【技术实现步骤摘要】
本技术涉及装箱机，尤其涉及一种三联动平面四杆摆臂式机构。
技术介绍
1、在药品生产流程中，需要将成品装入纸箱中，这就需要用到装箱机，装箱机是一种将无包装的产品或者小包装的产品半自动或者自动装入运输包装的一种设备，其工作原理是将产品按一定排列方式和定量装入箱中(瓦楞纸箱、塑料箱、托盘)，并把箱的开口部分闭合或封牢，按照装箱机的要求，它应具有纸箱成形(或打开纸箱)、计量、装箱的功能，有些还配有封口或者捆扎功能；
2、在装箱机中，对纸箱进行抓取开箱及送箱，在空间有限的情况，使机构的移送距离越大越好，存储状态时的外形尺寸越小越好，且完成平面上不规则轨迹的运动，现在市场上，大多数使用机器人开箱送箱，机器人的摆臂通常使用伸缩杆等常用部件，不仅空间要求较大，而且成本较高，因此，本技术提出一种三联动平面四杆摆臂式机构以解决现有技术中存在的问题。
技术实现思路
1、针对上述问题，本技术提出一种三联动平面四杆摆臂式机构，该三联动平面四杆摆臂式机构采用三联动平面四杆摆臂式，完成取箱、送箱的功能，节省空间。
2、为实现本技术的目的，本技术通过以下技术方案实现：一种三联动平面四杆摆臂式机构，包括安装仓、第一支臂和第二支臂，所述第一支臂转动安装在安装仓内部的上方，所述第二支臂转动安装在安装仓内部的下方，所述第一支臂的一端铰接有第三支臂，所述第二支臂的一端铰接有第四支臂，所述第三支臂远离第一支臂的一端与第四支臂的中端铰接，所述第四支臂顶部的一端铰接有三角支臂，且三角支臂的一端铰接有第五支
3、所述第四支臂和第五支臂远离三角支臂的一端铰接有安装座，所述安装座底部的一侧转动设有第一吸附板，且安装座前端的另一侧设有第二吸附板，所述安装仓顶部的后端铰接有第六支臂，且第六支臂的一端与三角支臂铰接。
4、进一步改进在于：所述安装仓设在基座上，且基座内部的顶部设有第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出端与所述第二支臂连接。
5、进一步改进在于：所述安装仓的顶部设有第二伺服电机，且第二伺服电机的输出端与所述第一支臂连接。
6、进一步改进在于：所述安装座顶部的一侧设有旋转电机，且旋转电机的输出端贯穿安装座，所述第一吸附板设在旋转电机的输出端。
7、进一步改进在于：所述第一吸附板和第二吸附板上均设有吸附孔，且第一吸附板的吸附孔连接第一吸管，所述第二吸附板的吸附孔连接第二吸管，所述第一吸管和第二吸管用于连接吸泵。
8、进一步改进在于：所述三角支臂上设有减重槽，所述第二支臂、第三支臂、第四支臂、第五支臂和第六支臂上均设有减重孔。
9、进一步改进在于：所述第一支臂、第二支臂、第三支臂、第四支臂、三角支臂、第五支臂和第六支臂的铰接处均采用无油衬套。
10、进一步改进在于：所述基座的底部设有底盘，且底盘上设有安装孔，所述底盘通过安装孔配合螺栓固定到基面上，所述底盘上和基座之间连接有支撑肋。
11、本技术的有益效果为：
12、1、本技术通过第一支臂和第二支臂旋转，驱动第三支臂和第四支臂旋转，配合三角支臂以及第六支臂的转动联动，驱动第五支臂旋转，从而构成三联动平面连杆机构，以平行四边形控制运动轨迹完成不规则轨迹运动，使得第一吸附板、第二吸附板吸附住纸箱，完成取箱、送箱的功能，需要的操作空间相对于机器人较小，节省空间。
13、2、本技术在三角支臂上设置减重槽，在第二支臂、第三支臂、第四支臂、第五支臂和第六支臂上设置减重孔，开孔减重，更加轻质化。
14、3、本技术关节处采用无油衬套，其维护频率低，转动灵活，能承受重载且更加稳定。
