【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种大尺寸工件自动化打磨的粉尘收集装置及方法，属于机器人智能打磨。
技术介绍
1、机器人在制造业中的应用案例正在变得越来越多，其中如自动焊接、自动上下料、自动喷涂等场景已经得到非常成熟的应用，但是机器人在工业产品自动化打磨场景中的应用还仍然有许多技术研究有待开发。
2、人工打磨的工况恶劣，其中噪音、粉尘、振动等对人体造成的伤害长时间累积后会造成严重的损伤，因此一些行业如铸件打磨、风电叶片、大型结构件等行业已经存在用工成本高、打磨效率低以及招工困难的问题。所以采用机器人进行自动化打磨的需求显得极为迫切，机器人智能化打磨不仅可以显著提高效率，与此同时还能够提高打磨质量与一致性，最关键的是机器人可以轻松应对恶劣的打磨环境并在该环境下持续高质量作业。但是采用机器人对大型结构件的打磨一直以来都存在一个棘手的问题，因为打磨会产生较大的磨屑和粉尘飞溅，如果不在封闭空间内进行的话就会对整个厂区环境造成破坏，所以传统的解决方法均为建造封闭的打磨房对智能打磨工作站进行密闭包围，然后在打磨房内部设置除尘装置，同时定期对打磨房进行清理。但是对于大型结构件的自动化打磨来说，如果建造封闭的打磨房会产生昂贵的成本，同时带来了极大的不便，因为大型结构件普遍采用行车进行吊运，封闭的屋顶会影响大型结构件到达固定工位，因此大型结构件自动化打磨的粉尘收集一直是个困扰的难题。
技术实现思路
1、为解决现有技术的不足，本专利技术的目的在于提供一种大尺寸工件自动化打磨的粉尘收集装置及方法，解决了现有技
2、为了实现上述目标，本专利技术采用如下的技术方案：
3、一种大尺寸工件自动化打磨的粉尘收集装置，包括集尘罩、固定连接板、力控执行器、主轴连接板、打磨主轴、砂轮；
4、固定连接板顶端固定连接在机器人末端，集尘罩设置在固定连接板正面，力控执行器、主轴连接板连接在固定连接板背面，打磨主轴连接在主轴连接板下方，打磨主轴输出端连接有砂轮，砂轮位于集尘罩内对零件表面进行打磨。
5、进一步地，前述集尘罩包括罩壳体、吸尘口和连接管道；
6、罩壳体采用圆形设计，罩壳体顶端设有通孔，通孔连通连接管道，连接管道连接除尘设备主机，罩壳体底部设有吸尘口。
7、进一步地，前述集尘罩还包括密封档条，密封档条设置吸尘口四周，密封档条与集尘罩形成封闭空间。
8、进一步地，前述密封档条材质为耐高温柔性材质。
9、进一步地，前述壳体采用夹层结构，夹层结构内部放置有隔音材料。
10、进一步地，前述罩壳体内部还平行设置有内壳体，内壳体与罩壳体形状一致，内壳体与罩壳体之间的间隙形成通道。
11、进一步地，前述集尘罩背面下端还开有u型口，u型口用于避让打磨主轴。
12、进一步地，前述还包括罩壳移动装置和翼板；
13、罩壳移动装置包括导轨和滚珠丝杠，导轨设置在固定连接板正面，滚珠丝杠固定在固定连接板的侧面，翼板连接在集尘罩背面，翼板背面通过滑块连接在导轨上，翼板侧面连接滚珠丝杠。
14、进一步地，前述固定连接板上设有相机连接板，相机连接板用于放置视觉相机。
15、一种大尺寸工件自动化打磨的粉尘收集方法，如下步骤：
16、相应于接收到的打磨指令，机器人移动至合适位置开始进行打磨：机器人沿着焊缝未打磨的方向移动；
17、控制除尘设备主机通过连接管道抽吸集尘罩内的粉尘；
18、响应于换刀指令，控制除尘设备主机停止运作，并控制罩壳移动装置带动集尘罩移动至固定连接板上方，执行自动换刀；
19、响应于刀具自动更换完毕指令，控制罩壳移动装置带动集尘罩复位。
20、本专利技术所达到的有益效果：
21、1、除尘效果显著，通过形成密闭空间增加了除尘系统的抽吸压力，在除尘罩壳两侧设置通道对飞溅火花进行引导，有效提高了粉尘收集系统的颗粒捕捉能力。
