【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器视觉领域，更具体地涉及视觉引导定位系统的配置方法、装置、存储介质和电子设备。
技术介绍
1、随着工业生产中对自动化的要求越来越高，机器视觉技术已被广泛引入工业机器人行业。具备视觉的工业机器人能更快、更准、更灵活地完成对目标的抓取、组装等操作。
2、在机器视觉系统应用过程中，一个关键的步骤是对机器视觉引导定位系统的引导定位的进行配置。目前的视觉引导定位系统的配置需要专业的操作人员人工实现针对相机的每个实际拍摄位置的逐一设置。
3、因此，现有的视觉引导定位系统的配置方案需要操作人员大量的时间和精力。此外，对于一个相机存在多个实际拍摄位置的场景，整个配置过程耗时非常长，效率低下。
技术实现思路
1、考虑到上述问题而提出了本专利技术。
2、根据本专利技术一个方面，提供了一种视觉引导定位系统的配置方法，应用于视觉引导定位系统的至少一个相机在不同拍摄位置针对不同位置的多个目标对象进行配置的场景。方法包括：第一拍摄位置配置步骤和第二拍摄位置配置步骤，其中，
3、第一拍摄位置配置步骤：在相机位于第一拍摄位置后，响应于用户针对相机的第一拍摄位置的手眼标定操作、引导模板设置操作和获取当前机构坐标的获取操作，获得在第一拍摄位置时的手眼标定结果、引导模板和相机在第一拍摄位置时的机构坐标；
4、第二拍摄位置配置步骤包括：
5、第二位置获取子步骤：在相机处于第二拍摄位置后，响应于用户获取当前机构坐标的获取操作，获取相机在
6、映射子步骤：根据相机在第一拍摄位置时的机构坐标、相机在第二拍摄位置时的机构坐标、第一拍摄位置时的手眼标定结果和引导模板确定在第二拍摄位置的手眼标定结果和引导模板。
7、示例性地，第一拍摄位置配置步骤，具体包括：响应于用户在第一配置界面上的针对相机的第一拍摄位置的手眼标定操作、引导模板设置操作和获取相机的当前机构坐标的获取操作，获得在第一拍摄位置时的手眼标定结果和引导模板；
8、第二位置获取子步骤，具体包括：
9、在相机处于第二拍摄位置后，响应于用户在第一配置界面上的获取相机的当前机构坐标的获取操作，获取相机在第二拍摄位置时的机构坐标；
10、配置方法，还包括：
11、选择映射步骤：在第一配置界面上在第二拍摄位置中确定至少一个待映射的第二拍摄位置；针对确定的每个待映射的第二拍摄位置分别执行第二位置获取子步骤和映射子步骤。
12、示例性地，配置方法还包括：第一显示步骤：响应用户对应用场景的确定，在显示界面上显示一条拍摄位置配置条目；响应于用户对该条拍摄位置配置条目的选择配置操作，显示第一配置界面。
13、示例性地，，第二拍摄位置配置步骤，还具体包括：修改引导模板子步骤：响应于用户在第二配置界面上对待修改的第二拍摄位置的修改引导模板的操作，更改待修改的第二拍摄位置的引导模板。
14、示例性地，配置方法还包括：第二显示步骤具体包括响应用户对应用场景和拍摄位置数量的确定操作，在显示界面上显示大于或等于拍摄位置数量的拍摄位置配置条目，拍摄位置配置条目用于基于用户操作显示对应的拍摄位置的配置界面；
15、第一拍摄位置配置步骤还包括在大于或等于拍摄位置数量的拍摄位置配置条目中选择一个作为第一拍摄位置的拍摄位置配置条目；响应于用户对第一拍摄位置的配置条目的选择配置操作，显示第一配置界面；
16、修改引导模板子步骤还包括响应于用户对每个待修改的第二拍摄位置对应的拍摄位置配置条目的选择配置操作，显示对应的第二配置界面。
17、示例性地，第一拍摄位置配置步骤还包括：
18、响应于用户在第一配置界面上的参考线选择操作，以在相机拍摄视野中显示参考线；
19、根据参考线来控制视觉引导定位系统中的运动机构来调整相机的拍摄区域。
20、示例性地，配置方法还包括：
21、控制相机依次移动至除第一拍摄位置之外的所有其他拍摄位置，以先后依次确定每个其他实际拍摄位置作为第二拍摄位置；
22、针对所确定的第二拍摄位置执行第二拍摄位置配置步骤。
23、示例性地，在针对所确定的第二拍摄位置执行第二拍摄位置配置步骤之后，方法还包括配置验证步骤：
24、根据相机在第一拍摄位置时的已配置的手眼标定结果、引导模板以及对位模式，计算在第一拍摄位置时进行对位的机构坐标，作为零点机构坐标；对位模式在相机的数量为至少两个时有效且用于根据在至少两个相机在同一拍摄位置拍摄时的至少两个拍摄位置确定最终对位位置；
25、根据已知的第一参数控制运动机构移动，以使相机自第一拍摄位置移动至目标实际拍摄位置；
26、控制相机位于目标实际拍摄位置后获取图像；
27、基于图像、对位模式、零点位置坐标以及在目标理论拍摄位置处已配置的引导模板和手眼标定结果，计算运动机构自第一拍摄位置移动至目标实际拍摄位置的第二参数，其中，目标理论拍摄位置用于指示运动机构自第一拍摄位置移动第一参数而到达的理论拍摄位置；
