【技术实现步骤摘要】
本申请涉及电镜样品制备，特别是涉及一种电镜样品制备系统及控制方法。
技术介绍
1、在透射/扫描电镜样品分析过程中，电镜样品制备流程复杂且繁琐，电镜铜网（载网）直径小，厚度薄，目前采用的制备样品方式是人为对样品进行涡旋混合后在一片铜网支持膜上手动点上1个样品，再进行电镜检测分析。由于铜网的尺寸较小以及人工操作的局限性，在目前的制备样品方式中，每个电镜铜网上仅点1个样品，铜网支持膜的利用率低以及样品制备的效率低。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够在一个载网上多点点样的电镜样品制备系统及其控制方法。
2、第一方面，本申请提供一种电镜样品制备系统，包括载网托盘组件、视觉识别模块、控制组件以及点样机械臂，其中：
3、载网托盘组件，用于固定载网；载网上分散设置有多个载网标识；
4、视觉识别模块，用于获取载网托盘组件上载网的载网图像，并根据输入系统的点样参数对载网图像进行点样区域划分，并将划分点样区域后的载网图像发送给控制组件；
5、控制组件，用于根据输入的点样参数生成目标点样液滴尺寸，以确定与目标点样液滴尺寸匹配的目标点样针，并根据目标点样针、划分点样区域后的载网图像以及各点样区域对应的载网标识生成点样指令并发送至点样机械臂；
6、点样机械臂，用于根据点样指令抓取已取样的目标点样针并基于各点样区域对应的在载网的多个位置上分别进行点样。
7、上述电镜样品制备系统，使用载网托盘组件固定有载网标识的
8、在其中一个实施例中，电镜样品制备系统还包括涡旋混匀模块，其中：
9、涡旋混匀模块，用于将待取样的样品溶液进行涡旋混匀，并在涡旋混匀结束后发送涡旋混匀完成消息至控制组件；
10、控制组件，还用于根据涡旋混匀完成消息生成取样指令并发送至点样机械臂；
11、点样机械臂，还用于根据取样指令抓取点样针对涡旋混匀后的样品溶液进行取样。
12、在其中一个实施例中，电镜样品制备系统还包括洗针模块，其中：
13、洗针模块，用于清洗点样针；
14、控制组件，还用于在点样机械臂抓取目标点样针完成一次点样后，生成洗针指令并发送至点样机械臂；
15、点样机械臂，还用于根据洗针指令移动目标点样针至洗针模块。
16、在其中一个实施例中，载网托盘组件包括：
17、载网固定托盘，用于固定载网；
18、托盘支架，托盘支架通过销钉与载网固定托盘连接，托盘支架上设置有螺栓槽；
19、托盘底座，托盘底座上设置有螺栓穿孔，螺栓穿孔用于与托盘支架上的螺栓槽匹配，以供调节螺栓依次穿过螺栓穿孔和螺栓槽；调节螺栓用于调节托盘支架的平面相对于托盘底座的倾斜度。
20、在其中一个实施例中，托盘底座与一个托盘支架连接，托盘支架与两个载网固定托盘连接，两个载网固定托盘并排设置。
21、在其中一个实施例中，载网固定托盘包括：
22、托盘下盖板，托盘下盖板与托盘支架通过销钉连接，托盘下盖板上设置有载网放置孔位；
23、托盘上盖板，托盘上盖板与托盘下盖板通过销钉连接，托盘上盖板设置有与载网放置孔位对应的载网固定孔位。
24、在其中一个实施例中，托盘上盖板的载网固定孔位与载网边缘的对应位置设置有凸起，凸起用于用于压住载网边缘。
25、在其中一个实施例中，视觉识别模块，还用于保存在点样前已划分点样区域以及载网标识的载网图像，以及用于获取点样后的样品载网图像，并根据载网图像中的点样区域以及点样区域对应的载网标识，对样品载网图像中对应载网标识的各样品进行命名；
26、视觉识别模块，还用于获取样品载网的电镜检测图像，并获取电镜检测图像中各样品对应的载网标识，以基于样品对应的载网标识来确定电镜检测图像中各样品的命名。
27、第二方面，本申请还提供了一种电镜样品制备控制方法，应用于上述电镜样品制备系统中的控制组件，包括：
28、根据输入的点样参数生成目标点样液滴尺寸，确定与目标点样液滴尺寸匹配的目标点样针；
29、获取视觉识别模块得到的已划分点样区域以及载网标识的载网图像；
30、根据目标点样针、划分点样区域后的载网图像以及各点样区域对应的载网标识生成点样指令并发送至点样机械臂，以使得点样机械臂根据点样指令抓取已取样的目标点样针并基于各点样区域对应的在载网的多个位置上分别进行点样。
31、在其中一个实施例中，根据目标点样针、划分点样区域后的载网图像以及各点样区域对应的载网标识生成点样指令并发送至点样机械臂之前，还包括：
