【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶车辆测试，尤其涉及一种自动驾驶车辆在环测试系统及测试方法。
技术介绍
1、自动驾驶车辆在环测试系统是一种用于评估和验证自动驾驶系统性能的测试方法，它通过将真实的自动驾驶车辆与虚拟环境相结合，模拟各种复杂的道路场景和交通状况，以检测和优化自动驾驶系统的性能、安全性和可靠性。自动驾驶车辆在环测试系统是通过将真实的自动驾驶车辆与虚拟环境相结合，可以模拟各种复杂的道路场景和交通状况，以检测和优化自动驾驶系统的性能、安全性和可靠性。随着自动驾驶技术的不断发展和应用，自动驾驶车辆在环测试系统将在未来的自动驾驶研究和开发中发挥越来越重要的作用。
2、通过自动驾驶车辆在环测试系统可以填补软件或硬件模拟与完整道路测试之间的空白，但是现有技术中测试方法通常仅是针对单一影响因素增减变量而得出的测试结果，即在某一影响因素下对车辆进行测试，然后通过增加、减少影响因素的量得到影响因素变化情况下的测试结果，该类测试方式的测试结果误差较大，尤其是针对恶劣天气环境以及崎岖颠簸路况等存在多种复杂影响因素情况下，无法完全模拟真实的道路环境和复杂多元的交通状况，所得到测试结果与真实工况差异较大。
技术实现思路
1、本专利技术要解决的技术问题就在于：针对现有技术存在的技术问题，本专利技术提供一种实现简单、成本低、测试效率以及精度高、抗干扰性与鲁棒性强的自动驾驶车辆在环测试系统及测试方法，能够真实的模拟复杂路况，减少多元测试结果误差，解决传统测试方法在恶劣天气环境以及崎岖颠簸路况等影响因素下
2、为解决上述技术问题，本专利技术提出的技术方案为：
3、一种自动驾驶车辆在环测试系统，包括：
4、环境感知模块，用于实时获取对车辆周围环境进行感知检测得到的多元数据集以及行驶数据集；
5、分析决策模块，用于根据所述多元数据集以及行驶数据集进行分析决策，包括障碍预测单元以用于根据所述多元数据集计算出障碍干扰数据组，以及安全测算单元以用于根据所述行驶数据集计算出车辆矩阵和安全距离数据组，所述障碍干扰数据组包括路障碍物面积以及干扰影响刹车距离的参数变量的多种数据，所述车辆矩阵中各元素为车辆正常通行状态和车辆制动所需的矩阵面积；
6、控制处理模块，用于根据障碍干扰数据组和车辆矩阵计算出实际车距，根据所述安全距离数据组以及计算出的实际车距判断车辆行驶状态，根据判断结果生成对应的控制信号，当生成紧急制动信号时，通过信号连接并控制汽车制动装置进行减速控制，当生成规避转向信号时，通过信号连接并控制汽车转向装置进行转向控制，当生成同步信号时，通过信号连接并控制汽车制动装置进行减速控制以及控制汽车转向装置进行转向控制。
7、进一步的，所述环境感知模块包括多元传感单元和行驶数据获取单元，所述多元传感单元包括摄像头、温度计、湿度计、超声波传感器和激光雷达中任意一种或多种传感器，所述行驶数据获取单元通过车机系统实时采集行驶数据集。
8、进一步的，所述障碍预测单元中按照下式计算出障碍干扰数据组zagr：
9、
10、其中，表示障碍干扰数据组，表示前后温差变量，表示前后湿度差变量，表示图像分析出的障碍面积、超声波分析出的障碍面积和激光雷达扫描出的障碍面积三者重合面积。
11、进一步的，所述安全测算单元中按照下式计算出车辆矩阵：
12、
13、其中，表示车辆矩阵，表示车辆实际行驶速度，表示车辆制动参考系数，表示车身尺寸总面积。
14、进一步的，所述安全测算单元中根据行驶数据集按照下式计算出安全距离数据组：
15、
16、其中，表示安全距离数据组，表示温度变量所产生的胎压变量，表示车辆实际胎压，表示湿度变量所产生的速度变量，表示车辆实际速度。
17、进一步的，所述控制处理模块中根据障碍干扰数据组、车辆矩阵按照下式计算出实际车距：
18、
19、其中，表示实际车距，表示行驶环境中障碍预测单元所能探测的当前道路总面积，表示车辆矩阵总面积，表示障碍干扰因素总面积。
20、进一步的，所述控制处理模块包括依次连接的用于计算实际车距的实际车距计算单元、用于判断车辆行驶状态的行驶状态判断单元、用于生成控制信号的控制信号生成单元以及用于执行控制的控制单元，所述控制信号生成单元中，如果实际车距小于安全距离数据组则生成紧急制动信号，如果实际车距等于安全距离数据组则生成同步信号，如果实际车距大于安全距离数据组则生成规避转向信号，所述控制单元包括紧急制动单元和规避转向单元，当所述控制信号生成单元生成同步信号时，通过所述紧急制动单元连接并控制汽车制动装置进行减速控制，同时通过所述规避转向单元连接并控制汽车转向装置进行转向控制，当所述控制信号生成单元生成紧急制动信号时，通过所述紧急制动单元连接并控制汽车制动装置进行减速控制，当所述控制信号生成单元生成规避转向信号时，通过所述规避转向单元连接并控制汽车转向装置进行转向控制。
21、一种自动驾驶车辆在环测试方法，包括：
22、实时获取对车辆周围环境进行感知检测得到的多元数据集以及行驶数据集；
23、根据所述多元数据集计算出障碍干扰数据组，以及根据所述行驶数据集计算出车辆矩阵和安全距离数据组，所述障碍干扰数据组包括路障碍物面积以及干扰影响刹车距离的参数变量的多种数据，所述车辆矩阵中各元素为车辆正常通行状态和车辆制动所需的矩阵面积；