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1.一种三联动平面四杆摆臂式机构，包括安装仓(1)、第一支臂(2)和第二支臂(3)，其特征在于：所述第一支臂(2)转动安装在安装仓(1)内部的上方，所述第二支臂(3)转动安装在安装仓(1)内部的下方，所述第一支臂(2)的一端铰接有第三支臂(4)，所述第二支臂(3)的一端铰接有第四支臂(5)，所述第三支臂(4)远离第一支臂(2)的一端与第四支臂(5)的中端铰接，所述第四支臂(5)顶部的一端铰接有三角支臂(6)，且三角支臂(6)的一端铰接有第五支臂(7)；
2.根据权利要求1所述的一种三联动平面四杆摆臂式机构，其特征在于：所述安装仓(1)设在基座(12)上，且基座(12)内部的顶部设有第一伺服电机(13)，所述第一伺服电机(13)的输出端与所述第二支臂(3)连接。
3.根据权利要求2所述的一种三联动平面四杆摆臂式机构，其特征在于：所述安装仓(1)的顶部设有第二伺服电机(14)，且第二伺服电机(14)的输出端与所述第一支臂(2)连接。
4.根据权利要求3所述的一种三联动平面四杆摆臂式机构，其特征在于：所述安装座(8)顶部的一侧设有旋转电机(15)，且
5.根据权利要求4所述的一种三联动平面四杆摆臂式机构，其特征在于：所述第一吸附板(9)和第二吸附板(10)上均设有吸附孔，且第一吸附板(9)的吸附孔连接第一吸管(16)，所述第二吸附板(10)的吸附孔连接第二吸管(17)，所述第一吸管(16)和第二吸管(17)用于连接吸泵。
6.根据权利要求1所述的一种三联动平面四杆摆臂式机构，其特征在于：所述三角支臂(6)上设有减重槽(18)，所述第二支臂(3)、第三支臂(4)、第四支臂(5)、第五支臂(7)和第六支臂(11)上均设有减重孔(19)。
7.根据权利要求6所述的一种三联动平面四杆摆臂式机构，其特征在于：所述第一支臂(2)、第二支臂(3)、第三支臂(4)、第四支臂(5)、三角支臂(6)、第五支臂(7)和第六支臂(11)的铰接处均采用无油衬套。
8.根据权利要求2所述的一种三联动平面四杆摆臂式机构，其特征在于：所述基座(12)的底部设有底盘(20)，且底盘(20)上设有安装孔(21)，所述底盘(20)通过安装孔(21)配合螺栓固定到基面上，所述底盘(20)上和基座(12)之间连接有支撑肋(22)。
...【技术特征摘要】
1.一种三联动平面四杆摆臂式机构，包括安装仓(1)、第一支臂(2)和第二支臂(3)，其特征在于：所述第一支臂(2)转动安装在安装仓(1)内部的上方，所述第二支臂(3)转动安装在安装仓(1)内部的下方，所述第一支臂(2)的一端铰接有第三支臂(4)，所述第二支臂(3)的一端铰接有第四支臂(5)，所述第三支臂(4)远离第一支臂(2)的一端与第四支臂(5)的中端铰接，所述第四支臂(5)顶部的一端铰接有三角支臂(6)，且三角支臂(6)的一端铰接有第五支臂(7)；
2.根据权利要求1所述的一种三联动平面四杆摆臂式机构，其特征在于：所述安装仓(1)设在基座(12)上，且基座(12)内部的顶部设有第一伺服电机(13)，所述第一伺服电机(13)的输出端与所述第二支臂(3)连接。
3.根据权利要求2所述的一种三联动平面四杆摆臂式机构，其特征在于：所述安装仓(1)的顶部设有第二伺服电机(14)，且第二伺服电机(14)的输出端与所述第一支臂(2)连接。
4.根据权利要求3所述的一种三联动平面四杆摆臂式机构，其特征在于：所述安装座(8)顶部的一侧设有旋转电机(15)，且旋转电机(15)的输出端贯穿安装座(8)，所述第一吸...
【专利技术属性】
技术研发人员：冯阳，苏琦，王广东，
申请(专利权)人：东富龙包装技术江苏有限公司，
类型：新型
国别省市：
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