【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及重型换电卡车的电池定位抓取系统，具体为一种重型换电卡车的电池定位抓取系统。
技术介绍
1、随着新能源技术的快速发展，许多的重型卡车也使用电池作为能源使用，由于电池充电较慢，许多企业采用更换电池的方式来代替充电，使得重型卡车能够一直工作，在更换电池时，需要用到重型换电卡车的电池定位抓取系统用来抓取电池进行更换。
2、例如中国专利(公告号：cn 117088112 a)公开了一种汽车动力电池单体抓取机械手，包括抓取模块、稳定模块和卸货模块，所述抓取模块包括承重座、与所述承重座顶部连接的机械臂、与所述机械臂活动端连接的横板、与所述横板底部连接的竖板，外接plc启动第一电机，然后转盘配合传动杆调节两个夹板的间距，在间距略小于动力电池的宽度时，关闭第一电机，然后启动机械臂，机械臂带着横板移动到待搬运的动力电池顶部，然后机械臂间接带着两个夹板竖直下降，然后两个滚筒分别与动力电池两侧碰撞，然后压力作用下，滚筒滚动，动力电池顺利进入到两个夹板之间，可以夹紧任意形状、任意宽度的动力电池，极大提高本装置的适用范围。
3、但是，上述检索专利还存在些许不足，它在使用时，通过两侧的夹板以摩擦力将电池夹起，在抓取时，若夹持力较小则相应的摩擦力较小，电池容易滑落，若夹持力较大，则容易损坏电池，使用起来有一定的不便，故而提出一种重型换电卡车的电池定位抓取系统以解决上述问题。
技术实现思路
1、针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种重型换电卡车的电池定位抓取系统，具备便于对电
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种重型换电卡车的电池定位抓取系统，包括两个横梁，两个所述横梁之间滑动连接有连接梁，所述连接梁的外周壁上滑动连接有移动仓；
3、所述移动仓的底面固定有四个气缸，四个所述气缸的底面固定架抓取仓，所述抓取仓上设有抓取机构，所述抓取仓的左侧固定有摄像头，所述移动仓内设有驱动机构，所述抓取仓的右侧固定有补光灯；
4、所述抓取机构包括夹持组件和吸附组件，其中，所述吸附组件包括固定在抓取仓底面的真空仓，所述真空仓的底面固定连通有多个吸盘，所述真空仓的顶面固定有真空泵，所述真空泵的吸气端固定有一端与真空仓连通的吸气管，所述吸气管的外周壁上固定有单向阀，所述真空仓的顶面固定连通有泄压管，所述泄压管的外周壁上固定有泄压阀。
5、进一步，所述夹持组件包括固定在抓取仓内顶壁上的双轴电机，所述抓取仓的内顶壁上固定有四个呈矩形阵列分布的支撑板，前后相对的两个所述支撑板的相对侧均转动连接有螺杆，前后相对的两个所述螺杆相对的一端均固定有传动轮，左右相对的两个所述传动轮之间设有使二者传动连接的皮带，所述双轴电机前后两侧的输出轴分别与左侧两个所述螺杆的相对端相固定，所述螺杆的外周壁上螺纹连接有螺纹筒，所述螺纹筒背离传动轮的一端固定有夹持板。
6、进一步，所述驱动机构包括固定在移动仓内顶壁上的驱动电机，所述驱动电机的输出轴上固定有主锥齿，所述移动仓左右两侧内壁之间转动连接有驱动轴，所述驱动轴的外周壁上固定有与主锥齿啮合的从锥齿，所述连接梁的顶面固定有齿条，所述驱动轴的外周壁上固定有与齿条啮合的齿轮，所述驱动轴的外周壁上固定有两个移动轮。
7、进一步，两个所述横梁相对的一侧均开设有供连接梁左右滑移的滑槽，两个所述横梁相对的一侧水平安装有用于推动连接梁左右微调的液压缸，所述移动仓的正面与背面均开设有供连接梁贯穿并与其滑动连接的贯穿孔。
8、进一步，所述抓取仓呈矩形，且四个所述气缸分别靠近矩形的四角，所述摄像头的底面为镜头拍摄面，所述摄像头的工作步骤为：
9、步骤一：拍摄照片；
10、步骤二：轮廓匹配；
11、步骤三：位置修正、几何创建；
12、步骤四：单点对位、变量计算。
13、进一步，所述吸盘为橡胶吸附盘，多个所述吸盘呈矩形阵列等距分布，所述单向阀用于阻止空气通过吸气管倒流进真空仓内，所述泄压阀为电控阀门。
14、进一步，所述抓取仓的正面与背面均开设有两个用于供螺纹筒贯穿并与其滑动连接的滑孔，前侧两个所述螺纹筒与同一个夹持板相固定，后侧两个所述螺纹筒与同一个夹持板相固定。
15、进一步，所述双轴电机位于左侧两个所述支撑板之间，两个所述夹持板相对的一侧均固定有橡胶垫，前后相对的两个所述螺杆的螺纹方向相反，左右相对的两个所述螺杆的螺纹方向相同。
16、进一步，所述连接梁的顶面开设有用于安装齿条的安装槽，所述齿条用于供齿轮前后移动。
17、与现有技术相比，本申请的技术方案具备以下有益效果：
18、1、该重型换电卡车的电池定位抓取系统，在使用时，通过设置的抓取机构对电池进行抓取更换，抓取机构包括夹持组件与吸附组件，向通过吸附组件与电池进行真空吸附，再通过抓取机构将电池夹持，二者互相配合，能够更加高效、稳定的抓取电池进行更换，有效避免抓取摩擦力不够导致电池滑脱损坏，实用性更好，更加便于推广使用。
19、2、该重型换电卡车的电池定位抓取系统，在抓取时，通过设置的摄像头拍摄电池位置，摄像头拍摄的图像源经过轮廓匹配、位置修正、几何创建、单点对位、变量计算后为驱动机构以及气缸的控制带来有效参考数据，进而带动抓取机构进行定位抓取，提升抓取精准度，实用性更好，更加便于推广使用。
