本发明专利技术公开了一种电缆检测机器人，涉及电缆检测技术领域。它包括支撑架、夹持机构、行走机构和检测机构，所述夹持机构包括夹紧驱动机构和滑动连接于所述支撑架的夹持架，所述夹紧驱动机构用于驱动所述夹持架夹紧或松开电缆，所述夹持架上转动连接有滚轮，所述夹持架通过所述滚轮抵紧并夹持所述电缆，以使夹持架能够相对电缆沿电缆的轴向移动，检测机构包括检测仪本体和与检测仪本体电连接的发生器探头，检测仪本体安装于支撑架，所述发生器探头安装于所述夹持机构。本发明专利技术提供一种电缆检测机器人，能够沿电缆线路移动检测以及自动定位故障位置。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及电缆检测，具体涉及一种电缆检测机器人。
技术介绍
1、在实施复杂环境下的电缆检测工作时，需要充分考虑安全和技术要求，合理规划工作流程，使用合适的技术和设备，并始终保持高度的健康安全意识。现有一般采用脉冲反射法进行电缆检测，电缆有断线、短路等故障时，电缆的电流、电压、阻抗等物理指标会发生改变，通过比较故障前后的变化，可以判断出电缆的故障情况，再利用低压脉冲反射法定位故障点，低压脉冲反射法是利用脉冲信号在电缆线路中传播时遇到波阻抗不匹配点产生电磁波反射的原理，由示波器上测得脉冲波反射时间和电缆波速，确定电缆故障点的距离。现有技术存在的问题是：采用脉冲反射法进行电缆检测时，通常是人工将设备设置在指定的检测点进行检测，在一些复杂环境下，如电缆敷设在管道中，人工难以进入电缆敷设线路内部进行检测，导致检测困难，检测位置受限。
技术实现思路
1、针对现有电缆检测需要人工将设备设置在指定的检测点进行检测，一些复杂环境下检测位置受限的问题，本专利技术的目的在于提供一种电缆检测机器人，能够沿电缆线路移动检测以及自动定位故障位置。
2、为实现上述目的，本专利技术提供了如下技术方案：一种电缆检测机器人，包括：
3、支撑架；
4、夹持机构，所述夹持机构包括夹紧驱动机构和滑动连接于所述支撑架的夹持架，所述夹紧驱动机构用于驱动所述夹持架夹紧或松开电缆，所述夹持架上转动连接有滚轮，所述夹持架通过所述滚轮抵紧并夹持所述电缆，以使夹持架能够相对电缆沿电缆的轴向移动；</p>5、行走机构，其用于驱动所述支撑架沿电缆的轴向移动，所述行走机构安装于所述支撑架；检测机构，其用于检测电缆中的故障，检测机构包括检测仪本体和与检测仪本体电连接的发生器探头，检测仪本体安装于支撑架，所述发生器探头安装于所述夹持机构。
6、本技术方案中，夹持架与支撑架滑动连接，夹持架通过滚轮抵紧并夹持电缆，夹持架能够相对电缆沿电缆的轴向移动，夹紧驱动机构能够驱动夹持架夹紧或松开电缆。通过设置夹持机构，能够提高夹持的稳定性，避免与其连接的支撑架以及支撑架上的检测机构、行走机构在检测过程中从电缆上掉落，在行走机构驱动整个机器人移动的过程中，夹持架上的滚轮沿电缆的轴向运动，能够避免对电缆表面造成磨损，并且能够保障移动的流畅性。检测仪本体设置为双通道脉冲发生器，两个通道上均设置有发生器探头，在使用时，通过发生器探头发射脉冲电压或电流到待测线路中，通过检测该脉冲在线路中的反射脉冲，以确定线路中故障的位置，其中终端设备与检测仪本体以及其他用电设备远程连接，通过终端设备显示反射脉冲的图像，并控制装置的运行，通过设置双通道双发生器探头，能够对待测线路依次进行检测，提高检测结果的准确性。本方案在一些复杂环境下，能够沿电缆线路移动检测以及自动定位故障位置。
7、本专利技术还进一步设置为：还包括设于夹持架后侧的标记机构，所述标记机构包括上端开口设置的弹性卡箍和安装于支撑架的伸缩驱动件，所述伸缩驱动件的伸缩杆承托在所述弹性卡箍下方，所述弹性卡箍的开口小于电缆的直径。标记机构设于夹持架后侧，后侧为机器人移动方向的相反方向，弹性卡箍具备一定的形变能力，弹性卡箍为弧形，弹性卡箍的上端开口，上端为靠近电缆的一端。初始状态下，伸缩驱动件的输出端收缩，弹性卡箍位于支撑架一端，当设备检测到电缆故障位置并且移动至该位置时，通过启动伸缩驱动件带动弹性卡箍朝着靠近电缆的方向移动，在伸缩驱动件的推动下，弹性卡箍卡在电缆上，在伸缩驱动件收缩时，其伸缩轴从弹性卡箍上拔出，使弹性卡箍和定位器固定在故障位置，对故障位置进行标记处理。
