控制方法、清洁机器人及存储介质技术

本申请实施例涉及清洁机器人技术领域，公开了一种控制方法、清洁机器人及存储介质，清洁机器人包括摄像头和光源，摄像头设置于清洁机器人的底盘上，光源设置于摄像头附近，从而，光源能够照亮清洁机器人前进方向上的地面，摄像头采集的图像包括光源能够照亮的区域。该方法包括：获取摄像头拍摄的当前图像，根据当前图像进行地面材质识别，得到识别结果；根据当前图像进行悬崖检测，得到检测结果。最后，根据识别结果和/或检测结果，控制清洁机器人运行。在此实施例中，通过较少的传感器，不仅能准确感知环境，有利于控制清洁机器人智能化运行。此外，传感器二合一，可以有效改善传感器功能单一问题，有助于满足电路集成化，机器人小型化的需求。

【技术实现步骤摘要】

本申请实施例涉及清洁机器人，尤其涉及一种控制方法、清洁机器人及存储介质。

技术介绍

1、清洁机器人是现代机器人领域的一个重要分支。清洁机器人是指能够在诸如家庭室内、大型场所等环境自主执行清洁任务的机器人。常见的清洁机器人有扫地机器人、拖地机器人和扫拖一体机。

2、清洁机器人一般配置有激光雷达、悬崖检测传感器、超声波传感器等多个传感器。其中，激光雷达扫描清洁机器人所在的环境，并基于激光扫描结果建立地图。清洁机器人根据建立好的地图进行规划路径、行走。悬崖检测传感器用于检测下沉台阶，帮助清洁机器人避开台阶。超声波传感器用于检测地面材质(例如地板或地毯等)，帮助清洁机器人避开地毯或基于地面材质采用不同的清洁模式。

3、可见，大多数清洁机器人的自主清洁需要依靠大量的传感器，传感器功能单一，成本高、占用空间大、数据处理整合度高。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请一些实施例提供了一种控制方法、清洁机器人及存储介质，采用一体化视觉传感器(包括摄像头和光源)即可准确实现地面材质识别和悬崖检测，准确感知本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种控制方法，应用于清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括摄像头和光源，所述摄像头设置于所述清洁机器人的底盘上，所述光源设置于所述摄像头附近，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据当前图像进行悬崖检测，得到检测结果，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述摄像头为单目摄像头，所述当前图像包括当前帧图像和前一帧图像，所述根据所述当前图像进行测距，得到悬崖高度，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据前后帧相对应的两个图像块，确定第一距离，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，...

【技术特征摘要】

1.一种控制方法，应用于清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括摄像头和光源，所述摄像头设置于所述清洁机器人的底盘上，所述光源设置于所述摄像头附近，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据当前图像进行悬崖检测，得到检测结果，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述摄像头为单目摄像头，所述当前图像包括当前帧图像和前一帧图像，所述根据所述当前图像进行测距，得到悬崖高度，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据前后帧相对应的两个图像块，确定第一距离，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述提取所述两个图像块中对应的目标点，包括：

6.根据权利要求5所...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈悦，徐权，欧阳家斌，
申请(专利权)人：深圳市欢创科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：