【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及汽车定位，特别是涉及一种智能网联汽车高精度地图厘米级定位方法及系统。
技术介绍
1、智能网联汽车行驶过程中，常采用gnss+rtk+imu组合导航定位方法，但是在汽车行驶至城市峡谷、长距离隧道、多层立交等特殊场景时，gnss+rtk+imu组合导航定位方法无法达到厘米级精度的问题。因此，亟需一种能够实现厘米级精度的智能网联汽车高精度地图厘米级定位方法及系统。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种智能网联汽车高精度地图厘米级定位方法及系统，可在汽车行驶至城市峡谷、长距离隧道、多层立交等特殊场景时，实现智能网联汽车高精度的厘米级精度定位。
2、为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案。
3、本专利技术提供一种智能网联汽车高精度地图厘米级定位方法，包括如下步骤。
4、获取当前时刻对应的目标图像；所述目标图像由目标智能网联汽车上的相机拍摄前方车道得到。
5、对所述目标图像中的条码信息进行提取，得到当前时刻所述目标图像对应的条码组合。
6、将当前时刻所述目标图像对应的条码组合与目标路段的每一车道的条码序列数据进行匹配，得到当前时刻所述目标智能网联汽车所在的目标车道；所述目标路段由所述目标智能网联汽车的定位信息确定；所述条码序列数据由若干不同形状的信息子码编码得到；所述目标路段中相邻车道的条码序列数据不同；每一信息子码表征目标路段的设定距离。
7、根据所述相机的相机参数确定当前时刻所述目标图像对应的地
8、根据当前时刻所属条码和所述目标车道的条码序列数据确定当前时刻对应的完整条码的数量；当前时刻对应的完整条码的数量为所述目标智能网联汽车在目标路段上行驶经历的条码信息子码的数量。
9、根据所述地主点和当前时刻所属条码的起始边界线确定在当前时刻所属条码的当前位移。
10、根据当前时刻对应的完整条码的数量、所述设定距离以及在当前时刻所属条码的当前位移确定所述目标智能网联汽车的厘米级定位信息。
11、本专利技术还提供了一种智能网联汽车高精度地图厘米级定位系统，包括如下模块。
12、目标图像获取模块，用于获取当前时刻对应的目标图像；所述目标图像由目标智能网联汽车上的相机拍摄前方车道得到。
13、子码提取模块，用于对所述目标图像中的条码信息进行提取，得到当前时刻所述目标图像对应的条码组合。
14、匹配模块，用于将当前时刻所述目标图像对应的条码组合与目标路段的每一车道的条码序列数据进行匹配，得到当前时刻所述目标智能网联汽车所在的目标车道；所述目标路段由所述目标智能网联汽车的定位信息确定；所述条码序列数据由若干不同形状的信息子码编码得到；所述目标路段中相邻车道的条码序列数据不同；每一信息子码表征目标路段的设定距离。
15、当前时刻所属条码确定模块，用于根据所述相机的相机参数确定当前时刻所述目标图像对应的地主点，并将所述地主点所在的条码确定为当前时刻所属条码；所述相机参数包括相机航高、相片倾角和焦距；所述地主点为延长线与所述目标图像中条码组合的交点；所述延长线为相机所在位置与所述焦距垂线的延长线。
16、数量确定模块，用于根据当前时刻所属条码和所述目标车道的条码序列数据确定当前时刻对应的完整条码的数量；当前时刻对应的完整条码的数量为所述目标智能网联汽车在目标路段上行驶经历的条码信息子码的数量。
17、当前位移确定模块，用于根据所述地主点和当前时刻所属条码的起始边界线确定在当前时刻所属条码的当前位移。
18、厘米级定位信息确定模块，用于根据当前时刻对应的完整条码的数量、所述设定距离以及在当前时刻所属条码的当前位移确定所述目标智能网联汽车的厘米级定位信息。
19、根据本专利技术提供的具体实施例，本专利技术公开了以下技术效果：本专利技术提供了一种智能网联汽车高精度地图厘米级定位方法及系统，首先对智能网联汽车上当前时刻目标图像中的条码信息进行提取，然后将提取到的目标图像对应的条码组合与目标路段的每一车道的条码序列数据进行匹配，确定目标智能网联汽车当前所在车道，然后根据智能网联汽车上相机的相机参数以及目标车道的条码序列数据确定当前时刻完整条码的数量，并确定在当前时刻所属条码的当前位移，最后根据当前时刻完整条码的数量以及当前位移确定最终的厘米级定位信息，可在城市峡谷、长距离隧道、多层立交等gnns定位困难的特殊场景下，实现智能网联汽车高精度的厘米级精度定位。
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1.一种智能网联汽车高精度地图厘米级定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种智能网联汽车高精度地图厘米级定位方法，其特征在于，在获取当前时刻对应的目标图像之前，还包括：
3.根据权利要求1所述的一种智能网联汽车高精度地图厘米级定位方法，其特征在于，所述目标图像为二值图像；
4.根据权利要求3所述的一种智能网联汽车高精度地图厘米级定位方法，其特征在于，相邻两个信息子码之间设置有一间隔子码；所述间隔子码与信息子码的二值信息不同；
5.根据权利要求3所述的一种智能网联汽车高精度地图厘米级定位方法，其特征在于，对每一所述信息子码区域图像的条码信息进行提取，得到每一所述信息子码区域图像对应的信息子码编码值，具体包括：
6.根据权利要求5所述的一种智能网联汽车高精度地图厘米级定位方法，其特征在于，根据所述信息子码区域图像中第一颜色区域的面积和位置对所述信息子码区域图像的条码信息进行提取，得到所述信息子码区域图像对应的信息子码编码值，具体包括：
7.根据权利要求1所述的一种智能网联汽车高精度地图厘米级定位
8.根据权利要求1所述的一种智能网联汽车高精度地图厘米级定位方法，其特征在于，根据所述地主点和当前时刻所属条码的起始边界线确定在当前时刻所属条码的当前位移，具体包括：
9.根据权利要求1所述的一种智能网联汽车高精度地图厘米级定位方法，其特征在于，根据当前时刻对应的完整条码的数量、所述设定距离以及在当前时刻所属条码的当前位移确定所述目标智能网联汽车的厘米级定位信息，具体包括：
10.一种智能网联汽车高精度地图厘米级定位系统，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种智能网联汽车高精度地图厘米级定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种智能网联汽车高精度地图厘米级定位方法，其特征在于，在获取当前时刻对应的目标图像之前，还包括：
3.根据权利要求1所述的一种智能网联汽车高精度地图厘米级定位方法，其特征在于，所述目标图像为二值图像；
4.根据权利要求3所述的一种智能网联汽车高精度地图厘米级定位方法，其特征在于，相邻两个信息子码之间设置有一间隔子码；所述间隔子码与信息子码的二值信息不同；
5.根据权利要求3所述的一种智能网联汽车高精度地图厘米级定位方法，其特征在于，对每一所述信息子码区域图像的条码信息进行提取，得到每一所述信息子码区域图像对应的信息子码编码值，具体包括：
6.根据权利要求5所述的一种智能网联汽车高精度地图厘米级定位方法，其特征在于，根据所述信息子码区域图...
【专利技术属性】
技术研发人员：方驰宇，林宗坚，马照亭，赵园春，刘勇，马小龙，王柳，
申请(专利权)人：中国测绘科学研究院，
类型：发明
国别省市：
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