8、本专利技术还进一步设置为：所述弹性卡箍上设有能够获取并发送弹性卡箍位置信息的定位器。通过本设置，定位器能够获取并发送弹性卡箍位置信息，工作人员通过定位器上的位置显示能够快速掌握电缆的故障位置，方便后续维修人员快速进行维修。
9、本专利技术还进一步设置为：所述夹持机构的数量为两个，两个夹持机构沿前后方向依次设置。通过在支撑架两端均设置夹持机构，能够提高夹持的稳定性，避免与其连接的支撑架以及支撑架上的检测机构、行走机构和标记机构在检测过程中从电缆上掉落，每个夹持机构上都有一个发生器探头，能够对待测线路依次进行检测，提高检测结果的准确性。
10、本专利技术还进一步设置为：两个所述夹持架上均固定有压力开关，所述压力开关伸出所述夹持架的前侧面。压力开关伸出夹持架的前侧面，x方向为前侧，压力开关先于夹持架与连接或支撑电缆的金属架接触，压力开关能够在机器人前进轨迹遇到阻碍时及时做出调整，防止夹持架与金属架碰撞造成机器人损坏。
11、本专利技术还进一步设置为：位于前方的压力开关被触发时，位于前方的夹紧驱动机构驱动位于前方的夹持架松开电缆，位于后方的压力开关被触发时，位于前方的夹紧驱动机构驱动位于前方的夹持架夹紧电缆，然后位于后方的夹紧驱动机构驱动位于后方的夹持架松开电缆。压力开关与夹紧驱动机构电性连接，当机器人移动至固定电缆的连接处时，前方夹持架上的压力开关识别到连接或支撑电缆的金属架，前方的夹紧驱动机构驱动前方的夹持架松开电缆，在行走机构的驱动下前方的夹持机构越过金属架，当机器人继续移动至后方夹持架上的压力开关识别到连接或支撑电缆的金属架，后方的夹紧驱动机构驱动前方的夹持架夹紧电缆，然后位于后方的夹紧驱动机构驱动位于后方的夹持架松开电缆，能够便于在机器人前进轨迹遇到阻碍时及时做出调整。
12、本专利技术还进一步设置为：所述夹持架包括与支撑架固定的导向架、横向固定在导向架上的导向杆，以及分别滑动连接于导向杆的第一活动杆和第二活动杆，所述夹紧驱动机构包括第一转动驱动件、主动齿轮、横向固定在第一活动杆上的第一齿条和横向固定在第二活动杆上的第二齿条，第一转动驱动件安装于所述支撑架，主动齿轮与第一转动驱动件的输出轴传动连接，所述主动齿轮同时与所述第一齿条和第二齿条啮合，第一转动驱动件通过主动齿轮驱动所述第一齿条和第二齿条反向横移。在使用时，通过启动第一转动驱动件带动主动齿轮转动，通过主动齿轮与第一齿条和第二齿条之间的啮合连接，使得第一齿条和第二齿条同时朝着相远离的方向移动，第一齿条和第二齿条分别带动第一活动杆和第二活动杆同步移动，第一活动杆和第二活动杆下端沿着导向杆的杆身滑动，使得第一活动杆和第二活动杆逐渐远离，第一活动杆和第二活动杆的上端呈张开的状态，将第一活动杆和第二活动杆置于待测电缆两侧，然后通过启动第一转动驱动件反向转动，带动第一活动杆和第二活动杆朝着相靠近的方向移动，直至两侧夹持架上的滚轮将电缆夹紧，通过在支撑架两端均设置夹持机构，能够提高夹持的稳定性，避免与其连接的支撑架以及支撑架上的检测机构、行走机构和标记机构在检测过程中从电缆上掉落。
13、本专利技术还进一步设置为：所述第一活动杆上横向固定有第一限位杆，所述第二齿条的一端固定有第一限位块，第一限位块套接于第一限位杆外侧并与第一限位杆滑动连接，所述第一限位杆设于导向杆上方；所述第二活动杆上横向固定有第二限位杆，所述第一齿条的一端固定有第二限位块，第本文档来自技高网
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【技术保护点】
1.一种电缆检测机器人，其特征是，包括：
2.根据权利要求1所述的一种电缆检测机器人，其特征是，还包括设于夹持架后侧的标记机构，所述标记机构包括上端开口设置的弹性卡箍和安装于支撑架的伸缩驱动件，所述伸缩驱动件的伸缩杆承托在所述弹性卡箍下方，所述弹性卡箍的开口小于电缆的直径。
3.根据权利要求2所述的一种电缆检测机器人，其特征是，所述弹性卡箍上设有能够获取并发送弹性卡箍位置信息的定位器。
