一种非合作无人机的威胁告警方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术属于非合作无人机监测及控制领域，具体涉及一种非合作无人机的威胁告警方法及装置。本发明专利技术非合作无人机的威胁告警方法包括如下步骤：将用户顶部空域按照三维立体形式，划分为一个多层多区域立体网格；生成空域观察点位列表，并为每个观察点位设置参数信息；创建巡检队列和跟踪队列；启动调度器，开始自动预警保护；调度周期内调度器分别对巡检队列和跟踪队列进行维护和调度；扫描执行单元进行图像获取和无人机目标的检测，判定当前是否存在威胁无人机；当检测判定存在威胁无人机时，向用户发出告警提示。该方法及装置可以直接面向过顶威胁进行单目标防护，成本低、可移动，并可供单人或地面单个目标携带。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于非合作无人机监测及控制，具体涉及一种非合作无人机的威胁告警方法及装置。

技术介绍

1、近年以来，多旋翼类的无人机和超轻型非合作无人机不断被应用于一线直接对抗场景，此类无人机自身体积重量小、飞行速度快、甚至可悬停瞄准，距地超过一定高度后，地面人员、车辆等很难通过人体视觉或听觉感知到无人机的存在，且地面单位在执行地面任务时，也很难同时兼顾低空的威胁，该场景下，上述无人机可以以隐蔽的形式飞向目标顶部空域，然后由飞手通过遥控瞄准，指示无人机以自由落体的形式，向敌方目标投放破坏性物体，此种作战方式对行进和静止的车辆、人员均具有很大安全威胁。

2、此外，在低空开放应用场景中，这种过顶式的威胁也同样存在。如低空空域开放后，无人机在空中货运、空中旅游、空中交通等领域都将创造新的业态。但同时，无人机泛化应用后，也将对人民的生命财产安全造成一定威胁。

3、目前非合作无人机对地面单位实施攻击行为时，一般依赖两个条件，一是从空对地要满足可见光、红外等成像传感器的通视条件，二是物理抛投物可无障碍依赖重力直接送达。此情况下，从地面端向上看的时候，本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种非合作无人机的威胁告警方法，其特征在于：包括如下步骤：

2.如权利要求1所述的一种非合作无人机的威胁告警方法，其特征在于：所述步骤(1)中包括，

3.如权利要求1所述的一种非合作无人机的威胁告警方法，其特征在于：所述步骤(1)中还包括，导入扫描参数，所述扫描参数包括调度周期，最大扫描高度，俯仰角扫描范围，方位角度扫描范围，最小空域扫描粒度，最大空域扫描粒度，预测调整优先级参数，跟踪队列移出条件E；

4.如权利要求1所述的一种非合作无人机的威胁告警方法，其特征在于：所述步骤(2)中包括，将所有观察点位导入到巡检队列，所述巡检队列是一个包含所有观察...

【技术特征摘要】

1.一种非合作无人机的威胁告警方法，其特征在于：包括如下步骤：

2.如权利要求1所述的一种非合作无人机的威胁告警方法，其特征在于：所述步骤(1)中包括，

3.如权利要求1所述的一种非合作无人机的威胁告警方法，其特征在于：所述步骤(1)中还包括，导入扫描参数，所述扫描参数包括调度周期，最大扫描高度，俯仰角扫描范围，方位角度扫描范围，最小空域扫描粒度，最大空域扫描粒度，预测调整优先级参数，跟踪队列移出条件e；

4.如权利要求1所述的一种非合作无人机的威胁告警方法，其特征在于：所述步骤(2)中包括，将所有观察点位导入到巡检队列，所述巡检队列是一个包含所有观察点位id的2*q矩阵、q个元素的结构体或链表，q为观察点位总数，每个元素都保存着观察点位的id号和动态优先级取值。

5.如权利要求1所述的一种非合作无人机的威胁告警方法，其特征在于：所述步骤(3)中，调度器维护跟踪队列的成员信息，并为每个跟踪队列中的观察点位更新其调度结束时间；调度器更新维护每个巡检队列中的每个观...

【专利技术属性】
技术研发人员：齐亮，张佳威，吕建行，王昊，翟志凯，冯广义，张雯，何锡浩，
申请(专利权)人：南湖实验室，
类型：发明
国别省市：