【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶，尤其涉及一种地图动态更新方法、装置及可移动设备。
技术介绍
1、随着无人清扫车的广泛使用，作为无人清扫车关键技术之一的定位模块，其精度、效率以及鲁棒性显得尤为重要。而地图又是定位模块运行的基础，当无人清扫车处于变化的运行环境时，定位模块如果仍然依赖之前预设的地图，就会存在大概率定位跳动和定位丢失的风险，这种风险限制了无人清扫车在动态变化场景中的适用性。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是针对现有技术所存在的缺陷，提供一种地图动态更新方法，该方法解决了当可移动设备处于变化的运行环境下，定位跳动和丢失的问题，从而大大提高了可移动设备在动态变化场景中的适用性。
2、为实现上述目的，本专利技术第一方面，提供一种地图动态更新方法，包括：
3、在可移动设备处于定位模式时，根据当前时刻的惯性测量单元imu数据和轮速数据，确定所述可移动设备当前时刻的位姿信息；
4、根据所述当前时刻的位姿信息，获取预设地图中的预设激光点云数据和预设视觉数据；p>
5、对所述本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种地图动态更新方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的地图动态更新方法，其特征在于，所述根据当前时刻的惯性测量单元IMU和轮速数据，确定所述可移动设备当前时刻的位姿信息，具体包括：
3.根据权利要求1所述的地图动态更新方法，其特征在于，所述对所述预设激光点云数据和预设视觉数据进行匹配处理，生成第一匹配结果信息，具体包括：
4.根据权利要求1所述的地图动态更新方法，其特征在于，所述根据所述第一匹配结果信息和第二匹配结果信息，生成地图重新构建指令，具体包括：
5.根据权利要求1所述的地图动态更新方法，其特征在...
【技术特征摘要】
1.一种地图动态更新方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的地图动态更新方法，其特征在于，所述根据当前时刻的惯性测量单元imu和轮速数据，确定所述可移动设备当前时刻的位姿信息，具体包括：
3.根据权利要求1所述的地图动态更新方法，其特征在于，所述对所述预设激光点云数据和预设视觉数据进行匹配处理，生成第一匹配结果信息，具体包括：
4.根据权利要求1所述的地图动态更新方法，其特征在于，所述根据所述第一匹配结果信息和第二匹配结果信息，生成地图重新构建指令，具体包括：
5.根据权利要求1所述的地图动态更新方法，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：崔市伟，曾子诚，
申请(专利权)人：北京智行者科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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