【技术实现步骤摘要】
本公开涉及图像处理的，例如涉及一种像素点匹配方法、装置及系统。
技术介绍
1、三维重建是指对三维物体建立适合计算机表示和处理的数学模型,是在计算机环境下对其进行处理、操作和分析其性质的基础,也是在计算机中建立表达客观世界的虚拟现实的关键技术。
2、在三维重建的过程中，需要建立两个相机对三维物体所拍摄的图像的像素点的匹配信息。对于两个视差较大的相机，相关技术通常需要耗费较长的时间来建立两个相机拍摄的图像的像素点匹配信息，严重影响建立像素点匹配信息的效率。
3、需要说明的是，在上述
技术介绍
部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
技术实现思路
1、为了对披露的实施例的一些方面有基本的理解，下面给出了简单的概括。所述概括不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围，而是作为后面的详细说明的序言。
2、本公开实施例提供了一种像素点匹配方法、装置及系统，可以提高建立像素点匹配信息的效率。
3、根据本公开第一方面，提供了一种像素点匹配方法，多个相机按照预设方向依次排列，并且各个相机指向预设的目标物体，像素点匹配方法包括：
4、在每个相机拍摄目标物体的过程中，确定每对相邻相机拍摄的图像的像素点匹配信息；
5、基于每对相邻相机拍摄的图像的对应的像素点匹配信息，确定多个相机中的第一个相机拍摄的图像和最后一个相机拍摄的图像的像素点匹配信息。
6、在一些实施例中，相邻相机包括前相机和后相机；确定每对相邻相机拍摄的图像的像素点匹配信息，包括：
7、针对前相机拍摄的图像中的每个像素点，确定前相机拍摄的图像的像素点在后相机的图像中对应的第一区域，其中，第一区域是图像中的一部分区域；
8、在第一区域所指示的范围投影格雷码，并在第一区域中，确定出与前相机拍摄的图像的像素点相对应的像素点，并确定前相机拍摄的图像和后相机拍摄的图像中各个像素点的对应关系；
9、基于前相机拍摄的图像和后相机拍摄的图像中各个像素点的对应关系，确定出一对相邻相机拍摄的图像的像素点匹配信息。
10、在一些实施例中，每对相邻相机所需要的格雷码的位数,与每对相邻相机之间的视差成正比。
11、在一些实施例中，在第一区域所指示的范围投影格雷码之前，像素点匹配方法还包括：确定相邻相机之间的视差；计算相邻相机之间的视差特征参数；对视差特征参数进行取整处理，得到相邻相机所需要的格雷码的位数。
12、在一些实施例中，各个相机指向目标物体中的参考点，多个相机沿第一圆弧均匀排列，其中，第一圆弧的圆心是参考点；相邻相机之间的视差为：t/(n-1)，其中，t为第一个相机与最后一个相机之间的视差，n为相机的数量。
13、在一些实施例中，第一个相机和最后一个相机拍摄的图像的分辨率，大于其他的相机拍摄的图像的分辨率。
14、在一些实施例中，基于每对相邻相机拍摄的图像的对应的像素点匹配信息，确定多个相机中的第一个相机拍摄的图像和最后一个相机拍摄的图像的像素点匹配信息，包括：
15、针对第一个相机拍摄的图像中的每个像素点，基于每对相邻相机拍摄的图像的对应的像素点匹配信息，确定第一个相机拍摄的图像中的像素点在最后一个相机拍摄的图像中对应的像素点，并确定第一个相机拍摄的图像的像素点和所述最后一个相机拍摄的图像的像素点之间的对应关系；
16、基于第一个相机拍摄的图像和最后一个相机拍摄的图像中各个像素点的对应关系，确定多个相机中的第一个相机拍摄的图像和最后一个相机拍摄的图像的像素点匹配信息。
17、根据本公开第二方面，提供了一种像素点匹配装置，应用于像素点匹配系统，像素点匹配系统包括按照预设方向依次排列的多个相机，并且各个相机指向预设的目标物体，像素点匹配装置包括第一信息获取模块和第二信息获取模块；
18、第一信息获取模块被配置：在每个相机拍摄目标物体的过程中，确定每对相邻相机拍摄的图像的像素点匹配信息；
19、第二信息获取模块被配置：基于每对相邻相机拍摄的图像的对应的像素点匹配信息，确定多个相机中的第一个相机拍摄的图像和最后一个相机拍摄的图像的像素点匹配信息。
20、根据本公开第三方面，提供了一种像素点匹配装置，包括处理器和存储有程序指令的存储器，处理器能够执行本公开第一方面提供的像素点匹配方法。
