；

4.根据权利要求2所述的auv航行安全控制系统，其特征在于，所述auv姿态异常判断管理是针对auv姿态异常进行判断和处置，当auv启动航行延时一段时间后安全控制计算机根据接收到的惯导横滚及俯仰姿态数据对auv姿态异常进行判断，当判断姿态异常后，安全控制计算机发送姿态异常紧急停车指令至主控计算机，主控计算机执行停车流程；

5.根据权利要求2所述的auv航行安全控制系统，其特征在于，所述auv超深异常判断管理是针对auv航深异常进行判断和处置，安全控制计算机根据接收到的水面无线通信计算机预设的超深值对auv航行过程中异常航行深度进行判断，当判断航深异常后，安全控制计算机发送超深紧急停车指令至主控计算机，主控计算机执行停车流程；

【专利技术属性】
技术研发人员：石杰，常开应，邓蕾，白俊，王帅，
申请(专利权)人：昆明船舶设备集团有限公司，
类型：发明
国别省市：