【技术实现步骤摘要】
本申请涉及仿真测试领域，具体涉及一种感知融合算法的仿真测试方法、装置、设备及介质。
技术介绍
1、感知融合算法是智能驾驶系统开发中十分重要的一环，主要用于将不同类型传感器识别的障碍物列表进行匹配融合，计算得到最终的障碍物列表，在感知融合算法开发阶段，需要通过仿真测试的手段验证感知融合算法开发的正确性和性能。
2、相关技术中，对感知融合算法进行仿真测试的方法是使用通过安装在实车上的不同类型的传感器采集真实道路场景的障碍物信号，同时使用真值设备采集障碍物列表作为参考，然后将不同类型传感器输出的障碍物信号回注进入感知融合算法进行计算，最后将感知融合算法的计算结果和真值设备采集结果进行对比，从而测试评价感知融合算法性能。
3、但是，通过实车采集的真实道路场景具有随机性，无法系统性验证所有场景下的感知融合算法的性能，并且实车采集需要较高的时间成本和硬件成本，采集效率低，不同实车上的传感器种类、数量、接口格式等存在差异，可能导致本次采集的数据在下一个车型上无法重复使用，适配性差。
4、因此，如何提高感知融合算法测试场景的覆盖率，并降低测试成本是有待解决的技术。
技术实现思路
1、本申请提供一种感知融合算法的仿真测试方法、装置、设备与计算机可读存储介质，可以解决现有技术中通过实车搭载传感器进行路采，使用路采获得的数据进行感知融合算法进行测试，存在的测试场景覆盖率低且测试费用高的技术问题。
2、第一方面，本申请实施例提供一种感知融合算法的仿真测试方法
3、获取根据测试需求预先搭建的仿真测试场景中的障碍物真值信息；
4、基于所述障碍物真值信息，根据多个种类传感器的感知属性分别设置障碍物偏转，得到偏转后的障碍物信息；
5、将偏转后的障碍物信息输入至待测的感知融合算法中，得到感知融合结果；
6、根据所述感知融合结果和所述障碍物真值信息评价所述感知融合算法的性能。
7、结合第一方面，在一种实施方式中，所述获取根据测试需求预先搭建的仿真测试场景中的障碍物真值信息，包括：
8、获取所述仿真测试场景中的障碍物列表信息；
9、对所述障碍物列表信息进行解析获得所述障碍物真值信息。
10、结合第一方面，在一种实施方式中，所述障碍物列表信息包括：
11、障碍物的身份标识号、类型、尺寸、横向和纵向距离、横向和纵向速度以及障碍物置信度。
12、结合第一方面，在一种实施方式中，所述传感器包括摄像头和雷达，基于所述障碍物真值信息，根据多个种类传感器的感知属性分别设置障碍物偏转，得到偏转后的障碍物信息，包括：
13、基于所述障碍物真值信息，根据预设的摄像头感知偏差设置障碍物偏转，得到摄像头障碍物信息；
14、基于所述障碍物真值信息，根据预设的雷达感知偏差设置障碍物偏转，得到雷达障碍物信息。
15、结合第一方面，在一种实施方式中，所述将偏转后的障碍物信息输入至待测的感知融合算法中，得到感知融合结果，包括：
16、按照摄像头接口信息格式对所述摄像头障碍物信息进行格式转换，按照雷达接口信息格式对所述雷达障碍物信息进行格式转换，并输入至所述感知融合算法中，得到所述感知融合结果。
17、结合第一方面，在一种实施方式中，所述根据所述感知融合结果和所述障碍物真值信息评价所述感知融合算法的性能，包括：
18、确定所述感知融合结果中的障碍物数量和障碍物类型是否与所述障碍物真值信息一致；
19、确定所述感知融合结果与所述障碍物真值信息中的障碍物横向和纵向距离的误差、横向和纵向速度的误差以及置信度误差；
20、若所述感知融合结果与所述障碍物真值信息中的障碍物数量和类型一致，障碍物横向和纵向距离误差小于对应的距离误差阈值，横向和纵向速度误差小于对应的速度误差阈值，且置信度误差小于对应的置信度误差阈值，则确定感知融合算法性能合格。
21、第二方面，本申请实施例提供了一种感知融合算法的仿真测试装置，所述感知融合算法的仿真测试装置包括：
22、获取模块，其用于获取根据测试需求预先搭建的仿真测试场景中的障碍物真值信息；
23、设置模块，其用于基于所述障碍物真值信息，根据多个种类传感器的感知属性分别设置障碍物偏转，得到偏转后的障碍物信息；
24、测试模块，其用于将偏转后的障碍物信息输入至待测的感知融合算法中，得到感知融合结果；
25、评价模块，其用于根据所述感知融合结果和所述障碍物真值信息评价所述感知融合算法的性能。
26、结合第二方面，在一种实施方式中，所述获取模块还用于：
27、获取所述仿真测试场景中的障碍物列表信息；
28、对所述障碍物列表信息进行解析获得所述障碍物真值信息。
29、结合第二方面，在一种实施方式中，所述障碍物列表信息包括：
30、障碍物的身份标识号、类型、尺寸、横向和纵向距离、横向和纵向速度以及障碍物置信度。
31、结合第二方面，在一种实施方式中，所述传感器包括摄像头和雷达，所述设置模块还用于：
32、基于所述障碍物真值信息，根据预设的摄像头感知偏差设置障碍物偏转，得到摄像头障碍物信息；
