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本发明实施例提供了一种车辆转向方法、装置、整车控制器、存储介质及车辆，涉及车辆控制技术领域，包括：获取车辆的期望航向角速度和当前航向角速度；根据期望航向角速度和当前航向角速度确定角速度偏差值；基于角速度偏差值确定相对设置的两个目标车轮之间的...
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