【技术实现步骤摘要】
本技术涉及粮食储存领域，具体地，涉及一种散粮平仓机器人。
技术介绍
1、我国传统的粮食仓储的平仓工作，都是纯人工作业，不仅平仓速度慢、浪费劳动力，而且平仓质量难以保证。因此平仓机器人便应运而生，但目前的平仓机自身仅具有直线运动的自由度，没有自身旋转的自由度，无法应对复杂的工况。
2、专利文献cn 209618436 u公开了一种刮板式平仓机，包括机架，所述机架的两端均设有链轮，各个所述链轮之间通过链条传动连接，所述链条上设有多个间隔排列、用于平整堆积的粮食的刮板，还包括用于驱动所述链轮的第一电机。但该方案仍然只有直线运动的自由度，不具有自身旋转的自由度。
技术实现思路
1、针对现有技术中的缺陷，本技术的目的是提供一种散粮平仓机器人。
2、根据本技术提供的一种散粮平仓机器人，包括粮仓、大车轨道、小车、大车、升降机构、旋转机构以及平料机构；
3、所述大车轨道的数量为2个，2个大车轨道均安装在粮仓顶部，2个大车轨道分别固定在粮仓墙壁的两侧，且均沿所述粮仓的长度方向延伸；
4、大车活动安装在所述大车轨道上，且能够沿所述大车轨道移动；
5、小车活动安装在大车上，且能够沿所述粮仓的宽度方向移动；
6、小车与旋转机构通过升降机构连接，旋转机构的底端安装有平料机构；
7、所述升降机构用于驱动旋转机构沿所述粮仓的高度方向运动，旋转机构用于驱动所述平料机构旋转。
8、优选的，所述大车包括第一驱动电机、横向轨
9、横向轨道通过第一滑块结构滑动安装在所述大车轨道上，第一驱动电机与所述第一滑块结构传动连接，第一驱动电机用于驱动所述滑块结构，以带动所述横向轨道沿所述大车轨道移动。
10、优选的，第一驱动电机与所述第一滑块结构通过齿轮传动结构、齿轮齿条传动结构、丝杆螺母传动结构或皮带结构传动连接。
11、优选的，小车包括小车主体、第二驱动电机以及第二滑块结构；
12、小车主体通过第二滑块结构滑动安装在所述横向轨道上，第二驱动电机与所述第二滑块结构传动连接，第二驱动电机用于驱动所述第二滑块结构，以带动所述小车主体沿所述横向轨道移动。
13、优选的，所述升降机构包括第一底座、电动推杆、剪叉结构以及第二底座；所述第一底座的端面与所述小车主体连接，剪叉结构的一端与第一底座连接，另一端与第二底座连接；所述电动推杆的一端固定安装在第一底座上，另一端与剪叉结构连接；第二底座的端面与所述旋转机构连接；
14、所述电动推杆的伸缩运动，能够带动所述剪叉结构运动，从而使第二底座上下运动。
15、优选的，所述旋转机构包括旋转台结构。
16、优选的，所述平料机构包括刮板电机、皮带结构、滚轴结构；滚轴结构的数量为2个，皮带结构套装在2个滚轴结构上；
17、所述皮带结构上设置有刮板；所述刮板电机通过驱动所述滚轴结构，带动所述皮带结构，以使刮板运动。
18、与现有技术相比，本技术具有如下的有益效果：
19、本技术通过旋转机构的设置，使得平料机构具备了沿旋转机构的轴线旋转的功能，能使平仓机器人的运动自由度更高，有利于应对各种复杂工况。
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1.一种散粮平仓机器人，其特征在于，包括粮仓(1)、大车轨道(2)、小车(3)、大车(4)、升降机构(5)、旋转机构(6)以及平料机构(7)；
2.根据权利要求1所述的散粮平仓机器人，其特征在于，所述大车(4)包括第一驱动电机、横向轨道(41)以及第一滑块结构；
3.根据权利要求2所述的散粮平仓机器人，其特征在于，第一驱动电机与所述第一滑块结构通过齿轮传动结构、齿轮齿条传动结构、丝杆螺母传动结构或皮带结构传动连接。
4.根据权利要求2所述的散粮平仓机器人，其特征在于，小车(3)包括小车主体、第二驱动电机以及第二滑块结构；
5.根据权利要求4所述的散粮平仓机器人，其特征在于，所述升降机构(5)包括第一底座(51)、电动推杆(53)、剪叉结构(54)以及第二底座(55)；所述第一底座(51)的端面与所述小车主体连接，剪叉结构(54)的一端与第一底座(51)连接，另一端与第二底座(55)连接；所述
6.根据权利要求1所述的散粮平仓机器人，其特征在于，所述旋转机构(6)包括旋转台结构。
7.根据权利要求1所述的散粮平
...【技术特征摘要】
1.一种散粮平仓机器人，其特征在于，包括粮仓(1)、大车轨道(2)、小车(3)、大车(4)、升降机构(5)、旋转机构(6)以及平料机构(7)；
2.根据权利要求1所述的散粮平仓机器人，其特征在于，所述大车(4)包括第一驱动电机、横向轨道(41)以及第一滑块结构；
3.根据权利要求2所述的散粮平仓机器人，其特征在于，第一驱动电机与所述第一滑块结构通过齿轮传动结构、齿轮齿条传动结构、丝杆螺母传动结构或皮带结构传动连接。
4.根据权利要求2所述的散粮平仓机器人，其特征在于，小车(3)包括小车主体、第二驱动电机以及第二滑块结构...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴金虎，王金龙，白洪良，赵宇，崔新，
申请(专利权)人：上海诺迈航空设备制造有限公司，
类型：新型
国别省市：
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