远距离非协作无线定位与惯性导航的组合定位系统及方法技术方案

本发明专利技术公开的远距离非协作无线定位与惯性导航系统的组合定位系统及方法，首先非协作无线定位系统NWL通过对非协作无线信号进行参数估计，结合到达时间法TOA技术与最小二乘法LS，实现接收机的无线定位；然后结合惯性导航系统INS，提出了NWL/INS紧耦合定位系统，借用INS的短时高精度特性以及组合导航优越的定位性能和容错性能，进一步提升了系统的定位性能。本发明专利技术提出的NWL/INS组合系统，实现了一种远距离、高精度的利用非协作无线信号进行定位的系统，为GNSS拒止情况下的远距离无线导航提供基础。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于无线定位系统，具体涉及远距离非协作无线定位与惯性导航的组合定位系统，还涉及远距离非协作无线定位与惯性导航的组合定位方法。

技术介绍

1、无线电定位系统在社会生活、交通导航、军事部署等各方面发挥着重要作用，是人类现代化生活中不可缺少的一部分。目前最普及且应用最广泛的无线定位技术有蓝牙定位技术和wi-fi定位技术，二者都可以通过信号接收强度(received signal strengthindication，rssi)测距定位技术实现定位，但它们都是短距离无线定位技术，主要应用于短距离室内场景定位。在室外场景中，常用的定位系统为全球卫星导航定位系统(globalnavigation satellite system，gnss)和长波定位系统。gnss系统包括美国的gps、俄罗斯的glonss、中国的北斗和欧盟的galileo。gnss系统在视距(line-of-sight，los)条件下，可以提供精确的全球位置坐标。然而，在森林、工厂和市区等环境中，卫星定位系统的信号会受到建筑物和树木等物体的遮挡产生反射、绕射、散射等现象，接收功率会产生严重的本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.远距离非协作无线定位与惯性导航系统的组合定位系统，其特征在于，包括非协作无线定位系统NWL与惯性导航系统INS构成的NWL/INS紧耦合组合定位系统，UKF滤波器；其中NWL包括发射远程无线电信号且信号不依赖电离层反射的发射站以及载体接收机，定位终端通过测量各个发射站发射信号的到达时间进而计算出各个发射站到定位终端的距离；所述定位终端上还安装有惯性测量单元IMU；所述UKF滤波器用于INS和NWL信息的融合滤波。

2.根据权利要求1所述的远距离非协作无线定位与惯性导航系统的组合定位系统，其特征在于，所述惯性测量单元包括三轴加速度计和陀螺仪；所述加速度计被用来测量载体接收机...

【技术特征摘要】

1.远距离非协作无线定位与惯性导航系统的组合定位系统，其特征在于，包括非协作无线定位系统nwl与惯性导航系统ins构成的nwl/ins紧耦合组合定位系统，ukf滤波器；其中nwl包括发射远程无线电信号且信号不依赖电离层反射的发射站以及载体接收机，定位终端通过测量各个发射站发射信号的到达时间进而计算出各个发射站到定位终端的距离；所述定位终端上还安装有惯性测量单元imu；所述ukf滤波器用于ins和nwl信息的融合滤波。

2.根据权利要求1所述的远距离非协作无线定位与惯性导航系统的组合定位系统，其特征在于，所述惯性测量单元包括三轴加速度计和陀螺仪；所述加速度计被用来测量载体接收机在不同状态下的加速度、从而获得定位终端的比力信息；所述陀螺仪是通过科里...

【专利技术属性】
技术研发人员：何先灯，杨晶晶，刘涛，权东晓，易运晖，朱畅华，陈南，
申请(专利权)人：西安电子科技大学，
类型：发明
国别省市：