28、确定第一参数和第二参数是否一致，若一致，则确定配置满足要求。
29、根据本专利技术另一方面，还提供了一种视觉引导定位系统的配置装置，应用于对至少一个相机在不同拍摄位置针对不同位置的多个目标对象进行配置的场景，包括：
30、第一获取模块，用于在相机位于第一拍摄位置后，响应于用户针对相机的第一拍摄位置的手眼标定操作、引导模板设置操作和获取当前机构坐标的获取操作，获得在第一拍摄位置时的手眼标定结果、引导模板和相机在第一拍摄位置时的机构坐标；
31、第二获取模块，用于在相机处于第二拍摄位置后，响应于用户获取当前机构坐标的获取操作，获取相机在第二拍摄位置时的机构坐标；
32、映射模块，用于根据相机在第一拍摄位置时的机构坐标、相机在第二拍摄位置时的机构坐标、第一拍摄位置时的手眼标定结果和引导模板确定在第二拍摄位置的手眼标定结果和引导模板。
33、根据本专利技术另一方面，还提供了一种存储介质，在存储介质上存储了程序指令，程序指令在运行时用于执行上述的视觉引导定位系统的配置方法。
34、根据本专利技术又一方面，还提供了一种电子设备，包括处理器和存储器，存储器中存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器运行时用于执行上述的视觉引导定位系统的配置方法。
35、在上述技术方案中，根据相机的第一拍摄位置的配置结果直接自动化地确定相机的第二拍摄位置的配置结果。不仅能够显著节约操作人员的精力和时间，而且耗时较短，显著提高了配置效率。
36、上述说明仅是本专利技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本专利技术的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本专利技术的具体实施方式。
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1.一种视觉引导定位系统的配置方法，应用于所述视觉引导定位系统的至少一个相机在不同拍摄位置针对不同位置的多个目标对象进行配置的场景，其特征在于，包括：第一拍摄位置配置步骤和第二拍摄位置配置步骤，其中，
2.根据权利要求1所述的视觉引导定位系统的配置方法，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的视觉引导定位系统的配置方法，其特征在于，所述配置方法还包括：
4.根据权利要求2所述的视觉引导定位系统的配置方法，其特征在于，所述第二拍摄位置配置步骤，还具体包括：
5.根据权利要求4所述的视觉引导定位系统的配置方法，其特征在于，所述配置方法还包括：
6.根据权利要求2所述的视觉引导定位系统的配置方法，其特征在于，所述第一拍摄位置配置步骤，还包括：
7.根据权利要求1所述的视觉引导定位系统的配置方法，其特征在于，所述配置方法还包括：
8.根据权利要求7所述的视觉引导定位系统的配置方法，其特征在于，在针对所确定的所述第二拍摄位置执行所述第二拍摄位置配置步骤之后，所述方法还包括配置验证步骤：
9.一种视
10.一种存储介质，在所述存储介质上存储了程序指令，其特征在于，所述程序指令在运行时用于执行如权利要求1至8任一项所述的视觉引导定位系统的配置方法。
11.一种电子设备，包括处理器和存储器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被所述处理器运行时用于执行如权利要求1至8任一项所述的视觉引导定位系统的配置方法。
...【技术特征摘要】
1.一种视觉引导定位系统的配置方法，应用于所述视觉引导定位系统的至少一个相机在不同拍摄位置针对不同位置的多个目标对象进行配置的场景，其特征在于，包括：第一拍摄位置配置步骤和第二拍摄位置配置步骤，其中，
2.根据权利要求1所述的视觉引导定位系统的配置方法，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的视觉引导定位系统的配置方法，其特征在于，所述配置方法还包括：
4.根据权利要求2所述的视觉引导定位系统的配置方法，其特征在于，所述第二拍摄位置配置步骤，还具体包括：
5.根据权利要求4所述的视觉引导定位系统的配置方法，其特征在于，所述配置方法还包括：
6.根据权利要求2所述的视觉引导定位系统的配置方法，其特征在于，所述第一拍摄位置配置步骤，还包括：
7.根据权利要求1所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：周攀，
申请(专利权)人：苏州镁伽科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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