【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆，尤其涉及一种轨迹显示方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、当开启导航辅助驾驶功能时，自车在遇到有高风险的旁车、vru（vulnerable roaduser，易受伤害的道路使用者）等交通参与者，会针对性的进行减速避让、横向偏移（bias）、绕行（nudge）等行为。但自车发起的行为不能满足所有用户的预期，可能与用户预期有差异，用户又无法通过sr环境重构显示界面理解自车行为，导致用户产生恐慌心理，带来不好的用户体验。
2、上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的在于提供一种轨迹显示方法、装置、设备及存储介质，旨在解决如何对交通参与者的轨迹进行显示，以提升自车在自动驾驶时产生行为的可解释性的技术问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供了一种轨迹显示方法，所述方法包括以下步骤：
3、在获取到多个交通参与者的行驶感知信息时，根据各交通参与者的行驶感知信息确定高风险参与者和所述高风险参与者的预测行驶轨迹；
4、根据目标车辆的当前行驶轨迹和所述高风险参与者的预测行驶轨迹之间的轨迹关系对所述预测行驶轨迹进行处理，确定待显示行驶轨迹；
5、对所述待显示行驶轨迹进行推送显示。
6、可选地，所述根据各交通参与者的行驶感知信息确定高风险参与者和所述高风险参与者的预测行驶轨迹，包括：
7、根据各交通参与者的行驶感知信息进
8、根据目标车辆的当前行驶信息和各交通参与者的预测行驶轨迹进行风险预测，根据预测结果在多个交通参与者中确定初筛风险参与者；
9、在存在多个初筛风险参与者时，根据各初筛风险参与者的参与者位置确定高风险参与者；
10、根据各交通参与者的预测行驶轨迹确定所述高风险参与者的预测行驶轨迹。
11、可选地，所述根据各初筛风险参与者的参与者位置确定高风险参与者，包括：
12、获取所述目标车辆的当前所在位置；
13、根据各初筛风险参与者的参与者位置和所述当前所在位置进行距离计算，确定所述目标车辆与各初筛风险参与者之间的间距；
14、根据所述目标车辆与各初筛风险参与者之间的间距在多个初筛风险参与者中确定高风险参与者。
15、可选地，所述根据目标车辆的当前行驶轨迹和所述高风险参与者的预测行驶轨迹之间的轨迹关系对所述预测行驶轨迹进行处理，确定待显示行驶轨迹，包括：
16、根据所述高风险参与者的预测行驶轨迹和目标车辆的当前行驶轨迹确定轨迹关系；
17、在所述轨迹关系为预设相交关系时，确定轨迹相交点；
18、根据所述轨迹相交点对所述预测行驶轨迹进行轨迹裁剪，确定待显示行驶轨迹。
19、可选地，所述根据所述高风险参与者的预测行驶轨迹和目标车辆的当前行驶轨迹确定轨迹关系之后，还包括：
20、在所述轨迹关系为预设重合关系时，根据所述目标车辆的当前所在位置和所述高风险参与者的参与者位置确定相对位置关系；
21、在所述相对位置关系为预设前方关系时，对所述预测行驶轨迹进行过滤，根据所述当前行驶轨迹确定待显示行驶轨迹。
22、可选地，所述对所述待显示行驶轨迹进行推送显示，包括：
23、根据所述高风险参与者的行驶感知信息确定基本显示参数；
24、根据所述基本显示参数和所述待显示行驶轨迹生成行驶显示信息；
25、对所述行驶显示信息进行推送显示。
26、可选地，所述对所述行驶显示信息进行推送显示之后，还包括：
27、获取所述高风险参与者的实时预测轨迹和实时行驶位置；
28、根据所述实时预测轨迹和所述实时行驶位置进行风险计算，确定行驶风险结果；
29、在所述行驶风险结果为不存在行驶风险时，获取预设显示时间；
30、在当前时间间隔达到所述预设显示时间后，停止所述行驶显示信息的显示。
31、此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种轨迹显示装置，所述轨迹显示装置包括：
32、处理模块，用于在获取到多个交通参与者的行驶感知信息时，根据各交通参与者的行驶感知信息确定高风险参与者和所述高风险参与者的预测行驶轨迹；
