【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人，特别是涉及一种机器人控制方法、装置、机器人系统及存储介质。
技术介绍
1、随着机器人技术的快速发展，机器人被广泛应用于各种场景中代替人力执行各种任务，以满足用户的需求。例如，机器人对货物(如货架、承托板等载货器具)的搬运任务为一种典型的机器人应用任务。
2、相关技术中，当机器人搬运上述载货器具到达指定位置并将载货器具放置于承载物上后，机器人需要从载货器具下方的空间中驶出，以执行后续任务。
3、然而，一方面，受载货器具结构尺寸的影响，可能会导致机器人从载货器具下方的空间驶出的运动空间受限。另一方面，由于受载货器具自身的硬件(如滑轮)的影响，或者受到承载物上的限位装置或引导装置的影响，可能会导致载货器具在放置到承载物上后发生位移现象。例如，承载物可以为机台，机台对载货器具的吸合导致载货器具发生位移。
4、在上述情况下，若按照预设路径向载货器具下方的空间外行驶，机器人在行驶过程中可能会被载货器具的支撑部件阻挡，甚至可能会与载货器具的支撑部件发生碰撞，导致机器人无法安全驶出载货器具下方的空间。
技术实现思路
1、本申请实施例的目的在于提供一种机器人控制方法、装置、机器人系统及存储介质，以保证机器人能够安全驶出载货器具下方的空间。具体技术方案如下：
2、本申请实施例的第一方面，首先提供了一种机器人控制方法，所述方法包括：
3、在机器人将自身顶部背负的载货器具放下后，获取所述机器人在水平面内的投影位置，作为第一位置；
4、确定水平面内用于指示所述机器人驶出所述载货器具下方的空间的驶出边；
5、确定所述驶出边中允许所述机器人通过的位置，作为驶出位置；
6、在所述机器人的最小转弯半径支持按照第一曲线路径行驶的情况下，控制所述机器人从所述第一位置，按照所述第一曲线路径向所述驶出位置行驶，以从所述驶出位置处驶出所述载货器具下方的空间；其中，所述第一曲线路径以所述第一位置为起点的位置、以在将所述载货器具放下后所述机器人在水平面内的朝向角对应的方向为起点的行驶方向，且以所述驶出位置为终点的位置；
7、在所述机器人的最小转弯半径不支持按照所述第一曲线路径行驶的情况下，控制所述机器人从所述第一位置，按照直线路径向所述驶出位置行驶，以从所述驶出位置处驶出所述载货器具下方的空间。
8、可选的，当按照所述第一曲线路径行驶至所述驶出位置处时，所述机器人的行驶方向与所述驶出边垂直。
9、可选的，所述方法还包括：在所述机器人行驶至所述驶出位置后，控制所述机器人以所述驶出位置处的行驶方向继续行驶预设距离，到达位于所述载货器具下方的空间外的中途位置；其中，所述预设距离不小于所述机器人的旋转半径。
10、可选的，所述方法还包括：
11、在所述机器人行驶至所述中途位置，且所述机器人的最小转弯半径支持按照第二曲线路径行驶的情况下，控制所述机器人从所述中途位置，按照所述第二曲线路径向所述机器人下一个待执行的任务所指示的目标位置行驶；其中，所述第二曲线路径以所述中途位置为起点的位置、以所述目标位置为终点的位置，且以所述中途位置的行驶方向为起点的行驶方向；
12、在所述机器人行驶至所述中途位置，且所述机器人的最小转弯半径不支持按照所述第二曲线路径行驶的情况下，控制所述机器人从所述中途位置，按照直线路径向所述目标位置行驶。
13、可选的，在控制所述机器人从所述中途位置，按照直线路径向所述目标位置行驶之前，所述方法还包括：在所述机器人行驶至所述中途位置，且所述机器人的最小转弯半径不支持按照所述第二曲线路径行驶的情况下，控制所述机器人在所述中途位置进行旋转，以使旋转后所述机器人的行驶方向为所述中途位置指向所述目标位置的方向。
14、可选的，所述机器人中设置有图像采集设备；所述载货器具的下表面中设置有标签；
15、所述方法还包括：在所述机器人将所述载货器具放下后，控制所述机器人通过所述图像采集设备向所述载货器具的下表面方向采集图像，得到包含所述标签的标签图像；
16、所述确定水平面内用于指示所述机器人驶出所述载货器具下方的空间的驶出边，包括：
17、根据所述第一位置，所述标签在所述标签图像中的像素坐标，以及在将所述载货器具放下后所述机器人在水平面内的朝向角，计算所述标签在水平面内的投影位置和朝向角；
18、根据所述标签在水平面内的朝向角、所述标签在所述载货器具的下表面中的位置，确定所述载货器具在水平面内的朝向角；
19、根据所述载货器具在水平面内的朝向角，以及所述载货器具的结构尺寸信息，确定所述载货器具中与所述机器人下一个待执行的任务所指示的目标位置相关联的两个相邻支撑部件；
20、根据所述标签在水平面内的投影位置、所述标签在所述载货器具的下表面中的位置，以及所述载货器具的结构尺寸信息，确定所述两个相邻支撑部件在水平面内投影之间的连线，作为用于指示所述机器人驶出所述载货器具下方的空间的驶出边。
21、可选的，所述机器人中设置有雷达传感器；所述方法还包括：
22、在所述机器人将所述载货器具放下后，控制所述机器人通过所述雷达传感器对指定方向的环境进行探测，得到所述载货器具中与所述机器人下一个待执行的任务所指示的目标位置相关联的两个相邻支撑部件的点云数据；其中，所述指定方向为：基于所述第一位置指向所述目标位置的方向确定的；
23、所述确定水平面内用于指示所述机器人驶出所述载货器具下方的空间的驶出边，包括：
