基于惯性卫星里程计和运动学约束的车载融合导航方法技术

本发明专利技术公开了一种基于惯性卫星里程计和运动学约束的车载融合导航方法，包括：读取车载惯性信息，车载惯性信息包括陀螺角速度信息和加速度计加速度信息；根据车载惯性信息预测车载的姿态信息、速度信息及位置信息；判断车载的信号是否GNSS拒止；若是，则通过联邦卡尔曼滤波器对姿态信息、速度信息及位置信息进行校正，获得车载的目标姿态信息、目标速度信息及目标位置信息；根据目标姿态信息、目标速度信息及目标位置信息实现车载导航。本发明专利技术中由因子图优化与联邦卡尔曼滤波相结合，基于运动学约束的鲁棒导航融合方法对姿态信息、速度信息及位置信息进行误差修正，得到连续的三维姿态、速度、位置，从而实现车辆鲁棒高精度的自主导航定位。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及车载导航，尤其涉及一种基于惯性卫星里程计和运动学约束的车载融合导航方法。

技术介绍

1、随着世界经济格局的剧烈变化和科学技术的迅猛发展，深度影响着全球汽车产业走向。云计算、大数据、物联网、人工智能等高新技术的出现使自主驾驶已成为现代轨道交通的必然趋势。高精度自主导航技术在自主驾驶过程中起到至关重要的作用，目前车载导航系统依赖gnss定位，在隧道、城市峡谷等gnss拒止环境时，其车载导航的位置会迅速发散，影响自主导航精度。因此，如何提高gnss拒止环境下的高精度车辆自主定位成为一个亟待解决的问题。

2、上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

技术实现思路

1、本专利技术的主要目的在于提供了一种基于惯性卫星里程计和运动学约束的车载融合导航方法，旨在解决如何提高gnss拒止环境下的高精度车辆自主定位的技术问题。

2、为实现上述目的，本专利技术提供了一种基于惯性卫星里程计和运动学约束的车载融合导航方法，所述方法包括：>

3、读取车载本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于惯性卫星里程计和运动学约束的车载融合导航方法，其特征在于，所述基于惯性卫星里程计和运动学约束的车载融合导航方法包括以下步骤：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过联邦卡尔曼滤波器对所述姿态信息、所述速度信息及所述位置信息进行校正，以获得所述车载的目标姿态信息、目标速度信息及目标位置信息的步骤，包括：

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆量测值通过联邦卡尔曼滤波器对所述姿态信息、所述速度信息及所述位置信息进行校正，以获得所述车载的目标姿态信息、目标速度信息及目标位置信息的步骤，包括：

4.如权利要求1所述的方法...

【技术特征摘要】

1.一种基于惯性卫星里程计和运动学约束的车载融合导航方法，其特征在于，所述基于惯性卫星里程计和运动学约束的车载融合导航方法包括以下步骤：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过联邦卡尔曼滤波器对所述姿态信息、所述速度信息及所述位置信息进行校正，以获得所述车载的目标姿态信息、目标速度信息及目标位置信息的步骤，包括：

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆量测值通过联邦卡尔曼滤波器对所述姿态信息、所述速度信息及所述位置信息进行校正，以获得所述车载的目标姿态信息、目标速度信息及目标位置信息的步骤，包...

【专利技术属性】
技术研发人员：殷磊，夏可，
申请(专利权)人：诚芯智联武汉科技技术有限公司，
类型：发明
国别省市：