【技术实现步骤摘要】
本公开涉及地图构建，具体而言，涉及一种地图构建方法、车载设备、车辆以及计算机程序产品。
技术介绍
1、随着自动驾驶技术的发展，车载屏幕显示的内容也越来越丰富。目前，除了可以通过车载屏幕显示导航地图外，还可以显示车辆感知环境地图，该感知环境地图用于实时呈现车辆周围的动态环境信息(如在路上行驶的其他车辆或者行人)，以为驾驶员提供行车安全指引。
2、目前，感知环境地图所显示的内容通常由感知部件(如摄像头、雷达等)感知获得，然而，由于感知部件的感知能力有限，导致显示的感知环境地图的范围受限，使得用户无法通过该感知环境地图来获悉更远处的道路情况，进而影响用户的视觉体验。
技术实现思路
1、本公开实施例至少提供一种地图构建方法、车载设备、车辆以及计算机程序产品，可以将车辆感知设备感知到的车道数据与超出感知范围外的地图先验信息融合，生成感知环境地图，使用户能够通过感知环境地图来获悉道路情况，有利于提升用户的视觉体验。
2、本公开实施例提供了一种地图构建方法，包括：
3、获取目标车辆的当前实际位置信息、所述目标车辆的第一范围内的感知对象信息以及所述目标车辆的第二范围内的地图先验信息，所述感知对象信息包括感知道路信息以及其他感知对象信息，所述地图先验信息包括地图道路信息，所述第二范围大于所述第一范围；
4、根据所述目标车辆的当前实际位置信息，确定所述感知道路信息与所述地图道路信息之间的偏差信息，并基于所述偏差信息对所述地图道路信息进行调整，得到调整后的
5、将所述调整后的地图道路信息以及所述感知道路信息进行融合，得到目标道路信息；所述融合是指将超出所述第一范围且位于所述第二范围内的地图道路信息与所述感知道路信息进行融合；
6、基于所述目标道路信息以及所述其他感知对象信息生成感知环境地图。
7、在一种可能的实施方式中，所述感知道路信息包括感知车道线信息，所述地图道路信息包括地图车道线信息，所述根据所述目标车辆的当前实际位置信息，确定所述感知道路信息与所述地图道路信息之间的偏差信息，并基于所述偏差信息对所述地图道路信息进行调整，得到调整后的地图道路信息，包括：
8、根据所述目标车辆的当前实际位置信息，确定所述感知车道线信息与所述地图车道线信息之间的偏差信息，并基于所述偏差信息对所述地图车道线信息进行调整，得到调整后的地图车道线信息；
9、所述将所述调整后的地图道路信息以及所述感知道路信息进行融合，得到目标道路信息，包括：
10、将所述调整后的地图车道线信息以及所述感知车道线信息进行融合，得到所述目标车道线信息；
11、所述基于所述目标道路信息以及所述其他感知对象信息生成感知环境地图，包括：
12、基于所述目标车道线信息以及所述其他感知对象信息，生成所述感知环境地图。
13、在一种可能的实施方式中，所述根据所述目标车辆的当前实际位置信息，确定所述感知车道线信息与所述地图车道线信息之间的偏差信息，并基于所述偏差信息对所述地图车道线信息进行调整，得到调整后的地图车道线信息，包括：
14、根据所述目标车辆的当前实际位置信息，从所述地图车道线信息所指示的地图车道线中确定与所述感知车道线信息指示的每条感知车道线对应的目标地图车道线；
15、确定每条目标地图车道线与对应的感知车道线之间的目标偏差信息；所述目标偏差信息包括横向位置偏差和/或车道线走向偏差；
16、针对每条目标地图车道线，基于所述目标偏差信息对所述目标地图车道线进行调整，得到调整后的目标地图车道线，并基于所述整后的目标地图车道线的属性信息，生成所述调整后的地图车道线信息；所述调整包括对所述目标地图车道线进行位置移动和/或方向旋转。
17、在一种可能的实施方式中，所述根据所述目标车辆的当前实际位置信息，从所述地图车道线信息所指示的地图车道线中确定与所述感知车道线信息指示的每条感知车道线对应的目标地图车道线，包括：
18、在所述目标车辆的当前实际位置信息指示所述目标车辆位于路口范围内的情况下，根据所述目标车辆的当前实际位置信息，从所述地图车道线信息所指示的地图车道线中确定与所述感知车道线信息指示的每条目标感知车道线对应的目标地图车道线；所述目标感知车道线是指所述目标车辆当前所处的道路所包括的感知车道线。
19、在一种可能的实施方式中，所述感知道路信息包括感知车道线信息，所述地图道路信息包括地图车道线信息、路口信息以及车道线与路口之间的绑定关系，所述确定所述感知道路信息与所述地图道路信息之间的偏差信息，并基于所述偏差信息对所述地图道路信息进行调整，得到调整后的地图道路信息，包括：
20、在所述路口信息指示在所述第一范围之外且所述第二范围之内存在路口区域的情况下，根据所述目标车辆的当前实际位置信息，从所述地图车道线信息所指示的地图车道线中确定与所述感知车道线信息指示的每条感知车道线对应的目标地图车道线；
21、确定每条目标地图车道线与对应的感知车道线之间的目标偏差信息；所述目标偏差信息包括横向位置偏差和/或车道线走向偏差；
22、针对每条目标地图车道线，基于所述目标偏差信息对所述目标地图车道线进行调整，得到调整后的目标地图车道线；
23、基于所述调整后的目标地图车道线以及所述车道线与路口之间的绑定关系，对与所述调整后的目标地图车道线连接的地图路口区域进行调整，使得调整后的地图路口区域与所述调整后的目标地图车道线匹配；
24、基于所述调整后的地图路口区域以及所述车道线与路口之间的绑定关系，确定与所述调整后的地图路口区域连接的其他地图车道线，并基于所述调整后的目标地图车道线的属性信息、所述调整后的地图路口区域的属性信息以及所述其他地图车道线的属性信息，生成所述调整后的地图道路信息。
