【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及治疗床，尤其是一种患者支撑摆位装置及其控制系统。
技术介绍
1、高精准放射治疗中，患者摆位精度是其治疗精准的关键因素之一。本装置临床使用时，在治疗床上加载病人后，可以接受来自移床手柄或上位机操作界面的命令，将患者平稳的移动到上下床位置、初始治疗位置，在治疗区域中进行患者多个自由度位置误差纠正。
2、现有治疗床采用地面安装方式，摆位受限，无法实现多角度治疗，含第七轴的机械臂治疗床可实现更大范围，更多方位的治疗。且防碰撞系统比较繁杂，容易误触，导致治疗效率低下。
3、为此我们提出一种患者支撑摆位装置及其控制系统。
技术实现思路
1、本申请人针对上述现有生产技术中的缺点，提供一种患者支撑摆位装置及其控制系统，从而通过第七轴带动六轴机械臂移动，进而增加六轴机械臂的运动范围，便于更加精确的摆位，采用力矩传感器以及软件路径规划和运动安全区设计，来避免碰撞，该防碰撞系统具有硬件和软件双重包含的优势。
2、本专利技术所采用的技术方案如下：
3、一种患者支撑摆位装置，包括：
4、吊装架，用于吊装；
5、第七轴，设置在吊装架上；
6、六轴机械臂，通过连接座设置在第七轴上；
7、床板，设置在六轴机械臂上；
8、其中，第七轴包括导槽，导槽内设置有滑台组件，滑台组件与连接座固定连接，滑台组件由驱动机构进行驱动进而带动六轴机械臂移动，增加摆位精度。
9、其进一步特征在于：>
10、所述吊装架包括桁架和安装块，安装块设置有多个，多个安装块间隔设置在桁架顶部。
11、所述六轴机械臂和床板通过力矩传感器连接，用于传递力和力矩信号防止碰撞。
12、所述吊装架两侧均设置有卷帘箱，卷帘箱内设置有能够自动收缩的卷帘，卷帘固定在连接座上，用于遮挡使装置更加美观。
13、所述卷帘箱内设置有扭簧，通过扭簧的作用卷帘能够自动向卷帘箱内收缩。
14、所述导槽内设置有拖链，拖链能够在导槽内运动。
15、所述拖链内部通常装有电线和气管，用于提供必要的电力和传输信号。
16、所述滑台组件包括滑轮组件、电机、减速机、齿轮齿条，电机提供动力，减速机进行动力的减速和放大，齿轮齿条实现直线运动和旋转运动的转换，滑轮组件则负责导向和支撑。
17、本专利技术还公开了一种患者支撑摆位装置的控制系统，所述控制系统包括信号控制柜、隔离变压器、机器人控制柜、网电源输出、计算机、显示器、控制面板、手持控制器，网电源输出和隔离变压器电性连接，隔离变压器和信号控制柜电性连接，隔离变压器和机器人控制柜电性连接，计算机、显示器、控制面板与信号控制柜和隔离变压器电性连接，机器人控制柜和患者支撑摆位装置电性连接，手持控制器和信号控制柜电性连接。
18、所述计算机内配备智能化治疗床运动路径规划软件，通过仿真模块规划治疗床安装位置，优化治疗流程，缩短治疗时间。
19、本专利技术的有益效果如下：
20、本专利技术结构紧凑、合理，操作方便，通过第七轴带动六轴机械臂移动，进而增加六轴机械臂的运动范围，便于更加精确的摆位，采用力矩传感器以及软件路径规划和运动安全区设计，来避免碰撞，该防碰撞系统具有硬件和软件双重包含的优势。
21、同时，本专利技术还具备如下优点：
22、(1)在滑台组件移动时，能够带动卷帘移动，一侧的卷帘从卷帘箱内向外逐渐拉出，另一侧的卷帘在扭簧的作用下被卷进卷帘箱内，通过滑台组件两侧组件能够起到防护作用，还能使得装置看起来更加美观。
23、(2)力矩传感器用于连接床板和六轴机械臂，能够传输力和力矩的信号，进而能够避免床板发生碰撞；且可以通过软件路径规划和运动安全区的设计来增加防碰撞的功能的完善性。
24、(3)滑台组件包括滑轮组件、电机、减速机、齿轮齿条等部分，电机提供动力，减速机进行动力的减速和放大，齿轮齿条实现直线运动和旋转运动的转换，滑轮组件则负责导向和支撑。
25、(4)导槽内设置有拖链，通过导槽引导拖链的运动，同时也能为拖链提供必要的保护，防止外部因素对拖链造成损害。拖链能够沿着导槽滑动，拖链内部通常装有电线和气管，用于提供必要的电力和传输信号。
