【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，尤其涉及一种多模态运动控制系统、方法、设备及介质。
技术介绍
1、在机器人运动控制过程中，需要根据不同的需求，切换执行不同的任务，然而，传统的运动控制系统难以适应不同模态的挑战，每更换一个模态或者需要集成新的运动控制算法时，往往需要重新开发或更改系统，开发维护成本大，且难以适应不同的工作环境。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术的目的是为了克服现有技术中的不足，提供一种多模态运动控制系统、方法、设备及介质，旨在实现灵活切换不同的控制模态，节省开发维护成本。本专利技术提供如下技术方案：
2、第一方面，本专利技术提供一种多模态运动控制系统，所述系统包括：运动控制组件、资源管理器及算法库，所述算法库存储有多个控制算法，各所述控制算法分别对应不同的运动模态；
3、所述运动控制组件，用于接收用户指令及传感器数据，并向所述资源管理器发送所述用户指令及所述传感器数据；
4、所述资源管理器，用于向所述算法库转发所述用户指令；
5、所述算法库，用于根据所述用户指令从多个所述控制算法中匹配对应的目标控制算法；
6、所述资源管理器，还用于调用所述目标控制算法，根据所述目标控制算法及所述传感器数据，确定初始控制指令；向所述运动控制组件发送所述初始控制指令；
7、所述运动控制组件，还用于根据所述初始控制指令，确定第一目标控制指令；向第一电机发送所述第一目标控制指令，所述第一目标控制指令用于控制所述第一电机切换为
8、在一实施方式中，所述运动控制组件还包括：通信模块，用于将所述初始控制指令封装成所述第一电机可解析的第一数据格式，得到第一目标控制指令。
9、在一实施方式中，所述通信模块，还用于将所述初始控制指令封装成第二电机可解析的第二数据格式，得到第二目标控制指令，所述第二目标控制指令用于控制所述第二电机切换为第二目标运动模态。
10、在一实施方式中，所述算法库，还用于检测所述多个控制算法中，是否存在待更新控制算法，若存在，则对所述待更新控制算法进行更新。
11、在一实施方式中，所述传感器数据包括惯性传感器数据及硬件编码器数据，所述运动控制组件，用于接收所述惯性传感器数据及所述硬件编码器数据，并向所述资源管理器发送所述惯性传感器数据及所述硬件编码器数据。
12、在一实施方式中，所述初始控制指令包括控制频率及控制方式，所述资源管理器，用于调用所述目标控制算法，并根据所述目标控制算法及所述传感器数据，确定所述控制频率及所述控制方式。
13、第二方面，本专利技术提供一种多模态运动控制方法，应用于第一方面所述的多模态运动控制系统，所述方法包括：
14、运动控制组件接收用户指令及传感器数据，并向资源管理器发送所述用户指令及所述传感器数据；
15、所述资源管理器向算法库转发所述用户指令；
16、所述算法库根据所述用户指令从多个控制算法中匹配对应的目标控制算法；
17、所述资源管理器调用所述目标控制算法，根据所述目标控制算法及所述传感器数据，确定初始控制指令；向所述运动控制组件发送所述初始控制指令；
18、所述运动控制组件根据所述初始控制指令，确定第一目标控制指令；向第一电机发送所述第一目标控制指令，所述第一目标控制指令用于控制所述第一电机切换为第一目标运动模态。
19、在一实施方式中，所述运动控制组件根据所述初始控制指令，确定目标控制指令，包括：通信模块将所述初始控制指令封装成所述第一电机可解析的第一数据格式，得到第一目标控制指令。
20、第三方面，本专利技术提供一种机器人设备，包括存储器以及处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序在所述处理器上运行时执行第二方面述的多模态运动控制方法。
21、第四方面，本专利技术提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时第二方面所述的多模态运动控制方法。
22、本实施例提供的多模态运动控制系统、方法、设备及介质，通过运动控制组件接收用户指令及传感器数据，并向资源管理器发送所述用户指令及所述传感器数据；所述资源管理器向算法库转发所述用户指令；所述算法库根据所述用户指令从多个控制算法中匹配对应的目标控制算法；所述资源管理器调用所述目标控制算法，根据所述目标控制算法及所述传感器数据，确定初始控制指令；向所述运动控制组件发送所述初始控制指令；所述运动控制组件根据所述初始控制指令，确定第一目标控制指令；向第一电机发送所述第一目标控制指令，所述第一目标控制指令用于控制所述第一电机切换为第一目标运动模态，实现不同运动模态之间的便捷切换。本专利技术通过将运动控制系统高度组件化，避免了重复开发的繁琐过程，降低了开发成本。
23、为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显和易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，做详细说明如下。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种多模态运动控制系统，其特征在于，所述系统包括：运动控制组件、资源管理器及算法库，所述算法库存储有多个控制算法，各所述控制算法分别对应不同的运动模态；
2.根据权利要求1所述的多模态运动控制系统，其特征在于，所述运动控制组件还包括：
3.根据权利要求2所述的多模态运动控制系统，其特征在于，所述通信模块，还用于将所述初始控制指令封装成第二电机可解析的第二数据格式，得到第二目标控制指令，所述第二目标控制指令用于控制所述第二电机切换为第二目标运动模态。
4.根据权利要求1所述的多模态运动控制系统，其特征在于，所述算法库，还用于检测所述多个控制算法中，是否存在待更新控制算法，若存在，则对所述待更新控制算法进行更新。
5.根据权利要求1所述的多模态运动控制系统，其特征在于，所述传感器数据包括惯性传感器数据及硬件编码器数据，所述运动控制组件，用于接收所述惯性传感器数据及所述硬件编码器数据，并向所述资源管理器发送所述惯性传感器数据及所述硬件编码器数据。
6.根据权利要求1所述的多模态运动控制系统，其特征在于，所述初始控制指令包括
7.一种多模态运动控制方法，其特征在于，应用于权利要求1-6中任一项所述的多模态运动控制系统，所述方法包括：
8.根据权利要求7所述的多模态运动控制方法，其特征在于，应用于权利要求2所述的多模态运动控制系统，所述运动控制组件根据所述初始控制指令，确定目标控制指令，包括：
9.一种机器人设备，其特征在于，包括存储器以及处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序在所述处理器上运行时执行权利要求7或8所述的多模态运动控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求7或8所述的多模态运动控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种多模态运动控制系统，其特征在于，所述系统包括：运动控制组件、资源管理器及算法库，所述算法库存储有多个控制算法，各所述控制算法分别对应不同的运动模态；
2.根据权利要求1所述的多模态运动控制系统，其特征在于，所述运动控制组件还包括：
3.根据权利要求2所述的多模态运动控制系统，其特征在于，所述通信模块，还用于将所述初始控制指令封装成第二电机可解析的第二数据格式，得到第二目标控制指令，所述第二目标控制指令用于控制所述第二电机切换为第二目标运动模态。
4.根据权利要求1所述的多模态运动控制系统，其特征在于，所述算法库，还用于检测所述多个控制算法中，是否存在待更新控制算法，若存在，则对所述待更新控制算法进行更新。
5.根据权利要求1所述的多模态运动控制系统，其特征在于，所述传感器数据包括惯性传感器数据及硬件编码器数据，所述运动控制组件，用于接收所述惯性传感器数据及所述硬件编码器数据，并向所述资源管理器发送所述惯性传感器数据及...
【专利技术属性】
技术研发人员：查爱民，陈远亮，杨若鹄，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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