【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及轨道交通，尤其涉及一种轨旁感知系统及方法。
技术介绍
1、轨旁感知系统是一种用于监测轨道的状态、轨道上的异常物体或动态物体以及轨道周围的安全情况的技术系统。利用轨旁感知系统，轨道交通运营部门可以及时发现轨道以及轨道周围环境中的异常情况，从而确保列车行驶的安全性和效率，对于预防事故和保障列车正常运行而言具有重要意义。
2、相关技术中，需要布设大量的线缆为传统的轨旁感知系统提供通信保障和电力保障。但是，布设大量的线缆需要投入的设备成本和建设成本较高，且后期维保的工作量较大。
3、因此，如何降低轨旁感知系统的相关设备成本和建设成本投入，以及减少轨旁感知系统相关维保工作的工作量，是本领域亟待解决的技术问题。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种轨旁感知系统及方法，用以解决现有技术中轨旁感知系统的相关设备成本和建设成本投入较高，以及轨旁感知系统相关维保工作的工作量较大的缺陷，实现降低轨旁感知系统的相关设备成本和建设成本投入，以及减少轨旁感知系统相关维保工作的工作量。
2、本专利技术提供一种轨旁感知系统，包括：多个轨旁感知装置；各所述轨旁感知装置设置于行车轨道的外侧，且位于同侧的任意相邻两个轨旁感知装置之间间隔第一预设距离；任意两个所述轨旁感知装置之间mesh连接；各所述轨旁感知装置分别与监控中心服务器电连接；
3、所述轨旁感知装置用于采集所在区域内的感知数据，基于所述感知数据获得所述区域的感知结果，进而将所述区域的感知结果发送至监
4、根据本专利技术提供的一种轨旁感知系统，所述轨旁感知装置包括主机、通信模组和感知设备，所述主机、所述通信模组和所述感知设备电连接；任意两个所述轨旁感知装置中的通信模组之间mesh连接；
5、所述轨旁感知装置中的感知设备用于采集所在区域内的感知数据，并将所述感知数据发送至所述轨旁感知装置中的主机，
6、所述轨旁感知装置中的主机用于基于所述感知数据对所述区域进行感知，获得所述区域的感知结果，进而将所述区域的感知结果发送至所述监控中心服务器。
7、根据本专利技术提供的一种轨旁感知系统，所述感知设备，包括：2台雷达传感器和2台视觉传感器；所述主机包括两个中央处理器；
8、所述轨旁感知装置中的雷达传感器用于采集所在区域内的点云数据，并将所述点云数据发送至所述轨旁感知装置中的主机，
9、所述轨旁感知装置中的视觉传感器用于采集所在区域内的图像数据，并将所述图像数据发送至所述轨旁感知装置中的主机，
10、所述轨旁感知装置中的主机用于接收各所述雷达传感器发送的点云数据和各所述视觉传感器发送的图像数据，并将所述点云数据和所述图像数据确定为所述区域的感知数据，进而在二乘二取二架构下，基于所述感知数据，获取所述区域的感知结果。
11、根据本专利技术提供的一种轨旁感知系统，所述轨旁感知装置中的主机中的每一中央处理器用于在接收到当前微周期各所述雷达传感器发送的点云数据和各所述视觉传感器发送的图像数据的情况下，将所述点云数据和所述图像数据确定为当前微周期所述区域的感知数据，进而在二乘二取二架构下，基于所述当前微周期所述区域的感知数据，获取当前微周期所述区域的感知结果。
12、根据本专利技术提供的一种轨旁感知系统，所述主机中的每一中央处理器用于在通过当前微周期的自检并完成初始化的情况下，接收当前微周期各所述雷达传感器发送的点云数据和各所述视觉传感器发送的图像数据，并将所述点云数据和所述图像数据确定为当前微周期区域的感知数据，进而在二乘二取二架构下，基于当前微周期所述区域的感知数据，获取当前微周期所述区域的感知结果。
13、根据本专利技术提供的一种轨旁感知系统，在所述行车轨道包括上行行车轨道和下行行车轨道，且所述上行行车轨道和所述下行行车轨道在水平方向上平行布设的情况下，各所述轨旁感知装置分别设置于所述上行行车轨道的右外侧和所述下行行车轨道的左外侧，且位于所述上行行车轨道右外侧的轨旁感知装置与位于所述下行行车轨道左外侧的轨旁感知装置相对设置。
14、根据本专利技术提供的一种轨旁感知系统，轨旁感知装置，还包括：电源板；各所述雷达传感器以及所述主机通过所述电源板与电源连接。
15、根据本专利技术提供的一种轨旁感知系统，还包括：主机箱、交换模组和通控处理模组；各所述中央处理器、所述交换模块、所述通信模组、所述电源板和所述通控处理模组设置于所述主机箱内；各所述中央处理器通过所述交换模组和所述通控处理模组与所述监控中心服务器电连接；每一所述雷达传感器通过所述交换模组与每一所述中央处理器电连接；每一所述视觉传感器通过所述交换模组与每一所述中央处理器电连接。
16、根据本专利技术提供的一种轨旁感知系统，所述轨旁感知系统的运行状态包括：工作状态、故障状态、降级状态、初始化状态以及宕机状态。
17、本专利技术还提供一种基于如上任一所述的轨旁感知系统实现的轨旁感知方法，包括：
18、采集所在区域内的感知数据；
19、基于所述区域内的感知数据，获取所述区域的感知结果，所述感知结果包括轨道异物侵限判断结果、车辆定位结果以及障碍物识别结果中的至少一种；
20、将所述区域内的感知结果发送至监控中心服务器，以供所述监控中心服务器基于所述区域的感知结果做出响应。
