【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人机，特别涉及一种低空无人机的智能动态跟踪系统、装置及方法。
技术介绍
1、近年来，随着无人机的普及和使用，为人们的生活带来了便利，但是市面无人机种类繁杂，质量良莠不齐，无人机的噪声严重影响人们生活，同时公众的安全和隐私保护问题日益突显。市面上搜索跟踪低空无人机的装置繁多，但是装置体型较大，可移动能力较差，快速跟踪能力有待提升。随着人机交互系统的发展，大多装置采用pc端进行图像分析和确认，降低了装置使用的灵活性。如何减少跟踪低空无人机装置的体型，增加装置使用的灵活性，提高跟踪的反应速度，成为跟踪低空无人机领域亟须解决问题。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种低空无人机的智能动态跟踪系统、装置及方法，以解决现有技术中装置体型大、智能跟踪响应速度慢的问题。
2、本专利技术的第一个技术方案如下：一种低空无人机的智能动态跟踪系统，包括：处理模块、摄像模块、雷达测距模块、声敏定位模块、显示模块和方位角调整模块，所述摄像模块、雷达测距模块、声敏定位模块、显示模块和方位角调整模块均与所述处理模块连接；
3、所述声敏定位模块能够根据接收到的无人机的声音，生成方位信号，所述处理模块能够根据所述方位信号，确定方位角数据，生成方位角控制信号；
4、所述方位角调整模块能够根据所述方位角控制信号，调整所述摄像模块和雷达测距模块的方位角；
5、所述摄像模块能够拍摄实时画面，所述处理模块能够根据所述实时画面，进行无人机识别，当识别到无人机时，启
6、所述雷达测距模块能够检测与无人机的距离，生成雷达测距信号，所述处理模块能够所述雷达测距信号，生成距离数据；
7、所述显示模块用于显示实时画面、距离数据和方位角数据。
8、进一步地，所述方位角调整模块包括水平角调整模块和俯仰角调整模块，所述水平角调整模块和俯仰角调整模块均与所述处理模块连接；
9、所述处理模块能够根据所述方位信号，确定俯仰角调整数据和水平角调整数据，生成俯仰角控制信号和水平角控制信号；
10、所述俯仰角调整模块能够根据所述俯仰角控制信号，调整所述摄像模块和雷达测距模块的俯仰角，所述水平角调整模块能够根据所述水平角控制信号，调整所述摄像模块和雷达测距模块的水平角。
11、进一步地，所述处理模块包括：处理器电路、复位电路、供电电路、水平角调整模块驱动电路和俯仰角调整模块驱动电路，所述复位电路、供电电路、水平角调整模块驱动电路和俯仰角调整模块驱动电路均与所述处理器电路连接，所述水平角调整模块驱动电路与所述水平角调整模块连接，所述俯仰角调整模块驱动电路与所述俯仰角调整模块连接。
12、进一步地，所述处理模块还包括模数转换电路，所述模数转换电路的输出端与所述处理器电路连接，所述模数转换电路的输入端分别与雷达测距模块和声敏定位模块连接。
13、进一步地，所述供电电路连接有过流过压保护电路。
14、本专利技术的第二个技术方案如下：一种低空无人机的智能动态跟踪装置，包括旋转平台、外壳和上述任一所述的低空无人机的智能动态跟踪系统，
15、所述处理模块安装在所述外壳内，所述显示模块安装在所述外壳的表面，所述旋转平台水平设置在所述外壳的上方，
16、所述水平角调整模块安装在所述外壳内，所述水平角调整模块能够驱动所述旋转平台在水平方向上转动，所述声敏定位模块设置在所述旋转平台上，所述旋转平台的上表面设置有支撑架，所述支撑架上旋转连接有安装壳，所述雷达测距模块和摄像模块安装在所述安装壳内，所述俯仰角调整模块安装在其中一个支撑架上，所述俯仰角调整模块能够驱动所述安装壳在竖直方向上转动。
17、进一步地，所述声敏定位模块为声敏传感器，所述声敏传感器的数量为4个，4个所述声敏传感器设置分别间隔90°设置在所述旋转平台的侧面。
18、进一步地，所述水平角调整模块包括电机，所述俯仰角调整模块包括电机。
19、本专利技术的最后一个技术方案如下：一种低空无人机的智能动态跟踪方法，运用于上述任一所述的低空无人机的智能动态跟踪系统，包括：
20、所述声敏定位模块检测无人机的声音，根据接收到的无人机的声音，生成方位信号；