24、根据所述第一位置和所述点云数据，确定所述两个相邻支撑部件在水平面内投影之间的连线，作为用于指示所述机器人驶出所述载货器具下方的空间的驶出边。
25、可选的，在控制所述机器人从所述第一位置，按照直线路径向所述驶出位置行驶，以从所述驶出位置处驶出所述载货器具下方的空间之前，所述方法还包括：
26、在所述机器人的最小转弯半径不支持按照所述第一曲线路径行驶的情况下，控制所述机器人在所述第一位置处进行旋转，以使旋转后所述机器人的行驶方向为所述第一位置指向所述驶出位置的方向。
27、可选的，在获取所述机器人在水平面内的投影位置，作为第一位置之前，所述方法还包括：
28、在所述机器人将自身顶部背负的载货器具放下后，检测所述机器人按照预设路径执行下一个待执行的任务时是否会与所述载货器具的支撑部件发生碰撞；
29、获取所述机器人在水平面内的投影位置，作为第一位置，包括：
30、在检测结果为会发生碰撞的情况下，获取所述机器人在水平面内的投影位置，作为第一位置。
31、可选的，所述驶出位置为所述驶出边的中点；所述机器人下一个待执行的任务所指示的目标位置与所述第一位置之间的连线，与所述驶出边相交。
32、本申请实施例的第二方面，还提供了一种机器人系统，包括：
33本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当按照所述第一曲线路径行驶至所述驶出位置处时，所述机器人的行驶方向与所述驶出边垂直。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在控制所述机器人从所述中途位置，按照直线路径向所述目标位置行驶之前，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人中设置有图像采集设备；所述载货器具的下表面中设置有标签；
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人中设置有雷达传感器；所述方法还包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述机器人从所述第一位置，按照直线路径向所述驶出位置行驶，以从所述驶出位置处驶出所述载货器具下方的空间之前，所述方法还包括：
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取所述机器人在水平面内的投影位置，作为第一位置之前
10.根据权利要求1-9任一项所述的方法，其特征在于，所述驶出位置为所述驶出边的中点；所述机器人下一个待执行的任务所指示的目标位置与所述第一位置之间的连线，与所述驶出边相交。
11.一种机器人系统，其特征在于，包括：
12.根据权利要求11所述的机器人系统，其特征在于，所述机器人系统还包括：图像采集设备；
13.根据权利要求12所述的机器人系统，其特征在于，所述载货器具为：货架、料车、托盘或栈板。
14.根据权利要求11所述的机器人系统，其特征在于，所述机器人系统还包括：雷达传感器；
15.根据权利要求11所述的机器人系统，其特征在于，所述机器人系统还包括：底盘；其中，底盘为：差动轮底盘、叉车式底盘或全向移动底盘。
16.一种机器人控制装置，其特征在于，所述装置包括：
17.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，当按照所述第一曲线路径行驶至所述驶出位置处时，所述机器人的行驶方向与所述驶出边垂直；
18.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-10任一所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当按照所述第一曲线路径行驶至所述驶出位置处时，所述机器人的行驶方向与所述驶出边垂直。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在控制所述机器人从所述中途位置，按照直线路径向所述目标位置行驶之前，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人中设置有图像采集设备；所述载货器具的下表面中设置有标签；
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人中设置有雷达传感器；所述方法还包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述机器人从所述第一位置，按照直线路径向所述驶出位置行驶，以从所述驶出位置处驶出所述载货器具下方的空间之前，所述方法还包括：
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取所述机器人在水平面内的投影位置，作为第一位置之前，所述方法还包括：
10.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘轶凡，李家宸，吴加春，
申请(专利权)人：杭州海康机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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