32、针对待取样的样品溶液，发送涡旋混匀指令至自动涡旋混匀模块，并获取自动涡旋混匀模块对应执行涡旋混匀指令之后反馈的涡旋混匀完成消息；
33、根据涡旋混匀完成消息生成取样指令发送至点样机械臂，以使得点样机械臂根据取样指令抓取点样针对涡旋混匀后的样品溶液进行取样。
34、在其中一个实施例中，根据目标点样针、划分点样区域后的载网图像以及各点样区域对应的载网标识生成点样指令并发送至点样机械臂之后，还包括：
35、在点样机械臂抓取目标点样针完成一次点样的情况下，生成洗针指令发送至点样机械臂，以使得点样机械臂根据洗针指令移动目标点样针至洗针模块以对目标点样针进行清洗。
36、上述电镜样品制备控制方法，根据输入的点样参数生成目标点样液滴尺寸，确定与目标点样液滴尺寸匹配的目标点样针；获取视觉识别模块得到的已划分点样区域以及载网标识的载网图像；根据目标点样针、划分点样区域后的载网图像以及各点样区域对应的载网标识生成点样指令并发送至点样机械臂，以使得点样机械臂根据点样指令抓取已取样的目标点样针并基于各点样区域对应的在载网的多个位置上分别进行点样。因此，利用本申请提供的电镜样品制备系统配合上述电镜样品制备控制方法可以根据点样参数来控制点样液滴大小，根据点样参数以及载网图像划分点样区域，以保证各点样样品在载网上互不干扰，最终实现在一个载网上点多个样品，可以提高样品制备的效率。相较于传统技术中一个载网上点一个样品的制备方式，本方法的样品制备方式还可以提高载网支持膜的利用率，节约材料成本。
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1.一种电镜样品制备系统，其特征在于，所述系统包括载网托盘组件、视觉识别模块、控制组件以及点样机械臂，其中：
2.根据权利要求1所述的电镜样品制备系统，其特征在于，所述电镜样品制备系统还包括涡旋混匀模块，其中：
3.根据权利要求1所述的电镜样品制备系统，其特征在于，所述电镜样品制备系统还包括洗针模块，其中：
4.根据权利要求1所述的电镜样品制备系统，其特征在于，所述载网托盘组件包括：
5.根据权利要求4所述的电镜样品制备系统，其特征在于，所述托盘底座与一个托盘支架连接，所述托盘支架与两个载网固定托盘连接，所述两个载网固定托盘并排设置。
6.根据权利要求4所述的电镜样品制备系统，其特征在于，所述载网固定托盘包括：
7.根据权利要求6所述的电镜样品制备系统，其特征在于，所述托盘上盖板的载网固定孔位与载网边缘的对应位置设置有凸起，所述凸起用于压住载网边缘。
8.根据权利要求1所述的电镜样品制备系统，其特征在于，
9.一种电镜样品制备控制方法，其特征在于，应用于权利要求1至8中任一项所述电镜样
10.根据权利要求9所述的电镜样品制备控制方法，其特征在于，所述根据目标点样针、划分点样区域后的载网图像以及各点样区域对应的载网标识生成点样指令并发送至所述点样机械臂之前，还包括：
11.根据权利要求9所述的电镜样品制备控制方法，其特征在于，所述根据目标点样针、划分点样区域后的载网图像以及各点样区域对应的载网标识生成点样指令并发送至所述点样机械臂之后，还包括：
...【技术特征摘要】
1.一种电镜样品制备系统，其特征在于，所述系统包括载网托盘组件、视觉识别模块、控制组件以及点样机械臂，其中：
2.根据权利要求1所述的电镜样品制备系统，其特征在于，所述电镜样品制备系统还包括涡旋混匀模块，其中：
3.根据权利要求1所述的电镜样品制备系统，其特征在于，所述电镜样品制备系统还包括洗针模块，其中：
4.根据权利要求1所述的电镜样品制备系统，其特征在于，所述载网托盘组件包括：
5.根据权利要求4所述的电镜样品制备系统，其特征在于，所述托盘底座与一个托盘支架连接，所述托盘支架与两个载网固定托盘连接，所述两个载网固定托盘并排设置。
6.根据权利要求4所述的电镜样品制备系统，其特征在于，所述载网固定托盘包括：
7.根据权利要求6...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡韩，胡泽凯，罗卓辉，蔡嘉标，陈欣婷，李存金，黄玉生，张礼松，陈光需，
申请(专利权)人：广州智达实验室科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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