【技术实现步骤摘要】
本技术涉及线控底盘的重载单纵臂驱动单元，确切地说是一种线控底盘的悬架及驱动组件。
技术介绍
1、目前全球城市交通运输发展的势头很猛，伴随着的就是对新型城市交通工具的需求增加。不管是公共或个人、载人或载物、人工或智能，被需求的新车都需要全新的技术，才能达到人们所期待的目的。而全向全地形线控底盘的诞生，提供了车辆在各种地形和环境条件下的出色机动性和多功能性。这项技术的产生背景涉及到对移动机器人、无人驾驶和机器人底盘等领域的研究和发展。
2、在过去几十年中，移动机器人技术取得了显著进展，广泛应用于工业、军事、探测和服务等领域。然而，传统的车辆底盘在复杂地形和狭小环境中的机动性和操控性受到限制。为了解决这一问题，研究人员开始探索新型底盘技术，以提高车辆的机动性和适应性。
3、全向轮技术是全向全地形线控底盘产生的一个重要因素。全向轮的设计使得车辆能够在任意方向上进行移动和旋转，具有出色的机动性能。为了实现这种全向运动，研发人员使用了独立驱动和转向的设计。每个车轮都配备了自己的电动驱动器和转向装置，能够独立操作，从而实现车辆在复杂地形中的自由移动。
4、此外，全向全地形线控底盘还涉及到传感器和导航系统的应用。随着传感器技术的不断发展，如激光雷达、摄像头和惯性测量单元等，车辆能够感知周围环境的地形、障碍物和导航信息。导航系统通过处理这些传感器数据，计算车辆的位置、姿态和运动规划，为车辆提供精确的导航和控制。
5、在自动化和智能控制方面，全向全地形线控底盘采用了先进的算法和技术。这些算法能够对传感
6、全向全地形线控底盘的背景推动了成千上万次的研究和创新努力。各种高校、研究机构和企业投入了大量资源，开展了底盘、传感器、导航和控制系统的研发工作。通过不断的实验和改进，全向全地形线控底盘逐渐成为现实，并开始在工业、物流、救援和探测等领域寻找广泛的应用。
7、总结起来，全向全地形线控底盘的产生背景涉及到对传统底盘机动性的限制以及对新型底盘技术的需求。全向轮技术、独立驱动和转向、传感器和导航系统以及自动化和智能控制等关键技术的发展和融合推动了全向全地形线控底盘的出现。这项技术的应用潜力巨大，为各种领域的移动机器人和车辆带来了新的机遇和挑战。
8、现有技术中的线控底盘，如专利号cn202310062719所提出的一种可提升行驶安全性的多轴线控底盘及协调控制方法，采用驱动轮轮边系统，轮毂电机一端直接与轮胎通过轮毂螺栓相连接，不适用于大承载。
9、再如专利号cn202222986482所提出的一种双轮立式舵轮，其驱动机构201包括减速器和驱动电机2011，由减速器承载重量，承载性较差；其借用新型的支撑板可以相对方向进行左右摇摆，但在地面不平行走时出现一高一低的情况时，轮胎不能同时着地，平衡性较差；另外。
10、又如专利号cn202222395854所提出的一种舵轮，第一，在驱动机构201中，驱动电机2011直接连接到行走轮上，使驱动电机2011进行承载，承载小且易损坏驱动电机2011。
技术实现思路
1、本技术要解决的技术问题是提供一种线控底盘的悬架及驱动组件，该装置采用轮边电机、减速机、轮毂轴承的单元方式的结构进行驱动，避免驱动部件承重，悬架机构用单纵臂独立悬架，上固定臂外观整体为底侧带弧形的衍架结构，具有高强度和高刚度的特点；增大承载性能。
2、为解决上述技术问题，本技术采用如下技术手段：
3、一种线控底盘的悬架及驱动组件，包括驱动机构、悬架机构，驱动机构连接设置在悬架机构上，所述的驱动机构包括驱动电机、减速机、延长法兰盘、制动安装板、制动卡钳、轮毂轴承、制动盘；驱动电机、减速机驱动轮毂轴承，轮毂轴承上连接设置制动盘，制动卡钳连接在制动盘边侧，制动卡钳受驱动与制动盘配合刹车；所述的悬架机构包括减震器、摆臂、上固定臂；减震器设置在摆臂、上固定臂的一侧，减震器的顶端与上固定臂铰接连接，减震器的底端与摆臂铰接连接；摆臂位于轮胎内侧，摆臂设有安装腔体，安装腔体内设置减速机，安装腔体两侧设有连接部，连接部用于连接固定驱动机构；上固定臂设置在摆臂上部，上固定臂的一端与摆臂的一侧铰接连接；上固定臂的另一端与减震器的顶端铰接连接；上固定臂朝向摆臂的一侧设有弧形转动配合部，弧形转动配合部在摆臂、减震器减震工作过程中，容纳配合摆臂的转动。
4、本技术，驱动机构采用轮边设置的驱动电机、减速机、轮毂轴承的驱动机构的驱动技术，输出扭矩大且可根据承载要求选用不同的速比电机。轮毂轴承可以按承载定制化设计，满足不同需求，除此之外，轮毂轴承还起到整车承载的作用，可以使减速机输出轴只承受扭矩，不承受弯矩，提高减速机的使用寿命。所述的制动卡钳和制动盘可以实现行车制动，使得此线控底盘可以在户外行驶；悬架机构的上固定臂的一端与摆臂的一侧铰接连接；上固定臂的另一端与减震器的顶端铰接连接；上固定臂朝向摆臂的一侧设有弧形转动配合部，弧形转动配合部在摆臂、减震器减震工作过程中，容纳配合摆臂的转动；上述设计充分利用了悬架机构空间，使本组件结构更紧凑；上固定臂外观整体为底侧带弧形的衍架结构，具有高强度和高刚度的特点；增大承载性能。
5、采用上述技术方案的本技术，与现有技术相比，其突出的特点是：
6、避免驱动部件承重，且具有高强度和高刚度的特点，增大承载性能。
