【技术实现步骤摘要】
本专利技术主要涉及智慧交通或车辆网到，特指一种基于电子围栏obu消息处理方法及存储介质。
技术介绍
1、随着科技的迅速发展，智能网联技术被越来越多地应用于各类交通场景之下。对于智能网联技术而言，普遍使用到v2x技术。v2x（vehicle to everything）作为一种车用无线通信技术，是将车辆与一切事物相连接的新一代信息通信技术；其中 v 代表车辆，x 代表任何与车交互信息的对象，当前x 主要包含车（vehicle to vehicle, v2v）、人（vehicleto pedestrian, v2p）、交通路侧基础设施（vehicle to infrastructure, v2i）和网络（vehicle to network,v2n）。路侧单元rsu（road side unit）一般设置在交叉路口和重要路段，接收来自云平台、多接入边缘计算mec（multi-access edge computing）、交通灯信号机等信息源的信息，使用5.9ghz频段中的无线链路,通过广播消息的方式提供实时的道路状况信息和交通状态信息等标准化的安全服务。这种通信的覆盖范围达到300米至800米，且不受视距限制，因此车辆能够“看见”并探测到可能被建筑物、树木等障碍挡住的其他车辆。
2、目前，车联网v2x通信主要是通过广播消息的方式提供标准化的安全服务，车载单元obu（on board unit）通常使用5.9ghz频段中的无线链路，接收来自路侧单元rsu的广播消息，这种通信的覆盖范围达到300米至800米，且不受视距限制；
3、有从业者提出一种较为通用的过滤算法试图解决上述技术问题。该过滤算法为：根据当前车载单元obu自身的位置以及航向角，计算出与各路侧单元rsu之间的距离及夹角，来选取最优匹配服务的路侧单元rsu。该算法主要基于经纬度距离计算以及方向角的匹配计算，算法选取的距离太大或夹角太大，会存在无效数据无法过滤，甚至在复杂路口出现数据使用错误的问题，算法选取的距离太小或夹角太小，会存在有效数据匹配不上的问题。
技术实现思路
1、本专利技术要解决的技术问题就在于：针对现有技术存在的技术问题，本专利技术提供一种原理简单、易实现、能够以较小成本的方式实现有效信息的筛选、进而提高智能网联的精确度和可靠性的基于电子围栏obu消息处理方法及存储介质。
2、为解决上述技术问题，本专利技术采用以下技术方案：
3、一种基于电子围栏obu消息处理方法，包括：
4、步骤s1：在预存的电子地图上，为每个路侧单元rsu设备配置电子围栏；
5、步骤s2：车载单元obu运行，调用电子围栏的数据；
6、步骤s3：车载单元obu在行驶过程中，通过实时位置匹配电子围栏；
7、步骤s4：车载单元obu根据电子围栏的回调消息来进行消息过滤。
8、作为本专利技术方法的进一步改进：所述电子围栏包括围栏id、围栏形状、围栏大小、围栏类型及所属路侧单元rsu的id，作为运行所需的电子围栏配置数据。
9、作为本专利技术方法的进一步改进：每个所述电子围栏覆盖路口的一定区域；在电子地图上预先配置建立起路口、路段、路侧单元rsu设备与所述电子围栏的对应关系。
10、作为本专利技术方法的进一步改进：所述步骤s2中，当车载单元obu上电开机，软件启动，所述车载单元obu的地图管理子系统初始化电子地图，接收gnss定位模块的获取的当前位置信息，初始化电子围栏列表，注册进出围栏的回调消息。
11、作为本专利技术方法的进一步改进：所述步骤s3包括以下流程：
12、步骤s31：车载单元obu在行驶过程中，所述车载单元obu的nad模块将与通信范围内的rsu建立v2x通信；
13、步骤s32：车载单元obu的gnss模块获取车载单元obu的实时位置信息，提供给地图管理子系统；
14、步骤s33：地图管理子系统实时接收gnss定位信息，与电子围栏比较，触发进入或退出电子围栏的回调消息，更新电子围栏列表.