4.根据权利要求1所述的一种电缆检测机器人，其特征是，所述夹持机构的数量为两个，两个夹持机构沿前后方向依次设置。
5.根据权利要求4所述的一种电缆检测机器人，其特征是，两个所述夹持架上均固定有压力开关，所述压力开关伸出所述夹持架的前侧面。
6.根据权利要求5所述的一种电缆检测机器人，其特征是，位于前方的压力开关被触发时，位于前方的夹紧驱动机构驱动位于前方的夹持架松开电缆，位于后方的压力开关被触发时，位于前方的夹紧驱动机构驱动位于前方的夹持架夹紧电缆，然后位于后方的夹紧驱动机构驱动位于后方的夹持架松开电缆。
7.根据权利要求1至6任一项所述的一种电缆检测机器人，其特征是，所述夹持架包括与支撑架固定的导向架、横向固定在导向架上的导向杆，以及分别滑动连接于导向杆的第一活动杆和第二活动杆，所述夹紧驱动机构包括第一转动驱动件、主动齿轮、横向固定在第一活动杆上的第一齿条和横向固定在第二活动杆上的第二齿条，第一转动驱动件安装于所述支撑架，主动齿轮与第一转动驱动件的输出轴传动连接，所述主动齿轮同时与所述第一齿条和第二齿条啮合，第一转动驱动件通过主动齿轮驱动所述第一齿条和第二齿条反向横移。
8.根据权利要求7所述的一种电缆检测机器人，其特征是，所述第一活动杆上横向固定有第一限位杆，所述第二齿条的一端固定有第一限位块，第一限位块套接于第一限位杆外侧并与第一限位杆滑动连接，所述第一限位杆设于导向杆上方；所述第二活动杆上横向固定有第二限位杆，所述第一齿条的一端固定有第二限位块，第二限位块套接于第二限位杆外侧并与第二限位杆滑动连接，所述第二限位杆设于导向杆上方。
9.根据权利要求1至6任一项所述的一种电缆检测机器人，其特征是，所述行走机构包括转动连接于所述支撑架的转动架、转动连接于转动架的齿盘、转动连接于转动架的若干个驱动轮，以及安装于所述支撑架的第二转动驱动件和第三转动驱动件，所述转动架的转动轴与所述齿盘的转动轴重合，若干个驱动轮以转动架的转动线为中心周向间隔设置，每个所述驱动轮上均固定有齿圈，所有所述齿圈均与齿盘啮合，所述第二转动驱动件驱动齿盘转动，所述第三转动驱动件驱动转动架转动。
10.根据权利要求9所述的一种电缆检测机器人，其特征是，所述驱动轮的数量为三个，三个驱动轮周向均匀设置在所述转动架上。
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【技术特征摘要】
1.一种电缆检测机器人，其特征是，包括：
2.根据权利要求1所述的一种电缆检测机器人，其特征是，还包括设于夹持架后侧的标记机构，所述标记机构包括上端开口设置的弹性卡箍和安装于支撑架的伸缩驱动件，所述伸缩驱动件的伸缩杆承托在所述弹性卡箍下方，所述弹性卡箍的开口小于电缆的直径。
3.根据权利要求2所述的一种电缆检测机器人，其特征是，所述弹性卡箍上设有能够获取并发送弹性卡箍位置信息的定位器。
4.根据权利要求1所述的一种电缆检测机器人，其特征是，所述夹持机构的数量为两个，两个夹持机构沿前后方向依次设置。
5.根据权利要求4所述的一种电缆检测机器人，其特征是，两个所述夹持架上均固定有压力开关，所述压力开关伸出所述夹持架的前侧面。
6.根据权利要求5所述的一种电缆检测机器人，其特征是，位于前方的压力开关被触发时，位于前方的夹紧驱动机构驱动位于前方的夹持架松开电缆，位于后方的压力开关被触发时，位于前方的夹紧驱动机构驱动位于前方的夹持架夹紧电缆，然后位于后方的夹紧驱动机构驱动位于后方的夹持架松开电缆。
7.根据权利要求1至6任一项所述的一种电缆检测机器人，其特征是，所述夹持架包括与支撑架固定的导向架、横向固定在导向架上的导向杆，以及分别滑动连接于导向杆的第一活动杆和第二活动杆，所述夹紧驱动机构包括第一转动驱动件、主动齿轮、横向固定...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘志凯，应光耀，马恒，马秀娟，
申请(专利权)人：浙江华电器材检测研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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