【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及关节模组，具体涉及一种轻量化超薄关节模组及机器人。
技术介绍
1、传统大型机器人中，对机器人的空间要求不高，所以在节省成本的情况下，传统机器人基本由很多个不同作用的模块直接拼装组成。随着轻量紧凑型机器人的大量应用，需要动力模组轻薄化，不得不将所有的功能模块进行集合，得到集成度更高的模块化执行器，并安装于各个关节处，得到最紧凑的空间布局。
2、公开号为cn113414785b的中国专利，公开了一种机电一体化智能机器人关节模组，关节输出轴作为谐波减速器凸轮轴与电机轴的一体轴，优化了关节输出轴的结构，采用轻量的铝合金材料制作带有多级内阶梯通孔结构的关节壳体，既减轻了关节模组的质量，又实现了较多轴上部件的定位和散热，并通过编码器轴的设计，使得关节模组的结构紧凑，但其关节模组产品的轴向长度缩减较少，整体呈柱形，无法完全适配在日渐轻薄的机器人关节空间内。为此，我们提出了一种轻量化超薄关节模组及机器人。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种轻量化超薄关节模组及机器人，以至少解决现有技术中关节模组的轴向长度较大，在无法完全适配在日渐轻薄的机器人关节空间内的问题。
2、本专利技术提供一种轻量化超薄关节模组，包括外壳，还包括有：后盖，固定于外壳的尾端；环形台阶，其截面呈l形并一体成型于外壳的环形内壁上，且环形台阶的开口朝向所述后盖；电机转子，包括第一部和第二部，第一部位于外壳内靠近后盖的一侧并配合环形台阶形成有环形槽，第二部呈中空轴状并轴向贯穿环形台阶的中部通
3、可选地，电机转子包括：关节输入轴，轴向贯穿于环形台阶的中部通孔并与环形台阶的内壁面转动连接；碗形磁环架，其位于外壳内靠近后盖的一侧，且碗形磁环架的中部与关节输入轴的尾端相连接；磁环，其设置于环形台阶内并位于电机定子的外围，且磁环固定于碗形磁环架的边缘。
4、进一步，可选地，关节输入轴与环形台阶的内壁面之间设有至少一个轴承。
5、进一步，可选地，关节输入轴与碗形磁环架一体成型以减少电机转子整体厚度。
6、进一步，可选地，关节输入轴与碗形磁环架通过若干个嵌入式螺钉可拆卸式连接以便于调整电机转子的装配位置。
7、可选地，电机转子尾端与后盖之间还设有：双编码器组件，用于驱动电机转子并测量关节输出法兰的位置变化以计算扭矩；控制电路板，电性连接双编码器组件，并用于对轻量化超薄关节模组控制及供电。
8、可选地，双编码器组件包括：第一安装架，固定于电机转子的第一部上；外编码器，安装于第一安装架上；第二安装架，同轴设置于第一安装架的内部；内编码器，固定于第二安装架上；回路轴，呈中空轴结构，其同轴转动装配于关节输入轴的中部，且其一端与关节输出法兰的中部相连接，另一端与第二安装架相连接。
9、进一步，可选地，外编码器与内编码器同轴设置并位于同一平面。
10、进一步，可选地，关节输入轴的首端延伸至谐波减速器中部开设的环形空间内并匹配设有用于对关节输入轴制动的制动器，制动器固定于环形台阶上。
11、进一步，可选地，第二安装架、内编码器和后盖的中部均同轴开设有与回路轴位于同一轴线上的后装配孔以在轻量化超薄关节模组装配时可单/双侧输出扭矩。
12、本专利技术还提出了一种机器人，具备机器人臂，机器人臂具有：多个连杆；多个关节，其将多个连杆中相邻的连杆彼此连结为可以弯曲；及驱动器，其产生对于驱动对象的连杆的驱动力，所述驱动器为上述的轻量化超薄关节模组。
13、本专利技术主要具备以下有益效果：
14、本专利技术的提出的轻量化超薄关节模组及机器人，其中，轻量化超薄关节模组的多部件采用镁合金材质，重量减轻的同时强度更高。其电机转子第一部位于外壳内靠近后盖的一侧，且电机定子设置在电机转子第一部配合环形台阶形成的环形槽内，减少电机转子整体厚度，其中电机转子第一部区别于传统关节模组，反向设置在后盖一侧，在轴向装配空间上，可大幅压缩关节模组的轴向长度，提供了极紧凑的结构，最大程度从设计原理上实现超薄关节模组结构。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种轻量化超薄关节模组，包括外壳，其特征在于，还包括有：
2.如权利要求1所述的轻量化超薄关节模组，其特征在于，所述电机转子包括：
3.如权利要求2所述的轻量化超薄关节模组，其特征在于：所述关节输入轴与所述环形台阶的内壁面之间设有至少一个轴承。
4.如权利要求2所述的轻量化超薄关节模组，其特征在于：所述关节输入轴与所述碗形磁环架一体成型以减少所述电机转子整体厚度。
5.如权利要求1所述的轻量化超薄关节模组，其特征在于：所述电机转子尾端与后盖之间还设有：
6.如权利要求5所述的轻量化超薄关节模组，其特征在于，所述双编码器组件包括：
7.如权利要求6所述的轻量化超薄关节模组，其特征在于：所述外编码器与所述内编码器同轴设置并位于同一平面。
8.如权利要求6所述的轻量化超薄关节模组，其特征在于：所述关节输入轴的首端延伸至谐波减速器中部开设的环形空间内并匹配设有用于对所述关节输入轴制动的制动器，所述制动器固定于所述环形台阶上。
9.如权利要求6所述的轻量化超薄关节模组，其特征在于：所述第二安
10.一种机器人，具备机器人臂，机器人臂具有：多个连杆；多个关节，其将所述多个连杆中相邻的连杆彼此连结为可以弯曲；及驱动器，其产生对于驱动对象的所述连杆的驱动力，其特征在于，
...【技术特征摘要】
1.一种轻量化超薄关节模组，包括外壳，其特征在于，还包括有：
2.如权利要求1所述的轻量化超薄关节模组，其特征在于，所述电机转子包括：
3.如权利要求2所述的轻量化超薄关节模组，其特征在于：所述关节输入轴与所述环形台阶的内壁面之间设有至少一个轴承。
4.如权利要求2所述的轻量化超薄关节模组，其特征在于：所述关节输入轴与所述碗形磁环架一体成型以减少所述电机转子整体厚度。
5.如权利要求1所述的轻量化超薄关节模组，其特征在于：所述电机转子尾端与后盖之间还设有：
6.如权利要求5所述的轻量化超薄关节模组，其特征在于，所述双编码器组件包括：
7.如权利要求6所述的轻量化超薄关节模组，...
【专利技术属性】
技术研发人员：张立，程小亮，韩党威，
申请(专利权)人：杭州乾造智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。