【技术实现步骤摘要】
本申请涉及仿真测试领域，具体涉及一种感知融合算法的仿真测试方法、装置、设备及介质。
技术介绍
1、感知融合算法是智能驾驶系统开发中十分重要的一环，主要用于将不同类型传感器识别的障碍物列表进行匹配融合，计算得到最终的障碍物列表，在感知融合算法开发阶段，需要通过仿真测试的手段验证感知融合算法开发的正确性和性能。
2、相关技术中，对感知融合算法进行仿真测试的方法是使用通过安装在实车上的不同类型的传感器采集真实道路场景的障碍物信号，同时使用真值设备采集障碍物列表作为参考，然后将不同类型传感器输出的障碍物信号回注进入感知融合算法进行计算，最后将感知融合算法的计算结果和真值设备采集结果进行对比，从而测试评价感知融合算法性能。
3、但是，通过实车采集的真实道路场景具有随机性，无法系统性验证所有场景下的感知融合算法的性能，并且实车采集需要较高的时间成本和硬件成本，采集效率低，不同实车上的传感器种类、数量、接口格式等存在差异，可能导致本次采集的数据在下一个车型上无法重复使用，适配性差。
4、因此，如何提高感知融合算法测...
【技术保护点】
1.一种感知融合算法的仿真测试方法，其特征在于，所述感知融合算法的仿真测试方法包括：
2.根据权利要求1所述的感知融合算法的仿真测试方法，其特征在于，所述获取根据测试需求预先搭建的仿真测试场景中的障碍物真值信息，包括：
3.根据权利要求2所述的感知融合算法的仿真测试方法，其特征在于，所述障碍物列表信息包括：
4.根据权利要求1所述的感知融合算法的仿真测试方法，其特征在于，所述传感器包括摄像头和雷达，基于所述障碍物真值信息，根据多个种类传感器的感知属性分别设置障碍物偏转，得到偏转后的障碍物信息，包括：
5.根据权利要求4所...
【技术特征摘要】
1.一种感知融合算法的仿真测试方法，其特征在于，所述感知融合算法的仿真测试方法包括：
2.根据权利要求1所述的感知融合算法的仿真测试方法，其特征在于，所述获取根据测试需求预先搭建的仿真测试场景中的障碍物真值信息，包括：
3.根据权利要求2所述的感知融合算法的仿真测试方法，其特征在于，所述障碍物列表信息包括：
4.根据权利要求1所述的感知融合算法的仿真测试方法，其特征在于，所述传感器包括摄像头和雷达，基于所述障碍物真值信息，根据多个种类传感器的感知属性分别设置障碍物偏转，得到偏转后的障碍物信息，包括：
5.根据权利要求4所述的感知融合算法的仿真测试方法，其特征在于，所述将偏转后的障碍物信息输入至待测的感知融合算法中，得到感知融合结果，包括：
6.根据权利要求1所述的感知融合算法的仿真测试方法，其特征在于，所述根据所述感知融合...
【专利技术属性】
技术研发人员：张晗，石青青，沈忱，邢哲斌，郭维，
申请(专利权)人：岚图汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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