【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种物品拾取系统和物品拾取方法。
技术介绍
1、在现有技术中，为了便于运输和存储，用于包装电子产品(例如，连接器或芯片)的载带通常被盘绕在卷盘上。在现有技术中，通常采用具有真空吸盘的卷盘拾取装置来吸取和搬运卷盘。为了引导卷盘拾取装置正确吸取卷盘，需要在卷盘拾取装置上安装摄像机，利用摄像机为卷盘拾取装置提供视觉引导，同时还需要提供高性能的计算设备，因为需要实时处理大量的图像数据。这会导致整个卷盘拾取系统的成本较高。
技术实现思路
1、本专利技术的目的旨在解决现有技术中存在的上述问题和缺陷的至少一个方面。
2、根据本专利技术的一个方面，提供一种物品拾取系统。该物品拾取系统包括：物品拾取装置和计算装置。物品拾取装置包括：第一支架；吸盘，安装在所述第一支架上，用于吸附在物品的顶面上；和距离传感器，安装在所述第一支架上并适于随所述第一支架一起转动，以对所述物品的顶面进行扫描。计算装置与所述距离传感器通信连接，用于根据所述距离传感器在扫描过程中采集到的距离数据来计算所述物品的顶面到所述距离传感器的距离和所述物品的顶面上的开孔的边缘的位置。
3、根据本专利技术的一个实例性的实施例，所述距离传感器采集到的距离数据在所述开孔的边缘处发生阶跃变化，所述计算装置根据所述距离传感器采集到的距离数据的阶跃变化来识别和计算出所述开孔的边缘的位置。
4、根据本专利技术的另一个实例性的实施例，所述物品拾取系统还包括：驱动装置，与所述物品拾取装置相连，用于驱动所述第
5、根据本专利技术的另一个实例性的实施例，所述驱动装置还用于根据计算出的所述开孔的边缘的位置将所述吸盘转动到避开所述开孔的避开位置，以防止所述吸盘吸附到所述开孔上；当所述吸盘被转动到所述避开位置时，所述吸盘和所述开孔在所述物品拾取装置的轴向上的投影不重叠。
6、根据本专利技术的另一个实例性的实施例，所述物品拾取系统还包括：移动装置，用于将所述物品拾取装置移动到位于所述物品的正上方的扫描位置，以通过所述距离传感器对所述物品的顶面进行扫描。当所述物品拾取装置被移动到所述扫描位置时，所述物品拾取装置的中心轴线与所述物品的中心轴线重合或平行。
7、根据本专利技术的另一个实例性的实施例，所述移动装置还用于根据计算出的所述物品的顶面到所述距离传感器的距离将所述物品拾取装置从所述扫描位置移动到吸附位置。当所述物品拾取装置被移动到所述吸附位置时，所述吸盘吸附在所述物品的顶面上。
8、根据本专利技术的另一个实例性的实施例，所述移动装置包括多自由度机器人或机械手，所述驱动装置包括安装到所述移动装置上的电机，所述电机的输出轴与所述物品拾取装置相连，以驱动所述物品拾取装置绕其中心轴线转动。
9、根据本专利技术的另一个实例性的实施例，所述距离传感器为激光距离传感器，所述激光距离传感器向所述物品的顶面发射激光束并用所述激光束对所述物品的顶面进行扫描。
10、根据本专利技术的另一个实例性的实施例，所述物品拾取装置还包括：第二支架；连接杆，连接在所述第一支架和所述第二支架之间且允许所述第一支架相对于所述第二支架沿所述物品拾取装置的轴向移动；和弹簧，套装在所述连接杆上并被压缩在所述第一支架和所述第二支架之间，使得所述第一支架能够相对于所述第二支架沿所述物品拾取装置的轴向浮动。所述物品拾取系统还包括：驱动装置，与所述第二支架相连，用于驱动所述物品拾取装置绕所述物品拾取装置的中心轴线转动。
11、根据本专利技术的另一个实例性的实施例，所述连接杆的一端滑动地装配到所述第一支架上的装配孔中，另一端固定连接到所述第二支架上，以允许所述第一支架相对于所述第二支架沿所述物品拾取装置的轴向移动。
12、根据本专利技术的另一个实例性的实施例，所述第一支架包括多个第一臂部，所述多个第一臂部在所述物品拾取装置的周向上均匀间隔开；所述物品拾取装置包括多个吸盘，所述多个吸盘分别安装在所述多个第一臂部的末端上；所述距离传感器安装在所述多个第一臂部中的一个上。
13、根据本专利技术的另一个实例性的实施例，所述第二支架包括与所述多个第一臂部分别对应的多个第二臂部，所述多个第二臂部在所述物品拾取装置的周向上均匀间隔开；所述物品拾取装置包括多个连接杆，所述多个连接杆的一端分别滑动地装配到所述多个第一臂部上的装配孔中，另一端分别固定连接到所述多个第二臂部；所述物品拾取装置包括多个弹簧，所述多个弹簧分别套装在所述多个连接杆上并被压缩在所述第一臂部和所述第二臂部之间。
