【技术实现步骤摘要】
本申请实施例涉及机器人，尤其涉及一种基于机器人的跌倒检测方法及机器人。
技术介绍
1、相关技术提供的机器人不仅能够提供各类清洁服务，而且还能够提供跌倒检测服务。机器人在室内检测到用户跌倒时，会生成跌倒报警信息。但是，相关技术提供的机器人在固定位置采集用户的跌倒信息进行跌倒检测，容易遗漏对盲区或者重要区域进行跌倒检测，因此，相关技术的跌倒检测的覆盖率并不高。
技术实现思路
1、本申请实施例的一个目的旨在提供一种基于机器人的跌倒检测方法及机器人，以解决相关技术的跌倒检测的覆盖率不高的技术问题。
2、在第一方面，本申请实施例提供一种基于机器人的跌倒检测方法，包括：
3、控制所述机器人追踪目标人物；
4、确定在追踪所述目标人物时，所述目标人物在预设语义地图上的人物位置；
5、根据所述人物位置，在所述预设语义地图中遍历出与所述目标人物对应的目标语义区域；
6、根据所述目标语义区域的语义类型控制所述机器人执行跌倒检测操作。
7、可选地，所述根据所述目标语义区域的语义类型控制所述机器人执行跌倒检测操作包括：
8、判断所述目标语义区域的语义类型是否为密闭空间类型；
9、若是，则获取所述目标人物在所述目标语义区域的行为预估信息；
10、根据所述行为预估信息控制所述机器人执行跌倒检测操作。
11、可选地，所述行为预估信息包括人物姿态，所述获取所述目标人物在所述目标语义区域的行为预估信
12、获取所述目标人物在所述目标语义区域的人物声音数据；
13、根据所述人物声音数据确定人物姿态。
14、可选地，所述行为预估信息包括人物姿态，所述根据所述行为预估信息控制所述机器人执行跌倒检测操作包括：若所述人物姿态为跌倒姿态，则生成询问信息和/或生成提示信息。
15、可选地，所述行为预估信息包括人物姿态，所述根据所述行为预估信息控制所述机器人执行跌倒检测操作包括：
16、若所述人物姿态为站立姿态，则获取所述目标人物在所述目标语义区域的当前时间及至少一个指定时间区间；
17、若所述当前时间落在所述至少一个指定时间区间中的任一指定时间区间，则检测所述目标人物在所述目标语义区域的停留时长；
18、根据所述停留时长及预设时长阈值控制所述机器人执行跌倒检测操作。
19、可选地，所述根据所述停留时长及预设时长阈值控制所述机器人执行跌倒检测操作包括：
20、若所述停留时长大于或等于预设时长阈值，生成询问信息和/或生成提示信息。
21、可选地，所述预设语义地图包括至少一个语义区域，所述根据所述人物位置在所述预设地图中遍历出与所述目标人物对应的目标语义区域包括：在所述预设语义地图中遍历出包含所述人物位置的语义区域，其中，包含所述人物位置的语义区域为目标语义区域。
22、可选地，所述控制所述机器人追踪目标人物包括：
23、获取环境图像；
24、判断所述环境图像是否包含与所述目标人物对应的图像区域；
25、若包含，则控制所述机器人对所述目标人物执行追踪操作；
26、若不包含，则获取步行声音特征，根据所述步行声音特征控制所述机器人追踪目标人物。
27、在第二方面，本申请实施例提供一种机器人，包括存储器及处理器，所述存储器连接至所述处理器，所述处理器用于执行存储在所述存储器中的一个或多个计算机程序，所述处理器在执行所述一个或多个计算机程序时，使得所述机器人实现上述的方法。
28、在第三方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时使所述处理器执行上述的方法。
29、本申请实施例可以实现如下技术效果：在本申请实施例提供的基于机器人的跌倒检测方法中，控制机器人追踪目标人物，确定在追踪目标人物时，目标人物在预设语义地图上的人物位置，根据人物位置，在预设语义地图中遍历出与目标人物对应的目标语义区域，根据目标语义区域的语义类型控制机器人执行跌倒检测操作。本申请实施例提供的机器人能够自动追踪目标人物，能够跟随目标人物进行跌倒检测，避免遗漏盲区或重要区域的跌倒检测，提高跌倒检测的覆盖率，另外，本实施例能够借助语义地图，在目标人物移动至目标语义区域后，本实施例能够根据目标语义区域的语义类型采用不同跌倒检测操作，从而使得机器人能够以较强地针对性对目标语义区域进行跌倒检测，有利于提高用户体验感。
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1.一种基于机器人的跌倒检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标语义区域的语义类型控制所述机器人执行跌倒检测操作包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述行为预估信息包括人物姿态，所述获取所述目标人物在所述目标语义区域的行为预估信息包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述行为预估信息包括人物姿态，所述根据所述行为预估信息控制所述机器人执行跌倒检测操作包括：若所述人物姿态为跌倒姿态，则生成询问信息和/或生成提示信息。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述行为预估信息包括人物姿态，所述根据所述行为预估信息控制所述机器人执行跌倒检测操作包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述停留时长及预设时长阈值控制所述机器人执行跌倒检测操作包括：
7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述预设语义地图包括至少一个语义区域，所述根据所述人物位置在所述预设地图中遍历出与所述目标人物对应的目标语义区域包括：在所述预设
8.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述机器人追踪目标人物包括：
9.一种机器人，其特征在于，包括存储器及处理器，所述存储器连接至所述处理器，所述处理器用于执行存储在所述存储器中的一个或多个计算机程序，所述处理器在执行所述一个或多个计算机程序时，使得所述机器人实现如权利要求1-8任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时使所述处理器执行如权利要求1-8任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种基于机器人的跌倒检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标语义区域的语义类型控制所述机器人执行跌倒检测操作包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述行为预估信息包括人物姿态，所述获取所述目标人物在所述目标语义区域的行为预估信息包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述行为预估信息包括人物姿态，所述根据所述行为预估信息控制所述机器人执行跌倒检测操作包括：若所述人物姿态为跌倒姿态，则生成询问信息和/或生成提示信息。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述行为预估信息包括人物姿态，所述根据所述行为预估信息控制所述机器人执行跌倒检测操作包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述停留时长及预设时长阈值控制所述机器人执行跌倒检测操作包括：
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【专利技术属性】
技术研发人员：李梦媛，刘德智，唐世刚，殷光强，叶力荣，
申请(专利权)人：深圳银星智能集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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