【技术实现步骤摘要】
本申请涉及一种视差计算语义分割联合输出网络、避障方法及装置，属于双目视觉领域。
技术介绍
1、多年来，病虫害一直是影响粮食产量的主要问题之一，因此，我国每年需要进行大量的植保作业。使用现代的高科技无人机代替人工作业，喷洒农业，解决农药对人体腐蚀中毒和效率慢的问题。
2、农用无人机需要具备自主航测，全向避障的功能。精准描绘地形和障碍物细节，规划出航线。无人机的避障技术主要分为：红外避障、超声波避障、激光避障以及视觉避障。在视觉避障中又分为单目视觉和双目视觉。
3、双目视觉的基本原理是利用两个平行的摄像头进行拍摄，根据两幅图像之间的差异(视差)获得深度图从而得到障碍物的距离信息。传统的双目深度估计算法在水域、农田、森林这些区域由于他们的纹理十分相近，肉眼难以区分，往往表现较差。如图1所示的农田场景中，无人机进行高空作业时，由于飞行高度较高，图像中天空占比较多对视差预测造成极大的干扰。
技术实现思路
1、本申请的目的在于提供一种视差计算语义分割联合输出网络、避障方法及装置...
【技术保护点】
1.一种视差计算语义分割联合输出网络，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的视差计算语义分割联合输出网络，其特征在于，所述特征提取子网络包括1个卷积层和4个残差模块；
3.如权利要求1或2所述的视差计算语义分割联合输出网络，其特征在于，所述视差估计子网络具体用于：
4.如权利要求3所述的视差计算语义分割联合输出网络，其特征在于，所述视差估计子网络还用于：
5.如权利要求4所述的视差计算语义分割联合输出网络，其特征在于，所述视差估计子网络还用于：
6.如权利要求5所述的视差计算语义分割联合输出网络，其特征在...
【技术特征摘要】
1.一种视差计算语义分割联合输出网络，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的视差计算语义分割联合输出网络，其特征在于，所述特征提取子网络包括1个卷积层和4个残差模块；
3.如权利要求1或2所述的视差计算语义分割联合输出网络，其特征在于，所述视差估计子网络具体用于：
4.如权利要求3所述的视差计算语义分割联合输出网络，其特征在于，所述视差估计子网络还用于：
5.如权利要求4所述的视差计算语义分割联合输出网络，其特征在于，所述视差估计子网络还用于：
6.如权利要求5所述的视差计算语义分...
【专利技术属性】
技术研发人员：常志中，汪国会，王香珊，
申请(专利权)人：黑龙江惠达科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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