14、根据本专利技术的另一个实例性的实施例，所述第一支架包括四个第一臂部，使得所述第一支架呈十字形；并且所述第二支架包括四个第二臂部，使得所述第二支架呈十字形。
15、根据本专利技术的另一个实例性的实施例，所述物品拾取装置包括多个距离传感器，所述多个距离传感器在所述物品拾取装置的周向上间隔分布，并且所述多个距离传感器到所述物品拾取装置的中心轴线的距离彼此不同。
16、根据本专利技术的另一个方面，提供一种物品拾取方法，包括以下步骤：
17、s10：提供前述物品拾取系统；
18、s20：将所述物品拾取装置移动到待拾取的物品的顶面的正上方；
19、s30：驱动所述物品拾取装置绕其中心轴线转动，以用所述距离传感器对所述物品的顶面进行扫描；
20、s40：根据所述距离传感器在扫描过程中采集到的距离数据计算所述物品的顶面到所述距离传感器的距离和所述物品的顶面上的开孔的边缘的位置。
21、根据本专利技术的一个实例性的实施例，所述物品拾取方法还包括步骤：
22、s50：根据计算出所述开孔的边缘的位置，判断所述吸盘和所述物品上的开孔在所述物品拾取装置的轴向上的投影是否存在重叠，如果判断结果为是，则执行下面的步骤s60，否则执行下面的步骤s70；
23、s60：驱动所述物品拾取装置转动，以将所述吸盘转动到避开所述开孔的避开位置，使得所述吸盘和所述开孔在所述物品拾取装置的轴向上的投影不重叠；
24、s70：将所述物品拾取装置沿所述物品拾取装置的轴向移动到吸附位置并通过所述吸盘吸附和拾取所述物品。
25、在根据本专利技术的前述各个实例性的实施例中，利用距离传感器检测物品的位置和物品上的开孔的位置，简化了物品拾取系统，减低了物品拾取系统的成本。
26、通过下文中参照附图对本专利技术所作的描述，本专利技术的其它目的和优点将显而易见，并可帮助对本专利技术有全面的理解。
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1.一种物品拾取系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的物品拾取系统，其特征在于：
3.根据权利要求1所述的物品拾取系统，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求3所述的物品拾取系统，其特征在于：
5.根据权利要求3所述的物品拾取系统，其特征在于，还包括：
6.根据权利要求5所述的物品拾取系统，其特征在于：
7.根据权利要求5所述的物品拾取系统，其特征在于：
8.根据权利要求1所述的物品拾取系统，其特征在于：
9.根据权利要求1所述的物品拾取系统，其特征在于：
10.根据权利要求9所述的物品拾取系统，其特征在于：
11.根据权利要求9所述的物品拾取系统，其特征在于：
12.根据权利要求11所述的物品拾取系统，其特征在于：
13.根据权利要求12所述的物品拾取系统，其特征在于：
14.根据权利要求1-13中任一项所述的物品拾取系统，其特征在于：
15.一种物品拾取方法，其特征在于，包括以下步骤：
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【技术特征摘要】
1.一种物品拾取系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的物品拾取系统，其特征在于：
3.根据权利要求1所述的物品拾取系统，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求3所述的物品拾取系统，其特征在于：
5.根据权利要求3所述的物品拾取系统，其特征在于，还包括：
6.根据权利要求5所述的物品拾取系统，其特征在于：
7.根据权利要求5所述的物品拾取系统，其特征在于：
8.根据权利要求1所述的物品拾取系统，其特征在于：
9.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨岸，胡绿海，鲁异，
申请(专利权)人：泰科电子上海有限公司，
类型：发明
国别省市：
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