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1.一种重型换电卡车的电池定位抓取系统，包括两个横梁(1)，两个所述横梁(1)之间滑动连接有连接梁(2)，所述连接梁(2)的外周壁上滑动连接有移动仓(3)；
2.根据权利要求1所述的一种重型换电卡车的电池定位抓取系统，其特征在于：所述夹持组件包括固定在抓取仓(6)内顶壁上的双轴电机(708)，所述抓取仓(6)的内顶壁上固定有四个呈矩形阵列分布的支撑板(709)，前后相对的两个所述支撑板(709)的相对侧均转动连接有螺杆(710)，前后相对的两个所述螺杆(710)相对的一端均固定有传动轮(711)，左右相对的两个所述传动轮(711)之间设有使二者传动连接的皮带(712)，所述双轴电机(708)前后两侧的输出轴分别与左侧两个所述螺杆(710)的相对端相固定，所述螺杆(710)的外周壁上螺纹连接有螺纹筒(713)，所述螺纹筒(713)背离传动轮(711)的一端固定有夹持板(714)。
3.根据权利要求1所述的一种重型换电卡车的电池定位抓取系统，其特征在于：所述驱动机构(9)包括固定在移动仓(3)内顶壁上的驱动电机(901)，所述驱动电机(901)的输出轴上固定有
4.根据权利要求1所述的一种重型换电卡车的电池定位抓取系统，其特征在于：两个所述横梁(1)相对的一侧均开设有供连接梁(2)左右滑移的滑槽，两个所述横梁(1)相对的一侧水平安装有用于推动连接梁(2)左右微调的液压缸，所述移动仓(3)的正面与背面均开设有供连接梁(2)贯穿并与其滑动连接的贯穿孔。
5.根据权利要求1所述的一种重型换电卡车的电池定位抓取系统，其特征在于：所述抓取仓(6)呈矩形，且四个所述气缸(5)分别靠近矩形的四角，所述摄像头(8)的底面为镜头拍摄面，所述摄像头(8)的工作步骤为：
6.根据权利要求1所述的一种重型换电卡车的电池定位抓取系统，其特征在于：所述吸盘(702)为橡胶吸附盘，多个所述吸盘(702)呈矩形阵列等距分布，所述单向阀(705)用于阻止空气通过吸气管(704)倒流进真空仓(701)内，所述泄压阀(707)为电控阀门。
7.根据权利要求2所述的一种重型换电卡车的电池定位抓取系统，其特征在于：所述抓取仓(6)的正面与背面均开设有两个用于供螺纹筒(713)贯穿并与其滑动连接的滑孔，前侧两个所述螺纹筒(713)与同一个夹持板(714)相固定，后侧两个所述螺纹筒(713)与同一个夹持板(714)相固定。
8.根据权利要求2所述的一种重型换电卡车的电池定位抓取系统，其特征在于：所述双轴电机(708)位于左侧两个所述支撑板(709)之间，两个所述夹持板(714)相对的一侧均固定有橡胶垫，前后相对的两个所述螺杆(710)的螺纹方向相反，左右相对的两个所述螺杆(710)的螺纹方向相同。
9.根据权利要求3所述的一种重型换电卡车的电池定位抓取系统，其特征在于：所述连接梁(2)的顶面开设有用于安装齿条(905)的安装槽，所述齿条(905)用于供齿轮(906)前后移动。
...【技术特征摘要】
1.一种重型换电卡车的电池定位抓取系统，包括两个横梁(1)，两个所述横梁(1)之间滑动连接有连接梁(2)，所述连接梁(2)的外周壁上滑动连接有移动仓(3)；
2.根据权利要求1所述的一种重型换电卡车的电池定位抓取系统，其特征在于：所述夹持组件包括固定在抓取仓(6)内顶壁上的双轴电机(708)，所述抓取仓(6)的内顶壁上固定有四个呈矩形阵列分布的支撑板(709)，前后相对的两个所述支撑板(709)的相对侧均转动连接有螺杆(710)，前后相对的两个所述螺杆(710)相对的一端均固定有传动轮(711)，左右相对的两个所述传动轮(711)之间设有使二者传动连接的皮带(712)，所述双轴电机(708)前后两侧的输出轴分别与左侧两个所述螺杆(710)的相对端相固定，所述螺杆(710)的外周壁上螺纹连接有螺纹筒(713)，所述螺纹筒(713)背离传动轮(711)的一端固定有夹持板(714)。
3.根据权利要求1所述的一种重型换电卡车的电池定位抓取系统，其特征在于：所述驱动机构(9)包括固定在移动仓(3)内顶壁上的驱动电机(901)，所述驱动电机(901)的输出轴上固定有主锥齿(902)，所述移动仓(3)左右两侧内壁之间转动连接有驱动轴(903)，所述驱动轴(903)的外周壁上固定有与主锥齿(902)啮合的从锥齿(904)，所述连接梁(2)的顶面固定有齿条(905)，所述驱动轴(903)的外周壁上固定有与齿条(905)啮合的齿轮(906)，所述驱动轴(903)的外周壁上固定有两个移动轮(907)。
4.根据权利要求1所述的一种重型换电卡车的电池定位抓取系统，其特征在于：两个所述横梁(1)相对的一侧均开设有供...
【专利技术属性】
技术研发人员：韩峰，钱涛，
申请(专利权)人：无锡安东科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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