33、所述处理模块，用于根据当前行驶轨迹和所述高风险参与者的预测行驶轨迹之间的轨迹关系对所述预测行驶轨迹进行处理，确定待显示行驶轨迹；
34、显示模块，用于对所述待显示行驶轨迹进行推送显示。
35、此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种轨迹显示设备，所述轨迹显示设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的轨迹显示程序，所述轨迹显示程序配置为实现如上文所述的轨迹显示方法的步骤。
36、此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有轨迹显示程序，所述轨迹显示程序被处理器执行时实现如上文所述的轨迹显示方法的步骤。
37、本专利技术通过在获取到多个交通参与者的行驶感知信息时，根据各交通参与者的行驶感知信息确定高风险参与者和所述高风险参与者的预测行驶轨迹；根据目标车辆的当前行驶轨迹和所述高风险参与者的预测行驶轨迹之间的轨迹关系对所述预测行驶轨迹进行处理，确定待显示行驶轨迹；对所述待显示行驶轨迹进行推送显示。通过上述方式，基于各交通参与者的行驶感知信息在多个交通参与者中筛选出高风险参与者，并预测出高风险参与者的预测行驶轨迹，通过目标车辆的当前行驶轨迹和预测行驶轨迹之间的轨迹关系对预测行驶轨迹进行处理，确定待显示行驶轨迹，并对其进行推送显示，实现了对高风险参与者的预测行驶轨迹进行准确且清晰的显示，同时帮助用户提前预判自车的行为，与预期不符合时提前接管，减少了晚接管、急接管的风险，提升了用户对导航辅助驾驶系统的信任感和体验感。
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1.一种轨迹显示方法，其特征在于，所述轨迹显示方法，包括：
2.如权利要求1所述的轨迹显示方法，其特征在于，所述根据各交通参与者的行驶感知信息确定高风险参与者和所述高风险参与者的预测行驶轨迹，包括：
3.如权利要求2所述的轨迹显示方法，其特征在于，所述根据各初筛风险参与者的参与者位置确定高风险参与者，包括：
4.如权利要求1所述的轨迹显示方法，其特征在于，所述根据目标车辆的当前行驶轨迹和所述高风险参与者的预测行驶轨迹之间的轨迹关系对所述预测行驶轨迹进行处理，确定待显示行驶轨迹，包括：
5.如权利要求4所述的轨迹显示方法，其特征在于，所述根据所述高风险参与者的预测行驶轨迹和目标车辆的当前行驶轨迹确定轨迹关系之后，还包括：
6.如权利要求1至5中任一项所述的轨迹显示方法，其特征在于，所述对所述待显示行驶轨迹进行推送显示，包括：
7.如权利要求6所述的轨迹显示方法，其特征在于，所述对所述行驶显示信息进行推送显示之后，还包括：
8.一种轨迹显示装置，其特征在于，所述轨迹显示装置包括：
9.一种
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有轨迹显示程序，所述轨迹显示程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的轨迹显示方法。
...【技术特征摘要】
1.一种轨迹显示方法，其特征在于，所述轨迹显示方法，包括：
2.如权利要求1所述的轨迹显示方法，其特征在于，所述根据各交通参与者的行驶感知信息确定高风险参与者和所述高风险参与者的预测行驶轨迹，包括：
3.如权利要求2所述的轨迹显示方法，其特征在于，所述根据各初筛风险参与者的参与者位置确定高风险参与者，包括：
4.如权利要求1所述的轨迹显示方法，其特征在于，所述根据目标车辆的当前行驶轨迹和所述高风险参与者的预测行驶轨迹之间的轨迹关系对所述预测行驶轨迹进行处理，确定待显示行驶轨迹，包括：
5.如权利要求4所述的轨迹显示方法，其特征在于，所述根据所述高风险参与者的预测行驶轨迹和目标车辆的当前行驶轨迹确定轨迹关系之后，...
【专利技术属性】
技术研发人员：宋昀光，肖睿轩，唐勇，
申请(专利权)人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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