【技术实现步骤摘要】
本技术涉及柔性夹爪，具体为一种柔性夹爪。
技术介绍
1、目前对于物品的夹持方案有至少两种，一种是利用硬质的夹具夹持物品，另一种是利用柔性材料支撑的柔性手指进行夹持，由于柔性材料本身比较柔软，因此不会对物品的表面造成损伤，夹持时的夹持力合适，因此非常适合一些比较脆弱的物品的夹持。
2、现有技术专利号为cn202123361036.7，采用技术方案：括连接座和安装于连接座上的柔性夹爪本体，所述柔性夹爪本体包括由柔性材料制成的驱动腔体和设置于驱动腔体下端的若干个相互配合用于夹持物品的柔性指部，所述驱动腔体的上端固定在连接座上，所述驱动腔体内设置有驱动腔室，所述连接座上设置有与驱动腔室连通的进气口，每个柔性指部上均设置有与驱动腔室连通的驱动通道，所述柔性指部之间形成了夹持区域，各柔性指部相对于对称中心线圆周整列，每个柔性指部由上而下逐渐变细，各柔性指部的延伸方向线顺时针或者逆时针偏斜与对称中心线异面相交，所述柔性指部在合拢过程中具有一个顺时针或者逆时针变形的分运动，解决了对于柔性手指构成的夹具只能夹持体积较大的物品，对于一些体积小的物品无法夹持；对于柔性夹头及其柔性夹具和柔性夹持笔这种结构的夹具，只能夹持体积小、重量轻的物品，对于体积稍微大点或者重量较重的物品就无法夹持的问题，但是现有夹爪仅仅通过一层爪子进行抓取，其抓取不够稳定可能会掉落，稳定性较差不能很好的对物品进行抓取；因此，不满足现有的需求，对此我们提出了一种柔性夹爪。
技术实现思路
1、本技术的目的在于提供一种柔性夹爪
2、为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种柔性夹爪，包括固定板，所述固定板内部的四个端脚均开设有滑槽，四个所述滑槽的内部均滑动连接有滑动块，四个所述滑动块的下端面均固定设有连接板，四个所述连接板的下端面均设有爪夹，所述固定板的下端面设有导向杆，所述导向杆的外部滑动套设有连接盘，所述连接盘的四个端脚均设有活动杆a，四个所述活动杆a与连接盘之间均活动连接有活动轴a，四个所述活动杆a的一端均设有活动杆b，四个所述活动杆b与四个活动杆a之间活动连接有活动轴b，四个所述活动杆b的下端面均固定设有加强爪，四个所述活动杆a和四个所述活动杆b之间设有伸缩套杆，所述伸缩套杆的一端与活动杆a之间活动连接有短轴a，所述伸缩套杆的下端面与活动杆b之间活动连接有短轴b。
3、优选的，所述四个加强爪的内部均设有防滑弹性块，所述防滑弹性块的一侧均设有弹性凸起块；通过滑动块在固定板内部的滑槽当中滑动使得滑动块下端面的连接板也一并移动同时带动爪夹慢慢张开露出内部的加强爪。
4、优选的，所述连接盘的上方设有套设在导向杆外部的弹簧，所述导向杆的下端面固定设有限位板；则通过连接盘外部四个端脚的活动杆a在活动轴a的带动下慢慢张开。
5、优选的，所述固定板的上端面固定设有圆柱形固定块，所述圆柱形固定块的上方设有支撑连杆，所述支撑连杆的上端面固定设有握把；则同时四个活动杆a下端通过活动轴b所连接的活动杆b也慢慢张开呈现抓取的状态。
6、优选的，所述四个爪夹的内部固定设有齿形固定结构，所述齿形固定结构的表面设有防滑垫；则同时活动杆a和活动杆b内部之间的伸缩套杆也随着活动杆a和活动杆b的张开闭合状态进行伸缩的运动。
7、优选的，所述四个连接板的一侧设有驱动小型电机，所述加强爪的一端固定设有勾块；在活动杆b一端的加强爪在闭合时也加强对物品的抓取固定即可，最后还可以通过滑动块在滑槽内部进行滑动使得其下端面的连接板移动。
8、与现有技术相比，本技术的有益效果是：
