【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及菠萝采收装置，具体涉及一种带定向柔性拨果器和振动输送机构的菠萝联合采收机。
技术介绍
1、目前，菠萝采收的机械化和自动化水平较低，大部分菠萝的采摘都是以手工采收为主，手工采收效率低、速度慢、劳动强度大。而用于菠萝采收的机械化设备大多结构复杂、成本高、通用性差，难以适应各种采收环境，难以实现批量化采收。
2、在菠萝大面积种植地中，常用大批量菠萝采摘设备，通常设备一次行进就对多行菠萝同时采收。然而菠萝果实并非全部以正常姿态生长，对于这类菠萝果实，通常是调整切刀的角度，使之与菠萝的姿态适配，但由于是大批量采摘，同时进入切刀的菠萝果实必然不能保证相同的姿态，因此会导致部分菠萝果实采摘遗漏。同时由于菠萝果实体型大、质量大，输送过程容易发生翻滚堵塞、撞击损坏，导致菠萝果实采收质量低下。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于克服上述存在的问题，提供一种带定向柔性拨果器和振动输送机构的菠萝联合采收机；该菠萝联合采收机能够将菠萝果实向后推送拨果，适应各种姿态菠萝果实的采收，并能实现菠萝果实的低损输送，输送过程不会发生堵塞，从而增加果实批量采收的效率。
2、本专利技术的目的通过以下技术方案实现：
3、一种带定向柔性拨果器和振动输送机构的菠萝联合采收机，包括车体、设置在所述车体前端的采摘装置以及设置在所述车体与所述采摘装置之间的输送装置；所述采摘装置包括机架以及设置在所述机架上的采摘机构；其中，
4、所述采摘机构包括设置在所述机架上的接果板
5、所述输送装置包括设置所述车体上的输送带以及设置在所述接果板与所述输送带之间的振动输送机构；所述振动输送机构包括两排交替设置的齿形筛组以及用于驱动两排齿形筛组进行前后交替往复运动的振动输送驱动机构。
6、上述带定向柔性拨果器和振动输送机构的菠萝联合采收机的工作原理是：
7、采收时，车体在菠萝田地中运动，使得整台菠萝联合采收机在菠萝田地中运动，拨果驱动机构驱动柔性搂果杆组进行拨果运动，菠萝果实进入采摘范围，柔性搂果杆组推动菠萝果实向后方运动，将菠萝果实推送至接果板上，随着柔性搂果杆组的运动，菠萝果实受到柔性搂果杆的推力，菠萝茎秆受到接果板的支撑力，菠萝植株受到根茎的拉力，在以上三力的共同作用下，菠萝果实和茎秆的连接处形成一个力矩使得连接处发生断裂，进而将菠萝果实与茎秆分离，实现菠萝果实的采摘；菠萝果实与茎秆分离后，柔性搂果杆组继续推动菠萝果实，将菠萝果实送至后方输送装置，菠萝果实沿接果板滚落至振动输送机构，振动输送驱动机构驱动两排齿形筛组进行前后交替往复运动，带动菠萝果实向后方运动，落入输送带中，输送带将菠萝果实输送至车体的收集篮，实现菠萝采收一体化。
8、本专利技术的一个优选方案，其中，所述拨果驱动机构包括转动设置在所述机架上的拨果转轴、分别设置在所述拨果转轴两端的圆盘以及驱动所述拨果转轴旋转的拨果驱动组件；所述柔性搂果杆组设置在两个圆盘之间，并转动连接在圆盘的外侧；每组所述柔性搂果杆组与机架之间设有用于驱动柔性搂果杆组保持竖直姿态的传动机构。上述结构中，拨果驱动组件驱动拨果转轴旋转，带动拨果转轴两端的圆盘同步转动，进而带动多组柔性搂果杆组同步转动，随着柔性搂果杆组的运动，在传动机构的带动下，柔性搂果杆组自身也发生旋转，使得柔性搂果杆组始终保持竖直状态，竖直状态下，柔性搂果杆组始终朝一个方向推动菠萝，有利于采摘工作的正常开展，防止菠萝受到其他方向上的力倒覆，提高采摘成功率。
9、进一步地，所述传动机构为链条传动机构，包括动链轮、固定链轮以及链条；所述固定链轮通过固定件与所述机架固定连接，所述固定链轮与所述拨果转轴同轴设置，所述动链轮与所述柔性搂果杆组连接；所述链条的一端与所述固定链轮啮合，另一端与所述动链轮啮合。上述结构中，固定链轮通过固定件与机架固定连接，使得固定链轮位于圆盘中心但无法转动，拨果转轴带动圆盘转动，柔性搂果杆组以及位于柔性搂果杆组上的动链轮也会绕着拨果转轴旋转，在链条的作用下，动链轮自身发生旋转，带动柔性搂果杆组自身转动，动链轮、固定链轮形成行星运动，使得柔性搂果杆组始终保持竖直状态。
