【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及环卫车辆，具体而言，涉及一种环卫车辆控制方法和环卫车辆。
技术介绍
1、环卫工作是城市管理的重要组成部分，随着社会的发展进步，城市对环卫的要求在逐步提升，环卫面向的工作量越来越大。随着文明城市建设的深入，各种功能各异的环卫车辆成为城市环卫工作的必要助手。例如冲洗车就是一种环卫人员常用的环卫车辆。冲洗车是一种适用于硬质地面清洗同时吸干污水，并将污水带离现场的清洁机械，适合一些车站、码头、机场、车间、仓库、学校、医院、饭店、卖场等具有广阔硬质地面的场所。
2、申请人在构思和形成本专利技术的过程中，至少发现以下问题：目前在环卫工作过程中，往往需要环卫车辆进行配合，通过环卫车辆承载工作人员前往工作地点、携带工作装备等功能。现有的环卫车辆智能化程度较低，往往需要员工控制其每个运行细节，使用不方便，造成环卫工作效率不高。
技术实现思路
1、为了弥补以上不足，本专利技术提供了一种环卫车辆控制方法，应用于环卫车辆，包括：
2、获取环境信息，根据所述环境信息建立实时地图，并确定所述环卫车辆的起始位置；
3、接收任务信息，基于所述实时地图解析所述任务信息，以确定目标位置和环卫任务；
4、根据所述起始位置、所述目标位置和所述实时地图，规划导航路径；
5、根据所述导航路径，控制所述环卫车辆向所述目标位置行进，以执行所述环卫任务。
6、可选地，所述获取环境信息，根据所述环境信息建立实时地图，并确定所述环卫车辆的起始位置的步
7、确定所述实时地图中的道路区域和障碍物。
8、可选地，所述环境信息包括图像数据，所述环卫车辆通过双目摄像头获取所述图像数据；所述获取环境信息，根据所述环境信息建立实时地图，并确定所述环卫车辆的起始位置的步骤中包括：
9、对所述摄像头信息进行图像标定，并融合两个单目摄像头或使用视觉加点云的方式获得深度信息；
10、通过yolov5模型识别视野范围内的目标物体，并基于所述目标物体的特征值，使用图像灰度直方图方式对所述目标物体进行识别和筛选；
11、根据所述深度信息，利用bytetrack算法获取所述目标物体的目标位置和当前距离。
12、可选地，所述图像数据包括双目摄像头拍摄的第一图像和第二图像；所述对所述摄像头信息进行图像标定，并融合两个单目摄像头或使用视觉加点云的方式获得深度信息的步骤包括：
13、对所述第一图像和第二图像进行图像预处理，所述图像预处理包括滤波降噪和特征点检测；
14、利用费卢氏距离算法和/或归一化相关匹配算法，在所述第一图像和所述第二图像中找到匹配的特征点对；
15、根据所述双目摄像头的相机内参和匹配的特征点对坐标，利用三角化原理计算所述双目摄像头的相机间的基线长度；
16、对每对匹配的特征点，根据所述基线长度计算其在所述第一图像和所述第二图像上的坐标差值，获取视差数据；
17、根据双目立体匹配算法和/或几何特征与上下文约束算法清除错误匹配的特征点，以进行视差优化。
18、可选地，所述环境信息包括图像数据、雷达数据和卫星定位数据；所述获取环境信息，根据所述环境信息建立实时地图，并确定所述环卫车辆的起始位置的步骤中包括：
19、响应于获取所述图像数据、雷达数据和卫星定位数据，分别解析所述图像数据、雷达数据和卫星定位数据的在数据采集过程中的时间戳；
20、基于所述时间戳，将所述图像数据、雷达数据和卫星定位数据进行同步对齐；
21、基于预设的传感器数据融合算法，将同步对齐的所述图像数据、雷达数据和卫星定位数据进行融合，以确定所述实时地图中的道路区域和障碍物，并计算所述障碍物的位置和运动信息。
22、可选地，所述接收任务信息，基于所述实时地图解析所述任务信息，以确定目标位置和环卫任务的步骤中包括：
23、根据所述任务信息，抽取所述任务信息的任务特征；
24、根据所述任务特征，在所述实时地图中确定所述目标位置；
25、基于所述目标位置，从所述环境信息中调取所述目标位置的环境特征；
26、根据所述环境特征，基于预设的任务执行策略确定对于所述目标位置的环卫任务。
27、可选地，所述根据所述起始位置、所述目标位置和所述实时地图，规划导航路径的步骤中包括：
28、基于所述定位信息，确定所述环卫车辆的坐标位置、位姿信息和行进速度；
29、根据所述坐标位置，确定所述起始位置；
30、根据所述位姿信息，确定所述环卫车辆的起始方向；
31、根据所述起始位置和所述目标位置，计算所述导航路径的距离，以调整所述行进速度。
32、可选地，所述根据所述导航路径，控制所述环卫车辆向所述目标位置行进，以执行所述环卫任务的步骤及之前包括：
33、基于所述环境信息，跟踪识别环卫人员；