33、基于所述障碍物真值信息，根据预设的雷达感知偏差设置障碍物偏转，得到雷达障碍物信息。
34、结合第二方面，在一种实施方式中，所述测试模块还用于：
35、按照摄像头接口信息格式对所述摄像头障碍物信息进行格式转换，按照雷达接口信息格式对所述雷达障碍物信息进行格式转换，并输入至所述感知融合算法中，得到所述感知融合结果。
36、结合第二方面，在一种实施方式中，所述评价模块还用于：
37、确定所述感知融合结果中的障碍物数量和障碍物类型是否与所述障碍物真值信息一致；
38、确定所述感知融合结果与所述障碍物真值信息中的障碍物横向和纵向距离的误差、横向和纵向速度的误差以及置信度误差；
39、若所述感知融合结果与所述障碍物真值信息中的障碍物数量和类型一致，障碍物横向和纵向距离误差小于对应的距离误差阈值，横向和纵向速度误差小于对应的速度误差阈值，且置信度误差小于对应的置信度误差阈值，则确定感知融合算法性能合格。
40、第三方面，本申请实施例提供了一种感知融合算法的仿真测试设备，所述感知融合算法的仿真测试设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的感知融合算法的仿真测试程序，其中所述感知融合算法的仿真测试程序被所述处理器执行时，实现如上述任一项所述的感知融合算法的仿真测试方法的步骤。
41、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有感知融合算法的仿真测试程序，其中所述感知融合算法的仿真测试程序被本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种感知融合算法的仿真测试方法，其特征在于，所述感知融合算法的仿真测试方法包括：
2.根据权利要求1所述的感知融合算法的仿真测试方法，其特征在于，所述获取根据测试需求预先搭建的仿真测试场景中的障碍物真值信息，包括：
3.根据权利要求2所述的感知融合算法的仿真测试方法，其特征在于，所述障碍物列表信息包括：
4.根据权利要求1所述的感知融合算法的仿真测试方法，其特征在于，所述传感器包括摄像头和雷达，基于所述障碍物真值信息，根据多个种类传感器的感知属性分别设置障碍物偏转，得到偏转后的障碍物信息，包括：
5.根据权利要求4所述的感知融合算法的仿真测试方法，其特征在于，所述将偏转后的障碍物信息输入至待测的感知融合算法中，得到感知融合结果，包括：
6.根据权利要求1所述的感知融合算法的仿真测试方法，其特征在于，所述根据所述感知融合结果和所述障碍物真值信息评价所述感知融合算法的性能，包括：
7.一种感知融合算法的仿真测试装置，其特征在于，所述感知融合算法的仿真测试装置包括：
8.根据权利要求1所述的感知融合
9.一种感知融合算法的仿真测试设备，其特征在于，所述感知融合算法的仿真测试设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的感知融合算法的仿真测试程序，其中所述感知融合算法的仿真测试程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至6中任一项所述的感知融合算法的仿真测试方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有感知融合算法的仿真测试程序，其中所述感知融合算法的仿真测试程序被处理器执行时，实现如权利要求1至6中任一项所述的感知融合算法的仿真测试方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种感知融合算法的仿真测试方法，其特征在于，所述感知融合算法的仿真测试方法包括：
2.根据权利要求1所述的感知融合算法的仿真测试方法，其特征在于，所述获取根据测试需求预先搭建的仿真测试场景中的障碍物真值信息，包括：
3.根据权利要求2所述的感知融合算法的仿真测试方法，其特征在于，所述障碍物列表信息包括：
4.根据权利要求1所述的感知融合算法的仿真测试方法，其特征在于，所述传感器包括摄像头和雷达，基于所述障碍物真值信息，根据多个种类传感器的感知属性分别设置障碍物偏转，得到偏转后的障碍物信息，包括：
5.根据权利要求4所述的感知融合算法的仿真测试方法，其特征在于，所述将偏转后的障碍物信息输入至待测的感知融合算法中，得到感知融合结果，包括：
6.根据权利要求1所述的感知融合算法的仿真测试方法，其特征在于，所述根据所述感知融合...
【专利技术属性】
技术研发人员：张晗，石青青，沈忱，邢哲斌，郭维，
申请(专利权)人：岚图汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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