22、2、能够有效降低打磨噪音，通过设置带有吸声材料的罩壳夹层，以及更加密闭的空间，可以减轻噪声的传播。
23、3、增加了除尘系统的适用性，该除尘系统与机器人相集成可适用于各种超大尺寸结构件自动化打磨的粉尘收集，解决了大尺寸结构件不适用于搭建除尘房的难题，可以有效收集打磨粉尘。
24、4、在实现集尘功能的同时仍然具备自动更换磨具的功能，通过创新设计的升降装置，在需要自动更换磨具时将集尘罩提升至不干涉位置，等磨具更换完成后将集尘罩再次回归至原始位置，节省了更换工具的时间，提高了生产节奏和生产效率。
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1.一种大尺寸工件自动化打磨的粉尘收集装置，其特征在于，包括集尘罩(1)、固定连接板(3)、力控执行器(4)、主轴连接板(5)、打磨主轴(6)、砂轮(7)；
2.根据权利要求1所述的大尺寸工件自动化打磨的粉尘收集装置，其特征在于，所述集尘罩(1)包括罩壳体(11)、吸尘口(13)和连接管道(14)；
3.根据权利要求2所述的大尺寸工件自动化打磨的粉尘收集装置，其特征在于，所述集尘罩(1)还包括密封档条(12)，密封档条(12)设置吸尘口(13)四周，所述密封档条(12)与集尘罩(1)形成封闭空间。
4.根据权利要求3所述的大尺寸工件自动化打磨的粉尘收集装置，其特征在于，所述密封档条(12)材质为耐高温柔性材质。
5.根据权利要求2所述的大尺寸工件自动化打磨的粉尘收集装置，其特征在于，所述壳体(11)采用夹层结构，所述夹层结构内部放置有隔音材料。
6.根据权利要求2所述的大尺寸工件自动化打磨的粉尘收集装置，其特征在于，所述罩壳体(11)内部还平行设置有内壳体(15)，所述内壳体(15)与罩壳体(11)形状一致，所述内壳体(
7.根据权利要求1所述的大尺寸工件自动化打磨的粉尘收集装置，其特征在于，所述集尘罩(1)背面下端还开有U型口(17)，所述U型口(17)用于避让打磨主轴(6)。
8.根据权利要求1所述的大尺寸工件自动化打磨的粉尘收集装置，其特征在于，还包括罩壳移动装置(2)和翼板(8)；
9.根据权利要求1所述的大尺寸工件自动化打磨的粉尘收集装置，其特征在于，所述固定连接板(3)上设有相机连接板(31)，所述相机连接板(31)用于放置视觉相机。
10.一种大尺寸工件自动化打磨的粉尘收集方法，其特征在于，所述如下步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种大尺寸工件自动化打磨的粉尘收集装置，其特征在于，包括集尘罩(1)、固定连接板(3)、力控执行器(4)、主轴连接板(5)、打磨主轴(6)、砂轮(7)；
2.根据权利要求1所述的大尺寸工件自动化打磨的粉尘收集装置，其特征在于，所述集尘罩(1)包括罩壳体(11)、吸尘口(13)和连接管道(14)；
3.根据权利要求2所述的大尺寸工件自动化打磨的粉尘收集装置，其特征在于，所述集尘罩(1)还包括密封档条(12)，密封档条(12)设置吸尘口(13)四周，所述密封档条(12)与集尘罩(1)形成封闭空间。
4.根据权利要求3所述的大尺寸工件自动化打磨的粉尘收集装置，其特征在于，所述密封档条(12)材质为耐高温柔性材质。
5.根据权利要求2所述的大尺寸工件自动化打磨的粉尘收集装置，其特征在于，所述壳体(11)采用夹层结构，所述夹层结构内部放置有隔音...
【专利技术属性】
技术研发人员：王帅统，薄夫祥，陆智俊，潘治洲，
申请(专利权)人：江苏徐工工程机械研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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