10、优选地，每组所述柔性搂果杆组包括设置在两个圆盘之间的定向转轴、套设在定向转轴外部的连接方管以及设置在所述连接方管上的多个柔性搂果杆；多个柔性搂果杆沿着连接方管的延伸方向等距排列，且柔性搂果杆竖直向下设置；所述动链轮设置在所述定向转轴上。上述结构中，定向转轴转动连接在圆盘外侧，且与连接方管固定连接，连接方管可以更好地安装柔性搂果杆，柔性搂果杆绕着拨果转轴旋转时，在链条传动机构的作用下，柔性搂果杆保持竖直状态；柔性搂果杆弹性好，可塑性强，在与菠萝果实表面接触时不会损伤菠萝果实；接果板位于定向柔性拨果器的下方，柔性搂果杆设置方向始终竖直向下，在柔性搂果杆的推动下菠萝果实与茎秆分离处在接果板上，柔性搂果杆继续对菠萝果实施加推力，进一步将菠萝果实向后输送，确保菠萝采收工作的顺利开展，防止菠萝果实停留在接果板上发生堵塞。
11、优选地，两排所述齿形筛组分别为位于前方的前齿形筛组和位于后方的后齿形筛组，前齿形筛组和后齿形筛组均包括安装杆以及设置在安装杆上且沿着安装杆的轴线方向等距排列的齿形筛杆；所述前齿形筛组的齿形筛杆与后齿形筛组的齿形筛杆相互错位设置。上述结构中，前齿形筛组靠近接果板，后齿形筛组靠近输送带；采摘的菠萝果实从接果板滚落到齿形筛杆上，两排齿形筛杆在振动输送驱动机构的驱动下做前后交替往复运动，一排齿形筛杆处于空程时另一排齿形筛杆处于输送程，菠萝果实位于齿形筛杆的齿槽上，两排齿形筛杆工程交替，菠萝果实从一排齿形筛组的槽位滚落到另一排齿形筛组的槽位上（即齿槽上），通过往复运动将菠萝果实往后输送到输送带上，可以防止菠萝果实直接滚落至输送带受损，防止菠萝果实在输送过程中堆积、堵塞，有利于保障菠萝果实顺利往后输送。
12、优选地，所述振动输送驱动机构包括转动连接在机架上的输送转轴、设置在机架内侧的两个稳定板、用于驱动输送转轴转动的输送驱动组件、用于将输送转轴的动力传递至前齿形筛组的前曲柄摇杆机构以及用于将输送转轴的动力传递至后齿形筛组的后曲柄摇杆机构；
13、所述前曲柄摇杆机构与后曲柄摇杆机构均包括两组分别设置在输送转轴两端的曲柄摇杆组件；每组所述曲柄摇杆组件均包括设置在所述输送转轴上的偏心轮、设置在所述偏心轮与所述安装杆之间的输送摇杆以及设置在稳定板与所述输送摇杆之间的限位摇杆；其中，所述输送摇杆的一端套设在所述偏心轮上，另一端与所述安装杆连接；所述限位摇杆的一端与所述输送摇杆的中部铰接，另一端与所述稳定板铰接。上述结构中，通过两组曲柄摇杆组件同时驱动一个安装杆运动，运动更加稳定，限位摇杆可以限制输送摇杆的运动范围；工作时，输送驱动组件驱动输送转轴旋转，带动所有的偏心轮旋转，偏心轮带动输送摇杆摆动，在限位摇杆的作用下，输送摇本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种带定向柔性拨果器和振动输送机构的菠萝联合采收机，其特征在于，包括车体、设置在所述车体前端的采摘装置以及设置在所述车体与所述采摘装置之间的输送装置；所述采摘装置包括机架以及设置在所述机架上的采摘机构；其中，
2.根据权利要求1所述的菠萝联合采收机，其特征在于，所述拨果驱动机构包括转动设置在所述机架上的拨果转轴、分别设置在所述拨果转轴两端的圆盘以及驱动所述拨果转轴旋转的拨果驱动组件；所述柔性搂果杆组设置在两个圆盘之间，并转动连接在圆盘的外侧；每组所述柔性搂果杆组与机架之间设有用于驱动柔性搂果杆组保持竖直姿态的传动机构。
3.根据权利要求2所述的菠萝联合采收机，其特征在于，所述传动机构为链条传动机构，包括动链轮、固定链轮以及链条；所述固定链轮通过固定件与所述机架固定连接，所述固定链轮与所述拨果转轴同轴设置，所述动链轮与所述柔性搂果杆组连接；所述链条的一端与所述固定链轮啮合，另一端与所述动链轮啮合。