24、根据障碍干扰数据组和车辆矩阵计算出实际车距，根据所述安全距离数据组以及计算出的实际车距判断车辆行驶状态，根据判断结果生成对应的控制信号，当生成紧急制动信号时，通过信号连接并控制汽车制动装置进行减速控制，当生成规避转向信号时，通过信号连接并控制汽车转向装置进行转向控制，当生成同步信号时，通过信号连接并控制汽车制动装置进行减速控制以及控制汽车转向装置进行转向控制。
25、进一步的，障碍干扰数据组zagr的计算表达式为：
26、
27、其中，表示障碍干扰数据组，表示前后温差变量，表示前后湿度差变量，表示图像分析出的障碍面积、超声波分析出的障碍面积和激光雷达扫描出的障碍面积三者重合面积；
28、车辆矩阵的计算表达式为：
29、
30、其中，表示车辆矩阵，表示车辆实际行驶速度，表示车辆制动参考系数，表示车身尺寸总面积；
31、安全距离数据组的计算表达式为：
32、
33、其中，表示安全距离数据组，表示温度变量所产生的胎压变量，表示车辆实际胎压，表示湿度变量所产生的速度变量，表示车辆实际速度；
34、实际车距的计算表达式为：
35、
36、其中，表示实际车距，表示行驶环境中障碍预测单元所能探测的当前道路总面积，表示车辆矩阵总面积，表示障碍干扰因素总面积。
37、一种电子设备，包括处理器以及存储器本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种自动驾驶车辆在环测试系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆在环测试系统，其特征在于，所述环境感知模块包括多元传感单元和行驶数据获取单元，所述多元传感单元包括摄像头、温度计、湿度计、超声波传感器和激光雷达中任意一种或多种传感器，所述行驶数据获取单元通过车机系统实时采集行驶数据集。
3.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆在环测试系统，其特征在于，所述障碍预测单元中按照下式计算出障碍干扰数据组Zagr：
4.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆在环测试系统，其特征在于，所述安全测算单元中按照下式计算出车辆矩阵：
5.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆在环测试系统，其特征在于，所述安全测算单元中根据行驶数据集按照下式计算出安全距离数据组：
6.根据权利要求1~5中任意一项所述的自动驾驶车辆在环测试系统，其特征在于，所述控制处理模块中根据障碍干扰数据组、车辆矩阵按照下式计算出实际车距：
7.根据权利要求1~5中任意一项所述的自动驾驶车辆在环测试系统，其特征在于，所述控制处理模块包括依次连接的用于
8.一种自动驾驶车辆在环测试方法，其特征在于，包括：
9.根据权利要求8所述的自动驾驶车辆在环测试方法，其特征在于，障碍干扰数据组Zagr的计算表达式为：
10.一种电子设备，包括处理器以及存储器，所述存储器用于存储计算机程序，其特征在于，所述处理器用于执行所述计算机程序以执行如权利要求8或9所述方法。
...【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆在环测试系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆在环测试系统，其特征在于，所述环境感知模块包括多元传感单元和行驶数据获取单元，所述多元传感单元包括摄像头、温度计、湿度计、超声波传感器和激光雷达中任意一种或多种传感器，所述行驶数据获取单元通过车机系统实时采集行驶数据集。
3.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆在环测试系统，其特征在于，所述障碍预测单元中按照下式计算出障碍干扰数据组zagr：
4.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆在环测试系统，其特征在于，所述安全测算单元中按照下式计算出车辆矩阵：
5.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆在环测试系统，其特征在于，所述安全测算单元中根据行驶数据集按照下式计算出安全距离数据组：
6.根据权利要求1~5中任意一项所述的自动驾驶车辆在环测试系统，其特征在于，所述控制处理模块中根据障碍干扰数据组、车辆矩阵按照下式计算出实际车距：
7.根据权利要求1~5中任意一项所述的自动驾驶车辆在环测试系统，其特征在于，所述控制处理模块包括依次连接的用于计算实际车距的实际车距计...
【专利技术属性】
技术研发人员：石亦磊，龙腾蛟，刘凯，董俊逸，肖海波，赵帅，陈本庆，姜勇钢，
申请(专利权)人：湖南湘江智车出行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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