7、进一步的优选技术方案如下：
8、所述的驱动机构设有延长法兰盘，延长法兰盘与悬架机构连接设置在悬架机构的一侧，制动盘安装在轮毂轴承上，制动安装板焊接在延长法兰盘，制动卡钳位于制动盘上方并通过制动安装板固定。
9、所述的减速机包括一级太阳轮轴、一级太阳轮、一级行星轮、一级行星架、二级太阳轮、二级行星轮、二级行星架；减速机的一级太阳轮轴的外花键与驱动电机旋转中心轴通过末端的内花键与相啮合，在驱动电机内部的旋转中心轴转动时，减速机的一级太阳轮轴作为输入轴，其两端分别连接驱动电机输出端和一级太阳轮，一级太阳轮轴转动带动一级太阳轮转动，一级太阳轮与多个一级行星轮相啮合，通过齿轮传动将转速进行一级降低；一级行星轮与一级行星架固定连接，两者转速相同，而一级行星架与二级太阳轮同轴心固定，二级太阳轮与二级行星轮的转速相同，二级太阳轮与多个二级行星轮相啮合，通过齿轮传动将转速进行二级降低，二级行星轮与二级行星架固定连接，两者转速相同，实现了二级减速；二级行星架输出轴的外花键与轮毂轴承的内花键相啮合，通过二级行星架输出轴把二级减速后的转速传递给了轮毂轴承，带动轮毂轴承转动。
10、所述的悬架机构还设有连接销、套筒一、套筒二、自润滑耐磨衬套，上固定臂通过连接销与摆臂铰接连接套筒一与连接销同轴心安装固定，自润滑耐磨衬套位于套筒一与连接销二者之间；悬架机构连接部间隔设置多个套筒二，连接本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种线控底盘的悬架及驱动组件，包括驱动机构（201）、悬架机构（203），驱动机构（201）连接设置在悬架机构（203）上，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的线控底盘的悬架及驱动组件，其特征在于：所述的驱动机构（201）设有延长法兰盘（2013），延长法兰盘（2013）与悬架机构（203）连接设置在悬架机构（203）的一侧，制动盘（2017）安装在轮毂轴承（2016）上，制动安装板（2014）焊接在延长法兰盘（2013），制动卡钳（2015）位于制动盘（2017）上方并通过制动安装板（2014）固定。
3.根据权利要求1所述的线控底盘的悬架及驱动组件，其特征在于：所述的减速机（2012）包括一级太阳轮轴（20121）、一级太阳轮（20122）、一级行星轮（20123）、一级行星架（20124）、二级太阳轮（20125）、二级行星轮（20126）、二级行星架（20127）；减速机（2012）的一级太阳轮轴（20121）的外花键与驱动电机（2011）旋转中心轴通过末端的内花键与相啮合，在驱动电机（2011）内部的旋转中心轴转动时，减速机（2012）的一
4.根据权利要求1所述的线控底盘的悬架及驱动组件，其特征在于：所述的悬架机构（203）还设有连接销（2034）、套筒一（2035）、套筒二（2036）、自润滑耐磨衬套（2037），上固定臂（2033）通过连接销（2034）与摆臂（2032）铰接连接套筒一（2035）与连接销（2034）同轴心安装固定，自润滑耐磨衬套（2037）位于套筒一（2035）与连接销（2034）二者之间；悬架机构（203）连接部间隔设置多个套筒二（2036），连接部通过套筒二（2036）、螺栓连接驱动电机（2011）、减速机（2012）；驱动电机（2011）、减速机（2012）在连接处设置有法兰盘，法兰盘上设置螺孔。
...【技术特征摘要】
1.一种线控底盘的悬架及驱动组件，包括驱动机构（201）、悬架机构（203），驱动机构（201）连接设置在悬架机构（203）上，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的线控底盘的悬架及驱动组件，其特征在于：所述的驱动机构（201）设有延长法兰盘（2013），延长法兰盘（2013）与悬架机构（203）连接设置在悬架机构（203）的一侧，制动盘（2017）安装在轮毂轴承（2016）上，制动安装板（2014）焊接在延长法兰盘（2013），制动卡钳（2015）位于制动盘（2017）上方并通过制动安装板（2014）固定。
3.根据权利要求1所述的线控底盘的悬架及驱动组件，其特征在于：所述的减速机（2012）包括一级太阳轮轴（20121）、一级太阳轮（20122）、一级行星轮（20123）、一级行星架（20124）、二级太阳轮（20125）、二级行星轮（20126）、二级行星架（20127）；减速机（2012）的一级太阳轮轴（20121）的外花键与驱动电机（2011）旋转中心轴通过末端的内花键与相啮合，在驱动电机（2011）内部的旋转中心轴转动时，减速机（2012）的一级太阳轮轴（20121）作为输入轴，其两端分别连接驱动电机（2011）输出端和一级太阳轮（20122），一级太阳轮轴（20121）转动带动一级太阳轮（20122）转动，一级太阳轮（20122）与多个一级行星轮（20123）相啮...
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