26、(5)卷帘箱内设置有扭簧，通过扭簧的作用卷帘能够自动向卷帘箱内收缩，通过卷帘进行遮挡，使得看起来更加美观。
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1.一种患者支撑摆位装置，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种患者支撑摆位装置，其特征在于：所述吊装架(1)包括桁架(101)和安装块(102)，安装块(102)设置有多个，多个安装块(102)间隔设置在桁架(101)顶部。
3.如权利要求1所述的一种患者支撑摆位装置，其特征在于：所述六轴机械臂(3)和床板(4)通过力矩传感器(5)连接，用于传递力和力矩信号防止碰撞。
4.如权利要求1所述的一种患者支撑摆位装置，其特征在于：所述吊装架(1)两侧均设置有卷帘箱(205)，卷帘箱(205)内设置有能够自动收缩的卷帘(206)，卷帘(206)固定在连接座(204)上，用于遮挡使装置更加美观。
5.如权利要求4所述的一种患者支撑摆位装置，其特征在于：所述卷帘箱(205)内设置有扭簧，通过扭簧的作用卷帘(206)能够自动向卷帘箱(205)内收缩。
6.如权利要求1所述的一种患者支撑摆位装置，其特征在于：所述导槽(201)内设置有拖链(203)，拖链(203)能够在导槽(201)内运动。
7.如权利要求6所述的
8.如权利要求1所述的一种患者支撑摆位装置，其特征在于：所述滑台组件(202)包括滑轮组件、电机、减速机、齿轮齿条，电机提供动力，减速机进行动力的减速和放大，齿轮齿条实现直线运动和旋转运动的转换，滑轮组件则负责导向和支撑。
9.一种患者支撑摆位装置的控制系统，其特征在于：所述控制系统包括信号控制柜、隔离变压器、机器人控制柜、网电源输出、计算机、显示器、控制面板、手持控制器，网电源输出和隔离变压器电性连接，隔离变压器和信号控制柜电性连接，隔离变压器和机器人控制柜电性连接，计算机、显示器、控制面板与信号控制柜和隔离变压器电性连接，机器人控制柜和患者支撑摆位装置电性连接，手持控制器和信号控制柜电性连接。
10.如权利要求9所述的一种患者支撑摆位装置的控制系统，其特征在于：所述计算机内配备智能化治疗床运动路径规划软件，通过仿真模块规划治疗床安装位置，优化治疗流程，缩短治疗时间。
...【技术特征摘要】
1.一种患者支撑摆位装置，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种患者支撑摆位装置，其特征在于：所述吊装架(1)包括桁架(101)和安装块(102)，安装块(102)设置有多个，多个安装块(102)间隔设置在桁架(101)顶部。
3.如权利要求1所述的一种患者支撑摆位装置，其特征在于：所述六轴机械臂(3)和床板(4)通过力矩传感器(5)连接，用于传递力和力矩信号防止碰撞。
4.如权利要求1所述的一种患者支撑摆位装置，其特征在于：所述吊装架(1)两侧均设置有卷帘箱(205)，卷帘箱(205)内设置有能够自动收缩的卷帘(206)，卷帘(206)固定在连接座(204)上，用于遮挡使装置更加美观。
5.如权利要求4所述的一种患者支撑摆位装置，其特征在于：所述卷帘箱(205)内设置有扭簧，通过扭簧的作用卷帘(206)能够自动向卷帘箱(205)内收缩。
6.如权利要求1所述的一种患者支撑摆位装置，其特征在于：所述导槽(201)内设置有拖链(203)，拖链(203)能够在导槽(201)内运动。<...
【专利技术属性】
技术研发人员：张国建，申志潮，王晶晶，
申请(专利权)人：江苏瑞尔医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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