【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及目标数据分析领域，特别地涉及一种基于车载毫米波雷达的目标泛特征提取方法。
技术介绍
1、毫米波雷达体积小、重量轻、测量精度高，且穿透烟雾、灰尘能力强，具有全天时全天候工作能力等优点，已广泛使用于汽车辅助驾驶，常用规避误报的方式是，提高检测门限。
2、传统的提高检测门限，极有可能对真实目标漏报，而对不需要报警的目标误报，或者造成目标混乱的结果，传统方式实现起来效率低，会涉及到反反复复进行回归验证的问题，导致研发周期很长。
技术实现思路
1、针对上述问题，本专利技术提供一种基于车载毫米波雷达的目标泛特征提取方法，本专利技术通过在研发阶段进行实际模拟，提高了对误报目标类型的处理准确率和处理效率，从而建立目标的滤除目标库，并且数据的处理能够在实验室进行，从而能够同时对多个目标进行实验，最后将更新的滤除目标库存入车辆的雷达系统中，从而能够高效的完成目标检测，缩短研发时间。
2、本专利技术的技术方案为：一种基于车载毫米波雷达的目标泛特征提取方法，包括：
3、k0、开启雷达系统的滤波功能进行测试，若出现误报目标，则停止测试，进入s1，否则继续测试；
4、k1、关闭雷达系统的滤波功能，并开启数据采集功能，保存采集到的x、y、peak和snr的数据；
5、k2、进行多角度模拟，更新采集数据，记录误报目标的实际位置；
6、k3、对k1中采集的数据，将x、y、peak和snr数据作为样本，进行分析，得到分布图，根据k2
7、k4、将k3得到的目标特征分布，提取分布概率最高的区间段，得到误报目标特征，并更新滤除目标库，滤除目标库存储有所有需要滤除的目标的误报目标特征；
8、k5、将k4更新的滤除目标库代入雷达系统中，进行针对的滤除，并进行回归测试。
9、进一步优化方案，k1中得到x、y、peak和snr的数据的具体步骤为：
10、k1.1、雷达系统获取回波信号并进行处理，得到检测矩阵，并对检测矩阵中的待检单元mi进行判定和计算，i=0，1，2···i，i为检测矩阵中待检单元的总个数，得到距离维阈值序列r和多普勒维阈值序列d；
11、k1.2、对距离维阈值序列r和多普勒维阈值序列d做均值加权计算最终检测阈值rdi，并对最终检测阈值rdi进行判断，若满足“mi≥rdi”，则对应的待检单元mi被检出，记为检出单元bn，n=1，2，3···n，n为所有检出单元的总个数；
12、k1.3、对每个检出单元bn进行角度fft，再进行解角，得到目标数据的坐标x和坐标y，对fft后的复数求模，得到目标的平均能量峰值peak，与参考单元的平均能量峰值cut的比值，经过公式计算得到目标的信噪比snr。
13、进一步优化方案，k1.1中得到检测矩阵的具体步骤为：
14、雷达系统发送脉冲信号，并接收被目标反射并返回的回波信号，将回波信号送入模数转换器，将模拟信号转换为数字信号，得到adc数据；
15、对adc数据进行距离维fft，将时域信号转换为频域信号，得到距离信息；将距离和速度维度上的fft结果结合，形成一个检测矩阵。
16、进一步优化方案，k1.1中得到距离维阈值序列r和多普勒维阈值序列d的具体步骤为：
17、s1、判断检测矩阵中当前待检单元mi的距离单元的数量i是否满足“i<n”或者“i>a-n”，n=k+h，k为设定检测矩阵中保护单元的数量，h为设定检测矩阵中参考单元的数量，a为检测矩阵中距离单元的总个数，若满足“i<n”，则进入s2，若满足“i>a-n”，则进入s3，若均不满足，则进入s4；
18、s2、向后去掉k个保护单元，再取h个参考单元的均值，得到距离维的第ri个阈值；
19、s3、向前减去k个保护单元，再取h个参考单元的均值=，得到距离维的第阈值；
20、s4、向前向后各去掉k个保护单元后再各取h个参考单元，再由前后参考单元2h取均值得到距离维的第ri个阈值；
21、s5、将提取得到的距离维阈值合并，形成总的距离维阈值序列r；
22、s6、对测矩阵中当前待检单元mi的多普勒单元的数量同样进行s1中的判断，并根据判断结果进行s2-s4，提取对应多普勒维的阈值，得到多普勒维阈值序列d。
23、进一步优化方案，k1.2中获取最终检测阈值rdi的具体计算公式为：最后检测阈值。
24、进一步优化方案，k1.3中的具体其计算公式为：
25、，r为k2中的距离维序列，θ为解角之后得到的目标角度；
26、，re为fft的实部，im为fft的虚部；
27、，peak为检出单元的平均能量峰值，cut为参考单元的平均能量峰值，cut的计算公式与peak相同，计算的元素由检出单元更换为参考单元。
28、本专利技术具有以下优点：
29、1、本专利技术通过在研发阶段进行实际模拟，提高了对误报目标类型的处理准确率和处理效率，从而建立目标的滤除目标库，并且数据的处理能够在实验室进行，从而能够同时对多个目标进行实验，最后将更新的滤除目标库存入车辆的雷达系统中，从而能够高效的完成目标检测，缩短研发时间。
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1.一种基于车载毫米波雷达的目标泛特征提取方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种基于车载毫米波雷达的目标泛特征提取方法，其特征在于，K1.1中得到检测矩阵的具体步骤为：
3.如权利要求1所述的一种基于车载毫米波雷达的目标泛特征提取方法，其特征在于，K1.2中获取最终检测阈值RDi的具体计算公式为：最后检测阈值。
4.如权利要求1所述的一种基于车载毫米波雷达的目标泛特征提取方法，其特征在于，K1.3中的具体其计算公式为：，R为K2中的距离维序列，θ为解角之后得到的目标角度；
【技术特征摘要】
1.一种基于车载毫米波雷达的目标泛特征提取方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种基于车载毫米波雷达的目标泛特征提取方法，其特征在于，k1.1中得到检测矩阵的具体步骤为：
3.如权利要求1所述的一种基于车载毫米波雷达的目标泛特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：孟钊，肖文剑，蒋啸，刘巧巧，刘湾，李尧，
申请(专利权)人：长沙莫之比智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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