【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器人控制，特别是涉及一种基于样本库的转运机器人及转运方法。
技术介绍
1、随着机器人技术的发展，目前越来越多的移动机器人已在货运、仓储、物流、餐饮等产业服务中有诸多应用，比如货物的分拣、搬运、流水线加工等，大大降低了人力劳动成本，极大方便了人类的生产生活。
2、与此同时，机器人在移动的过程中难免会遇到障碍物，影响机器人的正常运动，目前，具备自主导航功能的机器人通常会设置多种不同类型的距离传感器来探测不同层次的环境信息，但是，由于传感器技术的限制，多种传感器混合使用也依然会使机器人存在一定的探测盲区，不能及时绕开障碍物。除此之外，样本库中存在不同类型的样本，达到转运区域之后，如果无法准确识别要转运的样本，则可能导致转运错误样本，浪费时间，降低工作效率。
3、因此，亟需提出一种样本库的转运机器人及转运方法，在移动的过程中避开障碍物，实现准确抓取。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种基于样本库的转运机器人及转运方法，以解决上述现有技术存在的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供了一种基于样本库的转运机器人，包括：依次连接的运动控制模块、样本识别模块、样本搬运模块以及智能监测模块；
3、所述运动控制模块用于获取当前行进速度，基于所述当前行进速度确定保护区域，在所述保护区域内进行障碍物检测，控制机器人躲避障碍物行进到目的地；
4、所述样本识别模块用于构建样本识别模型并训练，并将目的地区域样本视频输入到训
5、所述样本搬运模块用于基于距离传感器获得机器人与所述目标转运样本的距离，然后通过控制升降装置进行搬运；
6、所述智能监测模块用于将机器人实时采集的视频信息以及机器人的运行信息传送到智能终端，进行实时监测。
7、可选地，所述运动控制模块包括：
8、速度检测单元，用于基于速度编码器采集行进的速度信息，获得所述速度信息对应的编码信号，并发送到安全检测单元；
9、安全检测单元，用于基于芯片对所述编码信号进行解析，获得当前行进速度，基于所述当前行进速度确定机器人的保护区域，并在所述保护区域内进行障碍物检测，基于检测结果生成控制指令；
10、智能驱动单元，用于接受所述控制指令，控制机器人避开障碍物进行安全行进。
11、可选地，所述样本识别模块包括：
12、样本采集单元，用于获取样本入库视频，从所述入库视频中提取样本的图像样本，获得样本图像训练集；
13、样本识别单元，用于在yolov5s网络模型中的颈部网络部分引入移动注意力ca获得改进的yolov5s网络，然后基于改进的yolov5s网络模型构建样本识别模型，并基于所述样本图像训练集对所述样本识别模型进行训练，基于训练后的样本识别模型对目的地区域样本视频进行识别，获得目标转运样本。
14、可选地，所述样本搬运模块包括：
15、距离获取单元，用于基于距离传感器获取当前机器人与目标转运样本之间的垂直距离；
16、样本搬运单元，用于基于所述垂直距离，控制升降装置对所述目标转运样本进行抓取和搬运。
17、可选地，所述智能监测模块包括：
18、第一监测单元，用于将机器人实时采集的视频信息传送到智能终端，进行实时监测；
19、第二监测单元，将机器人的运行信息传送到智能终端，对自身运行情况进行即时反馈。
20、可选地，所述转运机器人还包括智能充电模块，所述智能充电模块用于在样本库预设充电距离，基于所述充电距离对样本库进行网格划分，并在每一个网格中布设充电区域，当转运机器人电量消耗过半时，控制机器人自主移动至最近的充电区域进行充电。
21、本专利技术还提供一种基于样本库的转运方法，包括以下步骤：
22、获取机器人的保护区域并进行障碍物检测，控制机器人躲避障碍物行进到目的地；
23、构建样本识别模型并训练，将目的地区域样本视频输入到训练后的样本识别模型中，获得目标转运样本；
24、基于距离传感器获得机器人与所述目标转运样本的距离，然后通过控制升降装置进行抓取和搬运。
25、可选地，获取机器人的保护区域并进行障碍物检测的过程包括：基于速度编码器采集机器人行进的速度信息，获得所述速度信息对应的编码信号；基于芯片对所述编码信号进行解析，获得当前行进速度，基于所述当前行进速度确定机器人的保护区域，并在所述保护区域内进行障碍物检测。
26、可选地，构建样本识别模型并训练的过程包括：获取样本入库视频，从所述入库视频中提取样本的图像样本，获得样本图像训练集；在yolov5s网络模型中的颈部网络部分引入移动注意力ca获得改进的yolov5s网络模型；基于所述改进的yolov5s网络模型构建样本识别模型，并基于所述样本图像训练集对所述样本识别模型进行训练。
27、本专利技术的技术效果为：
28、本专利技术通过设置运动控制模块，基于当前行进速度确定保护区域，在保护区域内进行障碍物检测，能够对机器人的行进保护区域进行实时更新，从而确保障碍物的及时准确识别，使机器人能够及时躲避障碍物行进到目的区域，当遇到无法躲避的情况，可采取停止的方式，避免造成机器损失。
29、本专利技术通过设置样本识别模块，能够对目的地区域的样本进行准确识别，再配合样本搬运模块实现样本的准确抓取，减小抓取错误的几率，大大提高工作效率。
30、本专利技术还包括智能充电模块，当机器人消耗过半时，控制机器人自主移动至样本库最近的充电区域进行充电，保证机器人的电量，从而使转运工作高效进行。
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1.一种基于样本库的转运机器人，其特征在于，包括：依次连接的运动控制模块、样本识别模块、样本搬运模块以及智能监测模块；
2.根据权利要求1所述的基于样本库的转运机器人，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的基于样本库的转运机器人，其特征在于，
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7.一种基于样本库的转运方法，其特征在于，包括以下步骤：
8.根据权利要求7所述的基于样本库的转运方法，其特征在于，
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【技术特征摘要】
1.一种基于样本库的转运机器人，其特征在于，包括：依次连接的运动控制模块、样本识别模块、样本搬运模块以及智能监测模块；
2.根据权利要求1所述的基于样本库的转运机器人，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的基于样本库的转运机器人，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的基于样本库的转运机器人，其特征在于，
【专利技术属性】
技术研发人员：张怀东，迟海鹏，龚长华，奚晓鹏，
申请(专利权)人：北京戴纳实验科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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