21、根据本公开第四方面，提供了一种像素点匹配系统，其特征在于，包括本公开第三方面提供的像素点匹配装置、以及多个相机，多个相机按照预设方向依次排列，并且各个相机指向预设的目标物体。
22、在一些实施例中，第一个相机和最后一个相机拍摄的图像的分辨率，大于其他的相机拍摄的图像的分辨率。
23、在一些实施例中，各个相机指向目标物体中的参考点，多个相机沿第一圆弧均匀排列，其中，第一圆弧的圆心是参考点。
24、本公开实施例提供的像素点匹配方法、装置及系统，可以实现以下技术效果：
25、本公开预先在两个视差较大的相机(第一个相机和最后一个相机)之间设置至少一个其他的相机，形成按照预设方向依次排列的多个相机的形式。由于多个相机中的每对相邻相机的视差会显著小于第一个相机和最后一个相机的视差，因此可以较快地获取到每对相邻相机拍摄的图像的对应的像素点匹配信息，之后基于每对相邻相机拍摄的图像的对应的像素点匹配信息即可较快地确定出多个相机中的第一个相机拍摄的图像和最后一个相机拍摄的图像的像素点匹配信息，从而缩短建立两个相机拍摄的图像的像素点匹配信息，有效提升获取两个视差较大的相机拍摄的图像的像素点的匹配信息的效率。
26、以上的总体描述和下文中的描述仅是示例性和解释性的，不用于限制本公开。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种像素点匹配方法，其特征在于，应用于像素点匹配系统，所述像素点匹配系统包括按照预设方向依次排列的多个相机，并且各个相机指向预设的目标物体，像素点匹配方法包括：
2.根据权利要求1所述的像素点匹配方法，其特征在于，相邻相机包括前相机和后相机，其中，所述确定每对相邻相机拍摄的图像的像素点匹配信息，包括：
3.根据权利要求2所述的像素点匹配方法，其特征在于，所述每对相邻相机所需要的格雷码的位数，与所述每对相邻相机之间的视差成正比。
4.根据权利要求2所述的像素点匹配方法，其特征在于，在所述在所述第一区域所指示的范围投影格雷码之前，所述方法还包括：
5.根据权利要求1至4中任一项所述的像素点匹配方法，其特征在于，各个相机指向目标物体中的参考点，多个相机沿第一圆弧均匀排列，其中，第一圆弧的圆心是参考点；
6.根据权利要求1至4中任一项所述的像素点匹配方法，其特征在于，第一个相机和最后一个相机拍摄的图像的分辨率，大于其他的相机拍摄的图像的分辨率。
7.根据权利要求1至4中任一项所述的像素点匹配方法，其特征在于，所述
8.一种像素点匹配装置，其特征在于，应用于像素点匹配系统，所述像素点匹配系统包括按照预设方向依次排列的多个相机，并且各个相机指向预设的目标物体，所述像素点匹配装置包括：
9.一种像素点匹配装置，包括处理器和存储有程序指令的存储器，其特征在于，所述处理器能够执行如权利要求1至7任一项所述的像素点匹配方法。
10.一种像素点匹配系统，其特征在于，包括如权利要求9所述的像素点匹配装置、以及多个相机，多个相机按照预设方向依次排列，并且各个相机指向预设的目标物体。
...【技术特征摘要】
1.一种像素点匹配方法，其特征在于，应用于像素点匹配系统，所述像素点匹配系统包括按照预设方向依次排列的多个相机，并且各个相机指向预设的目标物体，像素点匹配方法包括：
2.根据权利要求1所述的像素点匹配方法，其特征在于，相邻相机包括前相机和后相机，其中，所述确定每对相邻相机拍摄的图像的像素点匹配信息，包括：
3.根据权利要求2所述的像素点匹配方法，其特征在于，所述每对相邻相机所需要的格雷码的位数，与所述每对相邻相机之间的视差成正比。
4.根据权利要求2所述的像素点匹配方法，其特征在于，在所述在所述第一区域所指示的范围投影格雷码之前，所述方法还包括：
5.根据权利要求1至4中任一项所述的像素点匹配方法，其特征在于，各个相机指向目标物体中的参考点，多个相机沿第一圆弧均匀排列，其中，第一圆弧的圆心是参考点；
6.根据权利要求1至4中任一项所述的像素点匹配...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘希龙，袁朕鑫，公续荣，林红权，钟成，
申请(专利权)人：滨州魏桥国科高等技术研究院，
类型：发明
国别省市：
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