【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人，尤其涉及一种用于移动智能平台的目标物视觉定位方法及装置。
技术介绍
1、随着无人机、机器人等移动智能平台技术的进步，大部分行业都开始将移动智能平台投入到日常生产生活中，例如，物流仓储行业利用机器人取放物品，电力行业利用机器人/无人机进行设备巡检，而要进一步提升移动智能平台在日常生产生活的使用效果，解决移动智能平台的视觉定位问题是其中的关键点之一。
2、现有的移动智能平台的视觉定位方式多数为基于移动智能平台搭载的摄像头，基于摄像头拍摄的图像识别目标物体实现目标物视觉定位，但这种定位方式在面对复杂大场景下的视觉定位效果受限于硬件水平、现场环境、拍摄角度等因素，存在数据处理运算量大，反应时间慢的技术问题。
技术实现思路
1、本申请提供了一种用于移动智能平台的目标物视觉定位方法及装置，用于解决现有的移动智能平台在面对复杂大场景时存在的数据处理运算量大，反应时间慢的技术问题。
2、为解决上述技术问题，本申请第一方面提供了一种用于移动智能平台的目标物视觉定位方法，包括：
3、采集所述目标大场景的环境图像，并基于所述环境图像，将所述目标大场景划分成若干个分类区域；
4、获取目标物信息，基于所述目标物信息中形态属性和分类属性，结合各个分类区域的分类属性，确定目标物对应的目标分类区域；
5、根据预设的各固定摄像设备的像素坐标与世界坐标的转换关系，确定所述目标分类区域在世界坐标下的第一定位信息，将所述第一定位信息发送至移动智
6、优选地，所述基于所述环境图像，将所述目标大场景划分成若干个分类区域具体包括：
7、基于所述环境图像进行二值转化，并通过canny边缘检测算法对照片的边缘进行检测；
8、通过分水岭算法将所检测出来的物体区域或边缘进行分割成多个潜在的感兴趣区域；
9、根据连通域来获取所述感兴趣区域的边缘像素坐标点集合，再基于所述感兴趣区域内包含的物体，确定所述感兴趣区域的分类标签和形心坐标，得到分类区域。
10、优选地，所述以使得所述移动智能平台向所述目标分类区域移动之后还包括：
11、当所述移动智能平台到达所述目标分类区域的上级分类区域后，计算所述移动智能平台的形心与所述目标分类区域的形心的欧式距离，并通过两个的形心坐标，通过三角函数定理进行求解，以得到两个形心坐标之间的向量与所述目标分类区域边界的相交点，以基于所述相交点在目标物坐标轴上的映射点为所述移动智能平台的目的地，并所述映射点的坐标信息发送给所述移动智能平台。
12、优选地，根据所述扫描结果确定所述目标物的第二定位信息具体包括：
13、当所述扫描结果识别到所述目标物时，通过彩色照片与物体的深度信息计算出目标物的形心三维坐标位置点，再结合所述摄像设备的像素坐标转换到相机坐标的关系，得到所述目标物形心在所述摄像设备的相机坐标系下的坐标作为所述第二定位信息。
14、优选地，还包括：
15、当所述目标分类区域内未扫描到所述目标物时，根据各分类区域的层级关系，确定所述目标分类区域的上级分类区域；
16、对所述上级分类区域中确定除所述目标分类区域外的第二分类区域，并通过所述移动智能平台中的扫描设备扫描所述第二分类区域，以获得扫描结果。
17、同时，本申请第二方面还提供了一种用于移动智能平台的目标物视觉定位装置，包括：
18、场景区域划分单元，用于采集所述目标大场景的环境图像，并基于所述环境图像，将所述目标大场景划分成若干个分类区域；
19、目标物初定位单元，用于获取目标物信息，基于所述目标物信息中形态属性和分类属性，结合各个分类区域的分类属性，确定目标物对应的目标分类区域；
20、智能平台联动控制单元，用于根据预设的各固定摄像设备的像素坐标与世界坐标的转换关系，确定所述目标分类区域在世界坐标下的第一定位信息，将所述第一定位信息发送至移动智能平台，以使得所述移动智能平台向所述目标分类区域移动，并通过所述移动智能平台中的扫描设备扫描所述目标分类区域，以根据所述扫描结果确定所述目标物的第二定位信息。
21、优选地，所述场景区域划分单元中的基于所述环境图像，将所述目标大场景划分成若干个分类区域具体包括：
22、基于所述环境图像进行二值转化，并通过canny边缘检测算法对照片的边缘进行检测；
23、通过分水岭算法将所检测出来的物体区域或边缘进行分割成多个潜在的感兴趣区域；
24、根据连通域来获取所述感兴趣区域的边缘像素坐标点集合，再基于所述感兴趣区域内包含的物体，确定所述感兴趣区域的分类标签和形心坐标，得到分类区域。
25、优选地，还包括：形心距离计算单元