15、作为本专利技术方法的进一步改进：所述步骤s4包括以下流程：
16、步骤s41：消息处理器将接收自路侧单元rsu的v2x广播消息，放入原始消息队列；
17、步骤s42：消息过滤器根据电子围栏的回调消息来更新消息过滤规则，并将原始消息依据过滤规则过滤掉无效消息，只保留有效消息,形成有效消息队列供消息处理器进行下一步处理；
18、步骤s43：车载单元obu接收并处理与之匹配电子围栏内的有效消息队列。
19、作为本专利技术方法的进一步改进：所述车载单元obu包括nad网络通信模块、gnss定位模块以及消息处理模块；所述车载单元obu通过nad网络通信模块与路侧rsu设备通信获取v2x消息；所述车载单元obu通过gnss定位模块获取设备当前位置信息。
20、作为本专利技术方法的进一步改进：所述消息处理模块包括地图管理子系统与消息管理子系统，所述地图管理子系统预存有电子地图，并在电子地图上预先配置建立起路口、路段、rsu设备与电子围栏的对应关系；所述消息管理子系统用来完成消息的接收，经过过滤，再处理的过程。
21、本专利技术进一步提供一种存储介质，所述存储介质能够被计算机或处理器读取，所述存储介质中存储有用来执行上述任意一种方法的计算机程序。
22、与现有技术相比，本专利技术的优点就在于：
23、1、本专利技术的基于电子围栏obu消息处理方法及存储介质，原理简单、易实现、能够以较小成本的方式实现有效信息的筛选、进而提高智能网联的精确度和可靠性，本专利技术采用以rsu为中心设置电子围栏，将电子围栏与路口信息、路段信息、rsu设备进行绑定，当车辆进入围栏区域时，将只处理该围栏所属的rsu的消息，过滤其他无效数据，无需进行复杂的距离及角度计算，并且可针对每个路口，设置适用于该路口的特定的圆形或多边形电子围栏，数据过滤的准确性大大提高，能够达到更有效并准确的过滤无效消息，整个实现方式简单。
24、2、本专利技术的基于电子围栏obu消息处理方法及存储介质，能够大幅节约计算资源，并能够提供无效数据过滤的准确性，obu软本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于电子围栏OBU消息处理方法，其特征在于,包括：
2. 根据权利要求1所述的基于电子围栏OBU消息处理方法，其特征在于, 所述电子围栏包括围栏ID、围栏形状、围栏大小、围栏类型及所属路侧单元RSU的ID，作为运行所需的电子围栏配置数据。
3. 根据权利要求1所述的基于电子围栏OBU消息处理方法，其特征在于, 每个所述电子围栏覆盖路口的一定区域；在电子地图上预先配置建立起路口、路段、路侧单元RSU设备与所述电子围栏的对应关系。
4. 根据权利要求1-3中任意一项所述的基于电子围栏OBU消息处理方法，其特征在于,所述步骤S2中，当车载单元OBU上电开机，软件启动，所述车载单元OBU的地图管理子系统初始化电子地图，接收GNSS定位模块的获取的当前位置信息，初始化电子围栏列表，注册进出围栏的回调消息。
5.根据权利要求1-3中任意一项所述的基于电子围栏OBU消息处理方法，其特征在于,所述步骤S3包括以下流程：
6. 根据权利要求1-3中任意一项所述的基于电子围栏OBU消息处理方法，其特征在于,所述步骤S4包括以下流程：
7.根据权利要求1-3中任意一项所述的基于电子围栏OBU消息处理方法，其特征在于,所述车载单元OBU包括NAD网络通信模块、GNSS定位模块以及消息处理模块；所述车载单元OBU通过NAD网络通信模块与路侧RSU设备通信获取V2X消息；所述车载单元OBU通过GNSS定位模块获取设备当前位置信息。
8.根据权利要求7所述的基于电子围栏OBU消息处理方法，其特征在于,所述消息处理模块包括地图管理子系统与消息管理子系统，所述地图管理子系统预存有电子地图，并在电子地图上预先配置建立起路口、路段、RSU设备与电子围栏的对应关系；所述消息管理子系统用来完成消息的接收，经过过滤，再处理的过程。
9.一种存储介质，所述存储介质能够被计算机或处理器读取，其特征在于，所述存储介质中存储有用来执行上述权利要求1-8中任意一种方法的计算机程序。
...【技术特征摘要】
1.一种基于电子围栏obu消息处理方法，其特征在于,包括：
2. 根据权利要求1所述的基于电子围栏obu消息处理方法，其特征在于, 所述电子围栏包括围栏id、围栏形状、围栏大小、围栏类型及所属路侧单元rsu的id，作为运行所需的电子围栏配置数据。
3. 根据权利要求1所述的基于电子围栏obu消息处理方法，其特征在于, 每个所述电子围栏覆盖路口的一定区域；在电子地图上预先配置建立起路口、路段、路侧单元rsu设备与所述电子围栏的对应关系。
4. 根据权利要求1-3中任意一项所述的基于电子围栏obu消息处理方法，其特征在于,所述步骤s2中，当车载单元obu上电开机，软件启动，所述车载单元obu的地图管理子系统初始化电子地图，接收gnss定位模块的获取的当前位置信息，初始化电子围栏列表，注册进出围栏的回调消息。
5.根据权利要求1-3中任意一项所述的基于电子围栏obu消息处理方法，其特征在于,所述步骤s3包括以下流程：
<...【专利技术属性】
技术研发人员：陈本庆，刘凯，龙腾蛟，雷朝凯，石亦磊，肖海波，姜勇钢，
申请(专利权)人：湖南湘江智车出行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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