【技术实现步骤摘要】
本申请涉及电机控制领域，具体涉及一种永磁同步电机的控制方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、传统的永磁同步电机启动方法多采用开环控制，即根据电机参数预先设定初始电流，直接施加到电机实现启动。这种方法启动简单，但由于启动过程中无法有效检测和跟踪转子位置，存在电机起动后转子出现反向转动或震荡的问题，不利于永磁同步电机快速达到稳定的闭环运行状态。
技术实现思路
1、本申请提供了一种永磁同步电机的控制方法、装置、电子设备及存储介质，可以让永磁同步电机启动后快速达到闭环运行状态。
2、在本申请的第一方面，本申请提供了一种永磁同步电机的控制方法，包括：
3、根据初始参数启动所述永磁同步电机，所述初始参数包括强制位置和初始q轴电流；
4、当所述永磁同步电机处于启动状态时，计算所述永磁同步电机的第一估算位置，并获取实时d轴电流；
5、根据所述第一估算位置和所述实时d轴电流，调整所述初始q轴电流，得到目标q轴电流，并根据所述目标q轴电流控制所述永磁同步电机，以使所述永磁同步电机达到闭环运行状态。
6、通过采用上述技术方案，启动初期根据预设的强制位置和初始q轴电流实现对永磁同步电机的开环启动控制，使电机从静止状态开始加速运转。在电机达到启动状态后，采用观测器算法计算出电机的第一估算位置。由于开环启动使用的强制位置与电机实际初始位置存在差异，这会导致d轴上出现非零电流。为实现从开环控制向磁性旋转电机矢量控制的平滑过渡，需要根据第一估算
7、可选的，所述根据所述估算位置和所述实时d轴电流，调整所述初始q轴电流，得到目标q轴电流，包括：
8、计算所述第一估算位置与所述强制位置之差，得到偏差位置；
9、判断所述偏差位置是否小于第一阈值，以及所述实时d轴电流是否小于第二阈值；
10、若所述偏差位置小于所述第一阈值，且，所述实时d轴电流小于所述第二阈值，则确定所述初始q轴电流为所述目标q轴电流。
11、通过采用上述技术方案，计算了第一估算位置与强制位置之差，得到代表两者间角度偏差的偏差位置。然后设置偏差位置和实时d轴电流的合理阈值，通过判断偏差位置是否小于其阈值以及d轴电流是否小于其阈值，来确定初始q轴电流是否可以直接作为目标q轴电流使用。如果偏差位置与d轴电流均满足其阈值要求，则说明第一估算位置已足够接近初始位置，d轴电流基本趋近于零，则将初始q轴电流直接确定为目标q轴电流，以实现平稳过渡到闭环控制。
12、通过计算偏差位置来判断第一估算位置与初始位置的接近程度，并设置阈值条件来确定初始q轴电流是否需要调整，只有当位置误差和d轴电流均在允许范围内时才直接采用初始q轴电流，这种设定阈值判断的方式可以防止误差过大时盲目采用初始q轴电流，从而实现获得与实际位置误差匹配的目标q轴电流。
13、可选的，所述方法还包括：
14、若所述偏差位置大于或等于所述第一阈值，或，所述实时d轴电流大于或等于所述第二阈值，则将所述初始q轴电流减小目标电流值，得到第一q轴电流；
15、根据所述第一q轴电流控制所述永磁同步电机，并重新执行所述计算所述永磁同步电机的第一估算位置，并获取实时d轴电流的步骤，直至所述偏差位置小于所述第一阈值，或，所述实时d轴电流小于所述第二阈值，得到所述目标q轴电流。
16、通过采用上述技术方案，如果判断出偏差位置大于或等于其阈值，或者实时d轴电流大于或等于其阈值，则说明存在较大的位置误差或d轴电流，需要继续调整初始q轴电流。在这种情况下，该方案将初始q轴电流逐步减小目标电流值，以获得新的第一q轴电流，并根据第一q轴电流来控制电机。同时，重新执行计算第一估算位置和获取实时d轴电流的步骤。通过重复上述运算、调整和控制，逐步减小初始q轴电流，直到偏差位置小于其阈值，或者d轴电流小于其阈值时终止调整，此时的初始q轴电流即为最终的目标q轴电流。
17、实现了对初始q轴电流的渐进优化，最终获得与电机实际位置误差匹配的目标q轴电流。当存在较大误差时持续调节q轴电流，当误差判断在允许范围内时终止调节。
18、可选的，所述将所述初始q轴电流减小目标电流值，包括：
19、判断所述永磁同步电机是否运行稳定；
20、若所述永磁同步电机运行稳定，则将第一电流值作为所述目标电流值，并将所述初始q轴电流减小所述目标电流值；
21、若所述永磁同步电机运行不稳定，则将第二电流值作为所述目标电流值，并将所述初始q轴电流减小所述目标电流值，所述第二电流值小于所述第一电流值。
22、通过采用上述技术方案，如果判断电机运行稳定，则设置一个较大的第一电流值作为目标电流值来较快地减小初始q轴电流;如果判断电机运行不稳定，则设置一个较小的第二电流值作为目标电流值来缓慢减小初始q轴电流。
