【技术实现步骤摘要】
本申请实施例涉及清洁机器人，尤其涉及一种控制方法、清洁机器人及存储介质。
技术介绍
1、清洁机器人是现代机器人领域的一个重要分支。清洁机器人是指能够在诸如家庭室内、大型场所等环境自主执行清洁任务的机器人。常见的清洁机器人有扫地机器人、拖地机器人和扫拖一体机。
2、清洁机器人一般配置有激光雷达、悬崖检测传感器、超声波传感器等多个传感器。其中，激光雷达扫描清洁机器人所在的环境，并基于激光扫描结果建立地图。清洁机器人根据建立好的地图进行规划路径、行走。悬崖检测传感器用于检测下沉台阶，帮助清洁机器人避开台阶。超声波传感器用于检测地面材质(例如地板或地毯等)，帮助清洁机器人避开地毯或基于地面材质采用不同的清洁模式。
3、可见，大多数清洁机器人的自主清洁需要依靠大量的传感器，传感器功能单一，成本高、占用空间大、数据处理整合度高。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请一些实施例提供了一种控制方法、清洁机器人及存储介质，采用一体化视觉传感器(包括摄像头和光源)即可准确实现地面材质识别和悬崖检测，准确感知环境，有利于控制清洁机器人智能化运行。此外，地面材质识别和悬崖检测对应的传感器二合一，可以有效改善传感器功能单一问题，有助于满足电路集成化，机器人小型化的需求。
2、第一方面，本申请一些实施例提供了一种控制方法，应用于清洁机器人，该清洁机器人包括摄像头和光源，摄像头设置于清洁机器人的底盘上，光源设置于摄像头附近，方法包括：
3、获取摄像头拍摄的当前图像；
4、根据当前图像进行地面材质识别，得到识别结果；
5、根据当前图像进行悬崖检测，得到检测结果；
6、根据识别结果和/或检测结果，控制清洁机器人运行。
7、在一些实施例中，前述根据图像进行悬崖检测，得到检测结果，包括：
8、根据当前图像进行测距，得到初始高度；
9、根据初始高度，调整光源的功率，其中，光源的功率与初始高度呈正相关；
10、在调整光源的功率后，获取并更新当前图像，根据当前图像进行测距，得到悬崖高度；
11、根据悬崖高度，确定检测结果。
12、在一些实施例中，摄像头为单目摄像头，当前图像包括当前帧图像和前一帧图像，根据当前图像进行测距，得到悬崖高度，包括：
13、将当前帧图像和前一帧图像分别划分成多个图像块；
14、根据前后帧相对应的两个图像块，确定第一距离；
15、根据多个第一距离，确定悬崖高度。
16、在一些实施例中，前述根据前后帧相对应的两个图像块，确定第一距离，包括：
17、提取两个图像块中对应的目标点；
18、根据目标点分别在两个图像块中的图像位置以及摄像头参数，确定第一距离。
19、在一些实施例中，前述提取两个图像块中对应的目标点，包括：
20、识别两个图像块中的物体并进行物体匹配；
21、若存在匹配物体，则将匹配物体的一个特征点作为目标点；
22、若不存在匹配物体，则对两个图像块进行像素特征识别并进行像素特征匹配，像素特征包括角点特征或轮廓特征；
23、若存在匹配像素点，将匹配像素点作为目标点。
24、在一些实施例中，该方法还包括：
25、若不存在匹配像素点，则将两个图像块分别与其周围相邻的至少一个图像块进行合并；
26、对合并后的两个图像块先进行物体匹配，再进行像素特征匹配，以提取出目标点。
27、在一些实施例中，该方法还包括：
28、若所有图像块合并后仍未匹配提取出目标点，则控制摄像头旋转预设角度后，获取新的当前帧图像和前一帧图像，以匹配提取当前帧图像和前一帧图像中对应的目标点。
29、在一些实施例中，该方法还包括：
30、若摄像头的旋转次数达到预设次数，仍未匹配提取出目标点，则停止当前位置的悬崖检测。
31、在一些实施例中，光源具有至少两种预设灯光形状，该方法还包括：
32、初始默认光源的灯光形状为第一形状；
33、若材质识别结果的置信度小于或等于第一阈值时，将光源的灯光形状调整为第二形状，第二形状的照射面积大于第一形状的照射面积。
34、在一些实施例中，该方法还包括：
35、在光源的灯光形状为第一形状的情况下，识别图像中灯光形状的长或宽；
36、在灯光形状的长小于或等于第二阈值，或，宽小于或等于第三阈值的情况下，将光源的灯光形状调整为第二形状。
37、在一些实施例中，该方法还包括：
38、在检测结果中的悬崖高度异常的情况下，重新进行悬崖检测；
39、若检测到的悬崖高度仍然异常，则停止以当前图像进行悬崖检测，获取并更新当前图像。
40、第二方面，本申请一些实施例提供了一种清洁机器人，包括：
41、摄像头和光源，其中，摄像头设置于清洁机器人的底盘上，光源设置于摄像头附近；
42、至少一个处理器，分别与摄像头和光源通信连接；
43、与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如第一方面的控制方法。
44、第三方面，本申请一些实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令用于使计算机设备执行如第一方面的控制方法。
45、本申请实施例的有益效果：区别于现有技术的情况，本申请实施例提供的控制方法，应用于清洁机器人，该清洁机器人包括摄像头和光源，摄像头设置于清洁机器人的底盘上，光源设置于摄像头附近，从而，光源能够照亮清洁机器人前进方向上的地面，摄像头采集的图像包括光源能够照亮的区域。该方法包括：获取摄像头拍摄的当前图像，根据当前图像进行地面材质识别，得到识别结果；根据当前图像进行悬崖检测，得到检测结果。最后，根据识别结果和/或检测结果，控制清洁机器人运行。
46、在此实施例中，通过包括摄像头和光源的一体化视觉传感器采集图像，结合图像识别和视觉测距，可准确实现地面材质识别和悬崖检测。也就是说，通过较少的传感器，不仅能准确感知环境，有利于控制清洁机器人智能化运行。此外，地面材质识别和悬崖检测对应的传感器二合一，可以有效改善传感器功能单一问题，有助于满足电路集成化，机器人小型化的需求。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种控制方法，应用于清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括摄像头和光源，所述摄像头设置于所述清洁机器人的底盘上，所述光源设置于所述摄像头附近，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据当前图像进行悬崖检测，得到检测结果，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述摄像头为单目摄像头，所述当前图像包括当前帧图像和前一帧图像，所述根据所述当前图像进行测距，得到悬崖高度，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据前后帧相对应的两个图像块，确定第一距离，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述提取所述两个图像块中对应的目标点，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.根据权利要求1-8任意一项所述的方法，其特征在于，所述光源具有至少两种预设灯光形状，所述方法还包括：
<...【技术特征摘要】
1.一种控制方法，应用于清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括摄像头和光源，所述摄像头设置于所述清洁机器人的底盘上，所述光源设置于所述摄像头附近，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据当前图像进行悬崖检测，得到检测结果，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述摄像头为单目摄像头，所述当前图像包括当前帧图像和前一帧图像，所述根据所述当前图像进行测距，得到悬崖高度，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据前后帧相对应的两个图像块，确定第一距离，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述提取所述两个图像块中对应的目标点，包括：
6.根据权利要求5所...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈悦，徐权，欧阳家斌，
申请(专利权)人：深圳市欢创科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。