9、本技术通过滑动块在固定板内部的滑槽当中滑动使得滑动块下端面的连接板也一并移动同时带动爪夹慢慢张开露出内部的加强爪，则通过连接盘外部四个端脚的活动杆a在活动轴a的带动下慢慢张开，则同时四个活动杆a下端通过活动轴b所连接的活动杆b也慢慢张开呈现抓取的状态，则同时活动杆a和活动杆b内部之间的伸缩套杆也随着活动杆a和活动杆b的张开闭合状态进行伸缩的运动，在活动杆b一端的加强爪在闭合时也加强对物品的抓取固定即可，最后还可以通过滑动块在滑槽内部进行滑动使得其下端面的连接板移动，同时其下端面的爪夹也相对于内部的物体进行抓取固定即可。
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1.一种柔性夹爪，包括固定板(2)，其特征在于：所述固定板(2)内部的四个端脚均开设有滑槽(3)，四个所述滑槽(3)的内部均滑动连接有滑动块(4)，四个所述滑动块(4)的下端面均固定设有连接板(5)，四个所述连接板(5)的下端面均设有爪夹(6)，所述固定板(2)的下端面设有导向杆(18)，所述导向杆(18)的外部滑动套设有连接盘(10)，所述连接盘(10)的四个端脚均设有活动杆A(12)，四个所述活动杆A(12)与连接盘(10)之间均活动连接有活动轴A(11)，四个所述活动杆A(12)的一端均设有活动杆B(16)，四个所述活动杆B(16)与四个活动杆A(12)之间活动连接有活动轴B(13)，四个所述活动杆B(16)的下端面均固定设有加强爪(8)，四个所述活动杆A(12)和四个所述活动杆B(16)之间设有伸缩套杆(15)，所述伸缩套杆(15)的一端与活动杆A(12)之间活动连接有短轴A(14)，所述伸缩套杆(15)的下端面与活动杆B(16)之间活动连接有短轴B(17)。
2.根据权利要求1所述的一种柔性夹爪，其特征在于：四个所述加强爪(8)的内部均设有防滑弹性块(19)
3.根据权利要求1所述的一种柔性夹爪，其特征在于：所述连接盘(10)的上方设有套设在导向杆(18)外部的弹簧(9)，所述导向杆(18)的下端面固定设有限位板。
4.根据权利要求1所述的一种柔性夹爪，其特征在于：所述固定板(2)的上端面固定设有圆柱形固定块，所述圆柱形固定块的上方设有支撑连杆(1)，所述支撑连杆(1)的上端面固定设有握把。
5.根据权利要求1所述的一种柔性夹爪，其特征在于：四个所述爪夹(6)的内部固定设有齿形固定结构(7)，所述齿形固定结构(7)的表面设有防滑垫。
6.根据权利要求1所述的一种柔性夹爪，其特征在于：四个所述连接板(5)的一侧设有驱动小型电机，所述加强爪(8)的一端固定设有勾块。
...【技术特征摘要】
1.一种柔性夹爪，包括固定板(2)，其特征在于：所述固定板(2)内部的四个端脚均开设有滑槽(3)，四个所述滑槽(3)的内部均滑动连接有滑动块(4)，四个所述滑动块(4)的下端面均固定设有连接板(5)，四个所述连接板(5)的下端面均设有爪夹(6)，所述固定板(2)的下端面设有导向杆(18)，所述导向杆(18)的外部滑动套设有连接盘(10)，所述连接盘(10)的四个端脚均设有活动杆a(12)，四个所述活动杆a(12)与连接盘(10)之间均活动连接有活动轴a(11)，四个所述活动杆a(12)的一端均设有活动杆b(16)，四个所述活动杆b(16)与四个活动杆a(12)之间活动连接有活动轴b(13)，四个所述活动杆b(16)的下端面均固定设有加强爪(8)，四个所述活动杆a(12)和四个所述活动杆b(16)之间设有伸缩套杆(15)，所述伸缩套杆(15)的一端与活动杆a(12)之间活动连接有短轴a(14)，所述伸缩套杆(15)的下端面与活动杆b(16)之间...
【专利技术属性】
技术研发人员：任朝政，李德勇，麦文杰，
申请(专利权)人：广东巧手智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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