26、当所述移动智能平台到达所述目标分类区域的上级分类区域后，计算所述移动智能平台的形心与所述目标分类区域的形心的欧式距离，并通过两个的形心坐标，通过三角函数定理进行求解，以得到两个形心坐标之间的向量与所述目标分类区域边界的相交点，以基于所述相交点在目标物坐标轴上的映射点为所述移动智能平台的目的地，并所述映射点的坐标信息发送给所述移动智能平台。
27、优选地，所述移动智能平台中的根据所述扫描结果确定所述目标物的第二定位信息具体包括：
28、当所述扫描结果识别到所述目标物时，通过彩色照片与物体的深度信息计算出目标物的形心三维坐标位置点，再结合所述摄像设备的像素坐标转换到相机坐标的关系，得到所述目标物形心在所述摄像设备的相机坐标系下的坐标作为所述第二定位信息。
29、优选地，所述移动智能平台中还包括：重扫描控制单元，用于：
30、当所述目标分类区域内未扫描到所述目标物时，根据各分类区域的层级关系，确定所述目标分类区域的上级分类区域；
31、对所述上级分类区域中确定除所述目标分类区域外的第二分类区域，并通过所述移动智能平台中的扫描设备扫描所述第二分类区域，以获得扫描结果。
32、从以上技术方案可以看出，本申请具有以下优点：
33、本申请提供的技术方案首先通过设置在目标大场景中多个固定摄像设备采集该目标大场景的环境图像，将该目标大场景划分出多个分类区域，然后徐获取目标物信息，基于目标物信息中形态属性和分类属性，结合各个分类区域的分类属性，确定目标物对应的目标分类区域，完成对目标物的初步定位，然后，将目标分类区域的位置信息下发给移动智能平台，使得移动智能平台移动至该目标分类区域后结合本平台中的摄像设备对目标分类区域进行目标物扫描，从而完成对目标物的准确定位，本方案通过宏观相机分层划分，使得在复杂大环境下划分感兴趣区域并快速嵌套区域分类定位，再利用智能移动平台上微观传感器对目标物体本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于移动智能平台的目标物视觉定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种用于移动智能平台的目标物视觉定位方法，其特征在于，所述基于所述环境图像，将所述目标大场景划分成若干个分类区域具体包括：
3.根据权利要求1所述的一种用于移动智能平台的目标物视觉定位方法，其特征在于，所述以使得所述移动智能平台向所述目标分类区域移动之后还包括：
4.根据权利要求1所述的一种用于移动智能平台的目标物视觉定位方法，其特征在于，根据所述扫描结果确定所述目标物的第二定位信息具体包括：
5.根据权利要求1所述的一种用于移动智能平台的目标物视觉定位方法，其特征在于，还包括：
6.一种用于移动智能平台的目标物视觉定位装置，其特征在于，包括：
7.根据权利要求6所述的一种用于移动智能平台的目标物视觉定位装置，其特征在于，所述场景区域划分单元中的基于所述环境图像，将所述目标大场景划分成若干个分类区域具体包括：
8.根据权利要求6所述的一种用于移动智能平台的目标物视觉定位装置，其特征在于，还包括：形心距离计算单
9.根据权利要求6所述的一种用于移动智能平台的目标物视觉定位装置，其特征在于，所述移动智能平台中的根据所述扫描结果确定所述目标物的第二定位信息具体包括：
10.根据权利要求6所述的一种用于移动智能平台的目标物视觉定位装置，其特征在于，所述移动智能平台中还包括：重扫描控制单元，用于：
...【技术特征摘要】
1.一种用于移动智能平台的目标物视觉定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种用于移动智能平台的目标物视觉定位方法，其特征在于，所述基于所述环境图像，将所述目标大场景划分成若干个分类区域具体包括：
3.根据权利要求1所述的一种用于移动智能平台的目标物视觉定位方法，其特征在于，所述以使得所述移动智能平台向所述目标分类区域移动之后还包括：
4.根据权利要求1所述的一种用于移动智能平台的目标物视觉定位方法，其特征在于，根据所述扫描结果确定所述目标物的第二定位信息具体包括：
5.根据权利要求1所述的一种用于移动智能平台的目标物视觉定位方法，其特征在于，还包括：
6.一种用于移动...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈桪，程健聪，叶宪法，黄诗泽，姚敬松，孙剑峰，劳斯德，谢丛楷，
申请(专利权)人：广东工业大学，
类型：发明
国别省市：
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