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本发明公开了一种基于惯性卫星里程计和运动学约束的车载融合导航方法，包括：读取车载惯性信息，车载惯性信息包括陀螺角速度信息和加速度计加速度信息；根据车载惯性信息预测车载的姿态信息、速度信息及位置信息；判断车载的信号是否GNSS拒止；若是，则通...
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