【技术实现步骤摘要】
本申请涉及激光雷达测试的，特别是涉及一种激光雷达视场角自动测试装置及测试方法。
技术介绍
1、新能源汽车是近些年来快速发展的一种高科技行业，相较于传统燃油型汽车，新能源汽车由于更加节能降耗、智能化程度和安全程度更高等优势，深受消费者的喜爱，而安装在新能源汽车上的车载激光雷达，便是支撑新能源汽车智能驾驶的重要设备。车载激光雷达(lidar)因其具有可准确获取目标的三维信息、分辨率高、抗干扰能力强、探测范围广、近全天候工作等优点，在智能驾驶环境感知系统中占据着重要地位。车载激光雷达作为智能驾驶的重要传感器，是利用激光的传播速度快、直线型好的特点将激光发射出去，并接收返回的信息来描述被测量物体的表面形态，当被应用于汽车行业中时，一般将其直接装载于汽车上，用于驾驶视野和安全分析。
2、视场角（field of view，fov）参数是用于评价车载激光雷达工作性能的一项重要指标，目前市面上也存在一些针对激光雷达的视场角测试的装置或系统，但这些现有测试装置或系统均存在结构复杂，占地面积大，需要使用到精密仪器导致设备投入成本高，操作复杂且难度大，影响测试速度和测试结果准确度。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对结构复杂，设备投入成本高，操作使用繁琐不便，影响测试速度和测试结果准确度的问题，提供一种激光雷达视场角自动测试装置及测试方法。
2、一方面，本申请提出一种激光雷达视场角自动测试装置，其包括：
3、测试基座；
4、装载机构，所述装载机构安装于
5、控制装置，所述控制装置用于与待测激光雷达通信连接，所述控制装置通过内置的点云采集软件并根据待测激光雷达反馈的点云数据进行水平视场角和垂直视场角计算；
6、移位机构，所述移位机构安装于所述测试基座的另一侧并与所述装载机构间隔相对；以及，
7、反射板，所述反射板安装于所述移位机构上并用于与待测激光雷达配合作业。
8、采用上述自动测试装置对激光雷达的视场角进行测试时，将待测激光雷达安装至装载机构上，并使待测激光雷达和移位机构分别与控制装置电性连接好，测试时，待测激光雷达向相对设置的反射板发射激光光线，同时控制装置控制移位机构带动反射板进行移动，使得激光光线照射到反射板上不同部位后返回至待测激光雷达中，待测激光雷达产生相关信号并反馈至控制装置，控制装置通过内置的点云采集软件并根据待测激光雷达反馈的点云数据，从而就能计算出水平视场角和垂直视场角。相较于现有技术，本方案的激光雷达视场角自动测试装置的结构组成简单，且无需配置精密昂贵的仪器设备，设备投入成本低，占用安装空间少，并且整个测试过程无需人力干预，自动程度高，且测试速度和测试结果精度高。
9、下面对本申请的技术方案作进一步的说明：
10、在其中一个实施例中，所述装载机构包括底座、支撑杆和固定座，所述底座设置于所述测试基座，所述支撑杆的一端与所述底座连接，所述固定座装设于所述支撑杆的另一端，所述固定座用于安装待测激光雷达。
11、在其中一个实施例中，所述底座的底部设有第一磁吸件，所述第一磁吸件与所述测试基座磁吸固定；
12、或者，所述测试基座上设置有第二磁吸件，所述第二磁吸件与所述底座磁吸固定；
13、或者，所述底座的底部设有第一磁吸件，所述测试基座上设置有第二磁吸件，所述第一磁吸件与所述第二磁吸件磁吸固定。
14、在其中一个实施例中，所述支撑杆设为伸缩杆，所述伸缩杆的长度可调以使所述固定座和待测激光雷达的高度可调。
15、在其中一个实施例中，所述固定座背离所述支撑杆的顶面向内凹设形成有限位槽，所述限位槽用于容置并约束待测激光雷达。
16、在其中一个实施例中，所述限位槽的槽底壁和/或槽侧壁设置有吸盘体，所述吸盘体用于与待测激光雷达吸附固定。
17、在其中一个实施例中，所述移位机构包括竖向移动模组和横向移动模组，所述竖向移动模组设置于所述测试基座上，所述横向移动模组与所述竖向移动模组连接，所述反射板安装于所述横向移动模组上；
18、或者，所述移位机构还包括横向移动模组和竖向移动模组，所述横向移动模组设置于所述测试基座上，所述竖向移动模组与所述横向移动模组连接，所述反射板安装于所述竖向移动模组上。
19、在其中一个实施例中，所述竖向移动模组包括竖向导轨、竖向驱动电机和竖向直线移动单元，所述竖向驱动电机和所述竖向直线移动单元分别装设在所述竖向导轨上，且所述竖向驱动电机与所述竖向直线移动单元驱动连接；
20、所述横向移动模组包括横向导轨、横向驱动电机和横向直线移动单元，所述横向导轨与所述竖向直线移动单元连接，所述横向驱动电机和所述横向直线移动单元分别装设在所述横向导轨上，且所述横向驱动电机与所述横向直线移动单元驱动连接，所述反射板与所述横向直线移动单元连接。
21、另一方面，本申请还提出一种激光雷达视场角自动测试装置的测试方法，包括水平视场角的测试方法和垂直视场角的测试方法，其中，水平视场角的测试方法包括如下步骤：