34、以距离所述环卫人员的位置预设距离处为目标位置进行更新，循环规划所述导航路径；
35、控制所述环卫车辆向循环更新的目标位置行进，以跟随所述环卫人员。
36、可选地，所述环境信息包括摄像头采集的图像数据；所述基于所述环境信息，跟踪识别环卫人员的步骤包括：
37、采集多张环卫人员图像训练预先构建的神经网络模型进行训练，以获取目标检测模型；
38、提取所述图像数据中的环卫人员特征点，基于所述目标检测模型进行特征点匹配，以识别所述环卫人员。
39、本专利技术还提供一种环卫车辆，所述环卫车辆包括互相连接的处理器和存储介质，其中：
40、所述存储介质用于存储计算机程序；所述处理器用于读取所述计算机程序并运行，以实现如上述的环卫车辆控制方法。
41、本专利技术提供的环卫车辆控制方法和环卫车辆，通过获取环境信息，根据所述环境信息建立实时地图，并确定所述环卫车辆的起始位置；接收任务信息，基于所述实时地图解析所述任务信息，以确定目标位置和环卫任务；根据所述起始位置、所述目标位置和所述实时地图，规划导航路径；根据所述导航路径，控制所述环卫车辆向所述目标位置行进，以执行所述环卫任务，能够根据环卫任务识别目标，自行规划行进路径前往执行环卫任务，提高了环卫人员的工作效率。
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1.一种环卫车辆控制方法，其特征在于，应用于环卫车辆，包括：
2.根据权利要求1所述的一种环卫车辆控制方法，其特征在于，所述获取环境信息，根据所述环境信息建立实时地图，并确定所述环卫车辆的起始位置的步骤中包括：
3.根据权利要求2所述的一种环卫车辆控制方法，其特征在于，所述环境信息包括图像数据，所述环卫车辆通过双目摄像头获取所述图像数据；所述获取环境信息，根据所述环境信息建立实时地图，并确定所述环卫车辆的起始位置的步骤中包括：
4.根据权利要求3所述的一种环卫车辆控制方法，其特征在于，所述图像数据包括双目摄像头拍摄的第一图像和第二图像；所述对所述摄像头信息进行图像标定，并融合两个单目摄像头或使用视觉加点云的方式获得深度信息的步骤包括：
5.根据权利要求4所述的一种环卫车辆控制方法，其特征在于，所述环境信息包括图像数据、雷达数据和卫星定位数据；所述获取环境信息，根据所述环境信息建立实时地图，并确定所述环卫车辆的起始位置的步骤中包括：
6.根据权利要求5所述的一种环卫车辆控制方法，其特征在于，所述接收任务信息，基于所述实时地
7.根据权利要求6所述的一种环卫车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述起始位置、所述目标位置和所述实时地图，规划导航路径的步骤中包括：
8.根据权利要求1-7任一项所述的一种环卫车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述导航路径，控制所述环卫车辆向所述目标位置行进，以执行所述环卫任务的步骤及之前包括：
9.根据权利要求8所述的一种环卫车辆控制方法，其特征在于，所述环境信息包括摄像头采集的图像数据；所述基于所述环境信息，跟踪识别环卫人员的步骤包括：
10.一种环卫车辆，其特征在于，所述环卫车辆包括互相连接的处理器和存储介质，其中：
...【技术特征摘要】
1.一种环卫车辆控制方法，其特征在于，应用于环卫车辆，包括：
2.根据权利要求1所述的一种环卫车辆控制方法，其特征在于，所述获取环境信息，根据所述环境信息建立实时地图，并确定所述环卫车辆的起始位置的步骤中包括：
3.根据权利要求2所述的一种环卫车辆控制方法，其特征在于，所述环境信息包括图像数据，所述环卫车辆通过双目摄像头获取所述图像数据；所述获取环境信息，根据所述环境信息建立实时地图，并确定所述环卫车辆的起始位置的步骤中包括：
4.根据权利要求3所述的一种环卫车辆控制方法，其特征在于，所述图像数据包括双目摄像头拍摄的第一图像和第二图像；所述对所述摄像头信息进行图像标定，并融合两个单目摄像头或使用视觉加点云的方式获得深度信息的步骤包括：
5.根据权利要求4所述的一种环卫车辆控制方法，其特征在于，所述环境信息包括图像数据、雷达数据和卫星定位数据；所述获取环境信息...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐金晨，袁霄珺，郑于刚，金纯一，江明，邓泽澜，张玥，成慧，崔雅，李磊，许谦，潘启波，陆盘山，王正辉，陈思宇，
申请(专利权)人：上海普环实业有限公司，
类型：发明
国别省市：
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