21、本专利技术提供的轨旁感知系统及方法，包括多个轨旁感知装置，各轨旁感知装置设置于行车轨道的外侧，且位于同侧的任意相邻两个轨旁感知装置之间间隔第一预设距离，任意两个轨旁感知装置之间mesh连接，轨旁感知装置用于采集所在区域内的感知数据，基于感知数据获得区域的感知结果，并将区域的感知结果发送至监控中心服务器，感知结果包括轨道异物侵限判断结果、车辆定位结果以及障碍物识别结果中的至少一种，能降低轨旁感知系统的相关设备成本和建设成本投入，能减少轨旁感知系统相关后期维保工作的工作量，能利用设置于轨道周围的各轨旁感知装置构建轨道通信mesh组网，实现车地通信，车-地-车通信，本专利技术提供的轨旁感知系统集成了感知计算以及通信交互，单个轨旁感知装置具有更高地障碍物识别准确率和安全预警危险的能力，大大减少了轨旁感知装置的部署数量，节省电气设备，保护环境。
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1.一种轨旁感知系统，其特征在于，包括：多个轨旁感知装置；各所述轨旁感知装置设置于行车轨道的外侧，且位于同侧的任意相邻两个轨旁感知装置之间间隔第一预设距离；任意两个所述轨旁感知装置之间Mesh连接；各所述轨旁感知装置分别与监控中心服务器电连接；
2.根据权利要求1所述的轨旁感知系统，其特征在于，所述轨旁感知装置包括主机、通信模组和感知设备，所述主机、所述通信模组和所述感知设备电连接；任意两个所述轨旁感知装置中的通信模组之间Mesh连接；
3.根据权利要求2所述的轨旁感知系统，其特征在于，所述感知设备，包括：2台雷达传感器和2台视觉传感器；所述主机包括两个中央处理器；
4.根据权利要求3所述的轨旁感知系统，其特征在于，所述轨旁感知装置中的主机中的每一中央处理器用于在接收到当前微周期各所述雷达传感器发送的点云数据和各所述视觉传感器发送的图像数据的情况下，将所述点云数据和所述图像数据确定为当前微周期所述区域的感知数据，进而在二乘二取二架构下，基于所述当前微周期所述区域的感知数据，获取当前微周期所述区域的感知结果。
5.根据权利要求4所述的
6.根据权利要求1所述的轨旁感知系统，其特征在于，在所述行车轨道包括上行行车轨道和下行行车轨道，且所述上行行车轨道和所述下行行车轨道在水平方向上平行布设的情况下，各所述轨旁感知装置分别设置于所述上行行车轨道的右外侧和所述下行行车轨道的左外侧，且位于所述上行行车轨道右外侧的轨旁感知装置与位于所述下行行车轨道左外侧的轨旁感知装置相对设置。
7.根据权利要求3所述的轨旁感知系统，其特征在于，轨旁感知装置，还包括：电源板；各所述雷达传感器以及所述主机通过所述电源板与电源连接。
8.根据权利要求7所述的轨旁感知系统，其特征在于，还包括：主机箱、交换模组和通控处理模组；各所述中央处理器、所述交换模块、所述通信模组、所述电源板和所述通控处理模组设置于所述主机箱内；各所述中央处理器通过所述交换模组和所述通控处理模组与所述监控中心服务器电连接；每一所述雷达传感器通过所述交换模组与每一所述中央处理器电连接；每一所述视觉传感器通过所述交换模组与每一所述中央处理器电连接。
9.根据权利要求1所述的轨旁感知系统，其特征在于，所述轨旁感知系统的运行状态包括：工作状态、故障状态、降级状态、初始化状态以及宕机状态。
10.一种基于如权利要求1至9任一所述的轨旁感知系统实现的轨旁感知方法，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种轨旁感知系统，其特征在于，包括：多个轨旁感知装置；各所述轨旁感知装置设置于行车轨道的外侧，且位于同侧的任意相邻两个轨旁感知装置之间间隔第一预设距离；任意两个所述轨旁感知装置之间mesh连接；各所述轨旁感知装置分别与监控中心服务器电连接；
2.根据权利要求1所述的轨旁感知系统，其特征在于，所述轨旁感知装置包括主机、通信模组和感知设备，所述主机、所述通信模组和所述感知设备电连接；任意两个所述轨旁感知装置中的通信模组之间mesh连接；
3.根据权利要求2所述的轨旁感知系统，其特征在于，所述感知设备，包括：2台雷达传感器和2台视觉传感器；所述主机包括两个中央处理器；
4.根据权利要求3所述的轨旁感知系统，其特征在于，所述轨旁感知装置中的主机中的每一中央处理器用于在接收到当前微周期各所述雷达传感器发送的点云数据和各所述视觉传感器发送的图像数据的情况下，将所述点云数据和所述图像数据确定为当前微周期所述区域的感知数据，进而在二乘二取二架构下，基于所述当前微周期所述区域的感知数据，获取当前微周期所述区域的感知结果。
5.根据权利要求4所述的轨旁感知系统，其特征在于，所述主机中的每一中央处理器用于在通过当前微周期的自检并完成初始化的情况下，接收当前微周期各所述雷达传感器发送的点云数据和各所述视觉传感器发送的图像数据，并将所述点云数据和所述图像数据确定为当前微周期区域的感知数据，进而在...
【专利技术属性】
技术研发人员：张伟，郭凯波，罗鑫，于银刚，
申请(专利权)人：交控科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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