25、在一种可能的实施方式中，对所述地图路口区域进行调整包括对所述地图路口区域进行位置移动、方向旋转以及大小缩放中的至少一种。
26、在一种可选的实施方式中，所述方法还包括：
27、确定所述第一范围内的地图先验信息与所述感知对象信息之间是否存在差异；
28、在所述第一范围内的地图先验信息与所述感知对象信息之间存在差异的情况下，基于所述感知对象信息对所述第一范围内的地图先验信息进行更新。
29、在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：
30、基于所述地图先验信息以及所述感知对象信息，生成与所述第二范围对应的车道级拓扑网络；所述车道级拓扑网络用于指示所述目标车辆能够从当前车道驶入的目标车道。
31、本公开实施例提供了一种车载设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当车载设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如上述任一可能的实施方式中所述的地图构建方本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种地图构建方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述感知道路信息包括感知车道线信息，所述地图道路信息包括地图车道线信息，所述根据所述目标车辆的当前实际位置信息，确定所述感知道路信息与所述地图道路信息之间的偏差信息，并基于所述偏差信息对所述地图道路信息进行调整，得到调整后的地图道路信息，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的当前实际位置信息，确定所述感知车道线信息与所述地图车道线信息之间的偏差信息，并基于所述偏差信息对所述地图车道线信息进行调整，得到调整后的地图车道线信息，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的当前实际位置信息，从所述地图车道线信息所指示的地图车道线中确定与所述感知车道线信息指示的每条感知车道线对应的目标地图车道线，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述感知道路信息包括感知车道线信息，所述地图道路信息包括地图车道线信息、路口信息以及车道线与路口之间的绑定关系，所述根据所述目标车辆的当前实际位置信息，确
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，对所述地图路口区域进行调整包括对所述地图路口区域进行位置移动、方向旋转以及大小缩放中的至少一种。
7.根据权利要求1-6任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.根据权利要求1-6任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.一种车载设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当车载设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如权利要求1-8任一所述的地图构建方法。
10.一种车辆，其特征在于，包括根据权利要求8所述的车载设备。
11.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序，所述计算机程序被计算机设备或处理器运行时，计算机设备或处理器执行如权利要求1-8任意一项所述的地图构建方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种地图构建方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述感知道路信息包括感知车道线信息，所述地图道路信息包括地图车道线信息，所述根据所述目标车辆的当前实际位置信息，确定所述感知道路信息与所述地图道路信息之间的偏差信息，并基于所述偏差信息对所述地图道路信息进行调整，得到调整后的地图道路信息，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的当前实际位置信息，确定所述感知车道线信息与所述地图车道线信息之间的偏差信息，并基于所述偏差信息对所述地图车道线信息进行调整，得到调整后的地图车道线信息，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的当前实际位置信息，从所述地图车道线信息所指示的地图车道线中确定与所述感知车道线信息指示的每条感知车道线对应的目标地图车道线，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述感知道路信息包括感知车道线信息，所述地图道路信息包括地图车道线信息、路口信息以及车道线与路口之间的绑定关系，所述根据所述目标车辆的当...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘龙，
申请(专利权)人：上海集度汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：
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