一种隧道巡检机器人制造技术

本技术公开了一种隧道巡检机器人，涉及机器人技术领域，包括钢轨以及行走于钢轨上的机器人本体，机器人本体包括基台以及装配于基台上的勾爪，勾爪能够与钢轨连接，机器人本体包括驱动机构和检测机构，驱动机构包括U型装配台，U型装配台一侧的侧壁上固定装配有第一电机，第一电机的输出端延伸至U型装配台内并固定安装有主动轮，主动轮与钢轨下端面贴合。本技术通过钢丝绳牵引基台和摄像云台，借用摄像云台的重量给主动轮施加朝向钢轨的压力，无论主动轮表面的橡胶磨损多少，摄像云台施加的压力始终恒定，使得机器人行走稳定；设置清洁组件，不断清扫摄像头表面的灰尘，保证摄像头成像的清晰度，确保工作人员能够实时监测隧道内的情况。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机器人，具体为一种隧道巡检机器人。

技术介绍

1、巡检机器人"基于ocr和图像识别能力，能模拟专业的人工操作，在全站多级页面与资金交易全流程的各个场景进行点击、识别、检查等巡检操作，目前隧道内的巡检大多使用巡检机器人代替人工，但巡检机器人使用一段时间后，主动轮表面的橡胶被磨损，导致主动轮与钢轨不贴合，进而导致巡检机器人出现打滑等现象，影响正常巡检过程。

2、根据专利号cn219359484u公开的一种隧道巡检机器人，其通过弹簧抵推主动轮与钢轨贴合，当主动轮表面的橡胶磨损时，弹簧会恢复一定的形变量使主动轮始终贴合于钢轨表面。

3、但随着主动轮表面的橡胶持续磨损，弹簧持续恢复形变，弹簧给主动轮施加的压力也不短减小，使得主动轮与钢轨之间的摩擦力不断降低，进而影响机器人行动时的稳定性。

技术实现思路

1、本技术的目的在于：提供一种隧道巡检机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的现有巡检机器人主动轮磨损导致与钢轨之间摩擦力发生变化的问题。

2、为实现上述目的，本技术采用如下技术方案：

3、本技术提供一种隧道巡检机器人，包括钢轨以及行走于钢轨上的机器人本体，所述机器人本体包括基台以及装配于基台上的勾爪，所述勾爪能够与钢轨连接，所述机器人本体包括驱动机构和检测机构，所述驱动机构包括u型装配台，所述u型装配台一侧的侧壁上固定装配有第一电机，所述第一电机的输出端延伸至u型装配台内并固定安装有主动轮，所述主动轮与钢轨下端面贴合。

4、进一步地，所述基台上沿竖向设有导轨，所述u型装配台活动装配于导轨内，所述导轨的顶部对称设有定滑轮。

5、进一步地，所述检测机构包括摄像云台，所述摄像云台的上端固定装配有导向柱，所述导向柱的上端延伸至导轨内，所述基台与摄像云台之间绕过定滑轮连接有钢丝绳。

6、进一步地，所述摄像云台上装配有摄像头以及清洁组件，所述清洁组件包括装配于摄像云台内的第二电机，所述第二电机的输出端上固定安装有第一齿轮，所述摄像云台上设有与第一齿轮适配的第二齿轮，所述第二齿轮的侧壁上固定安装有连接轴，所述连接轴的另一端延伸至摄像云台的外侧、并固定安装有清洁杆。

7、进一步地，所述摄像云台的侧壁上安装有与清洁杆适配的限位柱。

8、进一步地，所述勾爪与钢轨之间装配有辅助轮。

9、与现有技术相比，以上一个或多个技术方案存在以下有益效果：

10、本技术提供的一种隧道巡检机器人：

11、一、通过钢丝绳牵引u型装配台和摄像云台，借用摄像云台的重量给主动轮施加朝向钢轨的压力，无论主动轮表面的橡胶磨损多少，摄像云台施加的压力始终恒定，使得机器人行走稳定；

12、二、设置清洁组件，不断清扫摄像头表面的灰尘，保证摄像头成像的清晰度，进而确保工作人员能够实时监测隧道内的情况。

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【技术保护点】

1.一种隧道巡检机器人，其特征在于：包括钢轨（100）以及行走于钢轨（100）上的机器人本体（200），所述机器人本体（200）包括基台（210）以及装配于基台（210）上的勾爪（220），所述勾爪（220）能够与钢轨（100）连接，所述机器人本体（200）包括驱动机构（300）和检测机构，所述驱动机构（300）包括U型装配台（330），所述U型装配台（330）一侧的侧壁上固定装配有第一电机（310），所述第一电机（310）的输出端延伸至U型装配台（330）内并固定安装有主动轮（320），所述主动轮（320）与钢轨（100）下端面贴合。

2.根据权利要求1所述的一种隧道巡检机器人，其特征在于：所述基台（210）上沿竖向设有导轨（230），所述U型装配台（330）活动装配于导轨（230）内，所述导轨（230）的顶部对称设有定滑轮（231）。

3.根据权利要求2所述的一种隧道巡检机器人，其特征在于：所述检测机构包括摄像云台（240），所述摄像云台（240）的上端固定装配有导向柱（260），所述导向柱（260）的上端延伸至导轨（230）内，所述基台（210）与摄像云台（240）之间绕过定滑轮（231）连接有钢丝绳（340）。

4.根据权利要求3所述的一种隧道巡检机器人，其特征在于：所述摄像云台（240）上装配有摄像头（250）以及清洁组件（400），所述清洁组件（400）包括装配于摄像云台（240）内的第二电机（410），所述第二电机（410）的输出端上固定安装有第一齿轮（420），所述摄像云台（240）上设有与第一齿轮（420）适配的第二齿轮（430），所述第二齿轮（430）的侧壁上固定安装有连接轴，所述连接轴的另一端延伸至摄像云台（240）的外侧、并固定安装有清洁杆（440）。

5.根据权利要求4所述的一种隧道巡检机器人，其特征在于：所述摄像云台（240）的侧壁上安装有与清洁杆（440）适配的限位柱（270）。

6.根据权利要求1所述的一种隧道巡检机器人，其特征在于：所述勾爪（220）与钢轨（100）之间装配有辅助轮。

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【技术特征摘要】

1.一种隧道巡检机器人，其特征在于：包括钢轨（100）以及行走于钢轨（100）上的机器人本体（200），所述机器人本体（200）包括基台（210）以及装配于基台（210）上的勾爪（220），所述勾爪（220）能够与钢轨（100）连接，所述机器人本体（200）包括驱动机构（300）和检测机构，所述驱动机构（300）包括u型装配台（330），所述u型装配台（330）一侧的侧壁上固定装配有第一电机（310），所述第一电机（310）的输出端延伸至u型装配台（330）内并固定安装有主动轮（320），所述主动轮（320）与钢轨（100）下端面贴合。

2.根据权利要求1所述的一种隧道巡检机器人，其特征在于：所述基台（210）上沿竖向设有导轨（230），所述u型装配台（330）活动装配于导轨（230）内，所述导轨（230）的顶部对称设有定滑轮（231）。

3.根据权利要求2所述的一种隧道巡检机器人，其特征在于：所述检测机构包括摄像云台（240），所述摄像云台（240）的上端固定装配有...

【专利技术属性】
技术研发人员：殳彦策，崔轶超，华解阳，杨铠锋，郑瑞洁，
申请(专利权)人：南京工程学院，
类型：新型
国别省市：