【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动泊车，更具体地，涉及一种自动泊车方法、装置、电子设备、存储介质及车辆。
技术介绍
1、在泊车开始前，车位通常在车辆的左侧或者右侧。在泊车过程中，需要调整车辆的方向，让车辆与车位平行，使车辆能够直行至车位内。在现有的自动泊车方法中，通常需要让车辆多次移动才能让车辆与车位平行，车辆移动次数较多，泊车效率低。
技术实现思路
1、本专利技术的一个目的是提供一种用于自动泊车的新技术方案。
2、根据本专利技术的第一方面，提供了一种自动泊车方法，所述方法包括：
3、控制车辆从第一位置以第一转弯半径向第一方向移动至第二位置；
4、控制车辆从所述第二位置以所述第一转弯半径向第二方向移动至第三位置，在所述第三位置处，车辆位于车位两侧边线的延长线之间，且与车位平行；
5、其中，所述第一方向是靠近车位的方向和远离车位的方向中的一种，所述第二方向是与所述第一方向相反的方向；
6、控制车辆从所述第三位置移动至所述车位内。
7、可...
【技术保护点】
1.一种自动泊车方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一方向为靠近车位的方向，所述第二方向为远离车位的方向，所述约束条件包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一方向为远离车位的方向，所述第二方向为靠近车位的方向，所述约束条件包括：
5.根据权利要求1至4中任意一项所述的方法，其特征在于，所述第三位置与车位的中心线之间的距离小于阈值。
6.根据权利要求1至5中任意一项所述的方法，其特征在于，在所述控制车辆从...
【技术特征摘要】
1.一种自动泊车方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一方向为靠近车位的方向，所述第二方向为远离车位的方向，所述约束条件包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一方向为远离车位的方向，所述第二方向为靠近车位的方向，所述约束条件包括：
5.根据权利要求1至4中任意一项所述的方法，其特征在于，所述第三位置与车位的中心线之间的距离小于阈值。
6.根据权利要求1至5中任意一项所述的方法，其特征在于，在所述控制车辆...
【专利技术属性】
技术研发人员：熊斌，钟益林，彭邦煌，白军明，刘倡廉，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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