【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆控制，特别涉及一种车辆转向方法、装置、整车控制器、存储介质及车辆。
技术介绍
1、随着科技日新月异的发展，对车辆的转向控制研究不断深入、应用领域也越来越广泛。对于车轮无法偏转的车辆(例如两轮平衡车)，如何通过车轮转速差控制车辆精确转向成为了研究的热门问题。
2、相关技术中，为了控制车辆转向，通常会接收输入的转向控制量，通过转向控制量匹配对应的车轮转速差，再根据车轮转速差计算每个车轮的转速，使相对设置的车轮之间的转速满足车轮转速差，控制相对设置的车轮以不同的转速转动，使车辆在水平方向产生转动力矩，以实现车辆的转向。
3、在上述方案中，由于实际地形、摩擦系数等物理条件的变化，导致车辆在转向过程中难以保持稳定的航向角速度，难以实现精确的转向控制。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术旨在提出一种车辆转向方法、装置、整车控制器、存储介质及车辆，以解决现有技术中控制车辆转向精度不佳的问题。
2、为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：
3、第本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆转向方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述角速度偏差值确定相对设置的两个目标车轮之间的目标差速值，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述角速度偏差值和目标比例积分微分控制模型，确定所述目标比例积分微分控制模型输出的目标差速值，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标车轮包括第一车轮和第二车...
【技术特征摘要】
1.一种车辆转向方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述角速度偏差值确定相对设置的两个目标车轮之间的目标差速值，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述角速度偏差值和目标比例积分微分控制模型，确定所述目标比例积分微分控制模型输出的目标差速值，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标车轮包括第一车轮和第二车轮，所述根...
【专利技术属性】
技术研发人员：张延更，田佳，王金光，王林林，
申请(专利权)人：毫末智行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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