4.根据权利要求3所述的菠萝联合采收机，其特征在于，每组所述柔性搂果杆组包括设置在两个圆盘之间的定向转轴、套设在定向转轴外部的连接方管以及设置在所
5.根据权利要求1所述的菠萝联合采收机，其特征在于，两排所述齿形筛组分别为位于前方的前齿形筛组和位于后方的后齿形筛组，前齿形筛组和后齿形筛组均包括安装杆以及设置在安装杆上且沿着安装杆的轴线方向等距排列的齿形筛杆；所述前齿形筛组的齿形筛杆与后齿形筛组的齿形筛杆相互错位设置。
6.根据权利要求5所述的菠萝联合采收机，其特征在于，所述振动输送驱动机构包括转动连接在机架上的输送转轴、设置在机架内侧的两个稳定板、用于驱动输送转轴转动的输送驱动组件、用于将输送转轴的动力传递至前齿形筛组的前曲柄摇杆机构以及用于将输送转轴的动力传递至后齿形筛组的后曲柄摇杆机构；
7.根据权利要求5所述的菠萝联合采收机，其特征在于，所述齿形筛杆上设有沿着前后方向均匀排列的凸齿，所述凸齿上设有前齿面和后齿面，所述前齿面的长度大于后齿面的长度；相邻两个凸齿之间形成齿槽。
8.根据权利要求5所述的菠萝联合采收机，其特征在于，所述齿形筛杆的后端设有朝着后方向上倾斜的橡胶条，所述橡胶条上设有凸起，该橡胶条位于齿形筛杆与所述输送带之间的间隙中。
9.根据权利要求1所述的菠萝联合采收机，其特征在于，所述接果板包括设置在机架上的折弯板以及设置在折弯板前端的阻挡板，所述阻挡板上设有多个均匀排列的椭圆形槽。
10.根据权利要求1所述的菠萝联合采收机，其特征在于，所述机架与所述车体之间设有用于调节采摘装置的高度的升降装置；所述升降装置包括两组升降机构；每组升降机构包括第一连杆、第二连杆以及升降液压推杆，所述第一连杆与第二连杆呈上下分布，所述第一连杆的一端与所述车体铰接，所述第一连杆的另一端与所述机架铰接；所述第二连杆的一端与所述车体铰接，所述第二连杆的另一端与所述机架铰接；所述升降液压推杆的一端与所述第一连杆铰接，所述升降液压推杆的另一端与车体铰接。
...【技术特征摘要】
1.一种带定向柔性拨果器和振动输送机构的菠萝联合采收机，其特征在于，包括车体、设置在所述车体前端的采摘装置以及设置在所述车体与所述采摘装置之间的输送装置；所述采摘装置包括机架以及设置在所述机架上的采摘机构；其中，
2.根据权利要求1所述的菠萝联合采收机，其特征在于，所述拨果驱动机构包括转动设置在所述机架上的拨果转轴、分别设置在所述拨果转轴两端的圆盘以及驱动所述拨果转轴旋转的拨果驱动组件；所述柔性搂果杆组设置在两个圆盘之间，并转动连接在圆盘的外侧；每组所述柔性搂果杆组与机架之间设有用于驱动柔性搂果杆组保持竖直姿态的传动机构。
3.根据权利要求2所述的菠萝联合采收机，其特征在于，所述传动机构为链条传动机构，包括动链轮、固定链轮以及链条；所述固定链轮通过固定件与所述机架固定连接，所述固定链轮与所述拨果转轴同轴设置，所述动链轮与所述柔性搂果杆组连接；所述链条的一端与所述固定链轮啮合，另一端与所述动链轮啮合。
4.根据权利要求3所述的菠萝联合采收机，其特征在于，每组所述柔性搂果杆组包括设置在两个圆盘之间的定向转轴、套设在定向转轴外部的连接方管以及设置在所述连接方管上的多个柔性搂果杆；多个柔性搂果杆沿着连接方管的延伸方向等距排列，且柔性搂果杆竖直向下设置；所述动链轮设置在所述定向转轴上。
5.根据权利要求1所述的菠萝联合采收机，其特征在于，两排所述齿形筛组分别为位于前方的前齿形筛组和位于后方的后齿形筛组，前齿形筛组和后齿形筛组均包括安装杆以及设置在安装杆上且沿着安装杆的轴线方向等距排列的齿形筛杆；所述前齿...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘天湖，陈思远，曾雲芳，杨国柱，陈嘉鹏，孙伟龙，张锦翀，刘舒阳，
申请(专利权)人：华南农业大学，
类型：发明
国别省市：
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