23、通过判断电机的运行稳定性，采用与之匹配的目标电流值和相应的减小初始q轴电流的快慢策略，可以保证调整初始q轴电流的同时不引入系统的不稳定。当电机运行稳定时，可以使用较大电流值进行较快速的调节;当电机运行不稳定时，则采用较小电流值进行缓慢调节。该策略综合考虑了调节速度和系统稳定性，在保证平稳过渡的前提下，根据电机稳定性状况采用最优的调节参数，从而实现对初始q轴电流的平稳有效调整。
24、可选的，所述初始参数还包括初始d轴电流，所述初始d轴电流为0。
25、通过采用上述技术方案，在本控制方法的初始参数中，除了包括强制位置和初始q轴电流外，还可以额外加入初始d轴电流，并将其设定为0。由于在开环启动控制时，强制位置与电机实际初始位置不同，这会导致d轴上出现非零电流。因此，在初始参数中额外指定d轴电流为0，可以抑制d轴电流的产生，尽可能减小d轴电流分量。
26、这种设置可以减轻因位置误差带来的电流波动，有利于启动过程更为平稳。当d轴电流被指定为0后，电机仍可以从q轴电流获得足够的启动转矩，而观测到的d轴电流也更加准确地反映了位置差异，有利于后续的平滑过渡到闭环控制。
27、可选的，所述计算所述永磁同步电机的第一估算位置，包括：
28、获取所述永磁同步电机的第一电流和第一电压，将所述第一电流和所述第一电压进行clark变换，得到第二电流和第二电压；
29、将所述第二电流和所述第二电压进行park变换，得到第本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种永磁同步电机的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的永磁同步电机的控制方法，其特征在于，所述根据所述估算位置和所述实时D轴电流，调整所述初始Q轴电流，得到目标Q轴电流，包括：
3.根据权利要求2所述的永磁同步电机的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的永磁同步电机的控制方法，其特征在于，所述将所述初始Q轴电流减小目标电流值，包括：
5.根据权利要求1所述的永磁同步电机的控制方法，其特征在于，所述初始参数还包括初始D轴电流，所述初始D轴电流为0。
6.根据权利要求1所述的永磁同步电机的控制方法，其特征在于，所述计算所述永磁同步电机的第一估算位置，包括：
7.一种永磁同步电机的控制装置，其特征在于，包括：
8.根据权利要求7所述的永磁同步电机的控制装置，其特征在于，所述永磁同步电机闭环控制模块，还用于计算所述第一估算位置与所述强制位置之差，得到偏差位置；判断所述偏差位置是否小于第一阈值，以及所述实时D轴电流是否小于第二阈值；若所述偏差位置小于所述第一阈
9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、存储器、用户接口及网络接口，所述存储器用于存储指令，所述用户接口和网络接口用于给其他设备通信，所述处理器用于执行所述存储器中存储的指令，以使所述电子设备执行如权利要求1-7任意一项所述的方法。
10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有指令，当所述指令被执行时，执行如权利要求1-7任意一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种永磁同步电机的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的永磁同步电机的控制方法，其特征在于，所述根据所述估算位置和所述实时d轴电流，调整所述初始q轴电流，得到目标q轴电流，包括：
3.根据权利要求2所述的永磁同步电机的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的永磁同步电机的控制方法，其特征在于，所述将所述初始q轴电流减小目标电流值，包括：
5.根据权利要求1所述的永磁同步电机的控制方法，其特征在于，所述初始参数还包括初始d轴电流，所述初始d轴电流为0。
6.根据权利要求1所述的永磁同步电机的控制方法，其特征在于，所述计算所述永磁同步电机的第一估算位置，包括：
7.一种永磁同步电机的控制装置，其特征在于，包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：李卫伟，
申请(专利权)人：屹晶微电子台州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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