21、所述处理模块根据所述方位信号，确定方位角数据，生成方位角控制信号；
22、所述方位角调整模块根据所述方位角控制信号，调整所述摄像模块和雷达测距模块的方位角；
23、所述摄像模块拍摄实时画面，所述处理模块根据所述实时画面，进行无人机识别，当识别到无人机时，启动雷达测距模块；
24、所述雷达测距模块检测与无人机的距离，生成雷达测距信号，所述处理模块能够所述雷达测距信号，生成距离数据；
25、所述显示模块显示实时画面、距离数据和方位角数据。
26、进一步地，所述处理模块根据所述实时画面，进行无人机识别，包括：所述处理器模块将实时画面与预存的模型数据进行对比，当实时画面与模型数据一致时，判定为检测到无人机。
27、本专利技术的有益效果：本专利技术通过设置处理模块、摄像模块、雷达测距模块、声敏定位模块、显示模块和方位角调整模块，能够获取无人机的方位角、距离和图像数据，并由显示模块可将跟踪的无人机图像和数据显示更新，提升了装置使用的灵活性。方位角调整模块包括俯仰角和水平角度的调节，加大了搜索角度范围。处理模块采用了多核dsp进行数据解析，每个单核进行不同地算法处理和模块控制，极大地增强解析数据的能力，提升了跟踪无人机的响应速度。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种低空无人机的智能动态跟踪系统，其特征在于，包括：处理模块（4）、摄像模块（3）、雷达测距模块（2）、声敏定位模块（1）、显示模块（7）和方位角调整模块，所述摄像模块（3）、雷达测距模块（2）、声敏定位模块（1）、显示模块（7）和方位角调整模块均与所述处理模块（4）连接；
2.如权利要求1所述的低空无人机的智能动态跟踪系统，其特征在于，所述方位角调整模块包括水平角调整模块（5）和俯仰角调整模块（6），所述水平角调整模块（5）和俯仰角调整模块（6）均与所述处理模块（4）连接；
3.如权利要求2所述的低空无人机的智能动态跟踪系统，其特征在于，所述处理模块（4）包括：处理器电路（41）、复位电路（42）、供电电路（43）、水平角调整模块驱动电路（45）和俯仰角调整模块驱动电路（46），所述复位电路（42）、供电电路（43）、水平角调整模块驱动电路（45）和俯仰角调整模块驱动电路（46）均与所述处理器电路（41）连接，所述水平角调整模块驱动电路（45）与所述水平角调整模块（5）连接，所述俯仰角调整模块驱动电路（46）与所述俯仰角调整模块（6）连接。
<...【技术特征摘要】
1.一种低空无人机的智能动态跟踪系统，其特征在于，包括：处理模块（4）、摄像模块（3）、雷达测距模块（2）、声敏定位模块（1）、显示模块（7）和方位角调整模块，所述摄像模块（3）、雷达测距模块（2）、声敏定位模块（1）、显示模块（7）和方位角调整模块均与所述处理模块（4）连接；
2.如权利要求1所述的低空无人机的智能动态跟踪系统，其特征在于，所述方位角调整模块包括水平角调整模块（5）和俯仰角调整模块（6），所述水平角调整模块（5）和俯仰角调整模块（6）均与所述处理模块（4）连接；
3.如权利要求2所述的低空无人机的智能动态跟踪系统，其特征在于，所述处理模块（4）包括：处理器电路（41）、复位电路（42）、供电电路（43）、水平角调整模块驱动电路（45）和俯仰角调整模块驱动电路（46），所述复位电路（42）、供电电路（43）、水平角调整模块驱动电路（45）和俯仰角调整模块驱动电路（46）均与所述处理器电路（41）连接，所述水平角调整模块驱动电路（45）与所述水平角调整模块（5）连接，所述俯仰角调整模块驱动电路（46）与所述俯仰角调整模块（6）连接。
4.如权利要求3所述的低空无人机的智能动态跟踪系统，其特征在于，所述处理模块（4）还包括模数转换电路（47），所述模数转换电路（47）的输出...
【专利技术属性】
技术研发人员：桑坤，张富斌，吴天阳，沈小波，郝国锋，
申请(专利权)人：无锡华普微电子有限公司，
类型：发明
国别省市：
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