22、s11：将待测激光雷达固定在装载机构上，并朝向反射板方向布置；
23、s12：控制装置通过线束连接激光雷达，通过内置的点云采集软件读取待测激光雷达反馈的点云数据；
24、s13：控制装置控制移位机构动作，调整反射板的点云在点云图像的中间位置；
25、s14：移位机构向左移动反射板，直到待测激光雷达观察不到反射板；
26、s15：移位机构再向右移动反射板，当待测激光雷达开始观察到反射板的边缘时，开始记录水平移动距离d；
27、s16：继续向右移动反射板，当待测激光雷达开始观察不到反射板的边缘时，记录向右水平移动总距离d1；
28、s17：继续向右移动反射板，直到观察不到反射板；
29、s18：控制装置控制移位机构向左移动反射板，当开始观察到反射板的边缘时，开始记录水平移动距离d；
30、s19：继续向左移动反射板，当待测激光雷达开始观察不到反射板的边缘时，记录向左水平移动总距离d2；
31、重复执行s14到s19，多次测量d1和d2取平均值记为d1、d2，计算d1和d2平均值d；
32、s20：水平视场角hfov=2arctan((d-l)/2f)，其中
33、h—反射板的高度；
34、l—反射板的宽度；
35、f—待测激光雷达中心点对地投影到反射板中心正对激光雷达时，反射板中心对地面投影的距离。
36、在其中一个实施例中，
37、垂直视场角的测试方法包括如下步骤：
38、s21：将待测激光雷达固定在装载机构上，并朝向反射板方向布置；
39、s22：控制装置通过线束连接激光雷达，通过内置的点云采集软件读取待测激光本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种激光雷达视场角自动测试装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的激光雷达视场角自动测试装置，其特征在于，所述装载机构包括底座、支撑杆和固定座，所述底座设置于所述测试基座，所述支撑杆的一端与所述底座连接，所述固定座装设于所述支撑杆的另一端，所述固定座用于安装待测激光雷达。
3.根据权利要求2所述的激光雷达视场角自动测试装置，其特征在于，所述底座的底部设有第一磁吸件，所述第一磁吸件与所述测试基座磁吸固定；
4.根据权利要求2所述的激光雷达视场角自动测试装置，其特征在于，所述支撑杆设为伸缩杆，所述伸缩杆的长度可调以使所述固定座和待测激光雷达的高度可调。
5.根据权利要求2所述的激光雷达视场角自动测试装置，其特征在于，所述固定座背离所述支撑杆的顶面向内凹设形成有限位槽，所述限位槽用于容置并约束待测激光雷达。
6.根据权利要求5所述的激光雷达视场角自动测试装置，其特征在于，所述限位槽的槽底壁和/或槽侧壁设置有吸盘体，所述吸盘体用于与待测激光雷达吸附固定。
7.根据权利要求1所述的激光雷达视场角自动测试装
8.根据权利要求7所述的激光雷达视场角自动测试装置，其特征在于，所述竖向移动模组包括竖向导轨、竖向驱动电机和竖向直线移动单元，所述竖向驱动电机和所述竖向直线移动单元分别装设在所述竖向导轨上，且所述竖向驱动电机与所述竖向直线移动单元驱动连接；
9.一种如权利要求1至8任一项所述的激光雷达视场角自动测试装置的测试方法，包括水平视场角的测试方法和垂直视场角的测试方法，其特征在于，水平视场角的测试方法包括如下步骤：
10.根据权利要求9所述的激光雷达视场角自动测试装置的测试方法，其特征在于，
...【技术特征摘要】
1.一种激光雷达视场角自动测试装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的激光雷达视场角自动测试装置，其特征在于，所述装载机构包括底座、支撑杆和固定座，所述底座设置于所述测试基座，所述支撑杆的一端与所述底座连接，所述固定座装设于所述支撑杆的另一端，所述固定座用于安装待测激光雷达。
3.根据权利要求2所述的激光雷达视场角自动测试装置，其特征在于，所述底座的底部设有第一磁吸件，所述第一磁吸件与所述测试基座磁吸固定；
4.根据权利要求2所述的激光雷达视场角自动测试装置，其特征在于，所述支撑杆设为伸缩杆，所述伸缩杆的长度可调以使所述固定座和待测激光雷达的高度可调。
5.根据权利要求2所述的激光雷达视场角自动测试装置，其特征在于，所述固定座背离所述支撑杆的顶面向内凹设形成有限位槽，所述限位槽用于容置并约束待测激光雷达。
6.根据权利要求5所述的激光雷达视场角自动测试装置，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈超英，徐华伟，刘群兴，周循道，沈鸿平，
申请(专利权)人：中国电子产品可靠性与环境试验研究所工业和信息化部电子第五研究所中国赛宝实验室，
类型：发明
国别省市：
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