【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种用于评估车辆碰撞风险的方法和设备。
技术介绍
1、在车辆行驶过程中，当自车与目标车辆之间的距离太近存在碰撞的风险，如后向碰撞或侧向碰撞，因此要求车辆的相关功能子系统(如高级驾驶辅助系统adas，制动系统等)的性能至少满足可避免车辆碰撞风险的边界参数范围。相应地，需要评估车辆在其相关功能子系统出现故障的情况下的安全风险等级。
2、然而，目前的现有技术尚不能针对车辆的相关功能子系统进行风险场景下的定量的安全风险评估和分析。
技术实现思路
1、本专利技术的实施例提供一种用于评估车辆碰撞风险的方法、设备和机器可读存储介质，能够用于针对车辆的相关驾驶控制子系统进行风险场景下的定量的安全风险评估和分析。
2、根据本专利技术的实施例，提供一种用于评估车辆碰撞风险的方法，包括：建立针对自车在风险场景下的行驶状况进行仿真的仿真模型；以及基于所述仿真模型的参数，使用所述仿真模型对所述自车在风险场景下的行驶状况进行仿真，以获得与所述自车和所述目标车辆的碰撞风险相关的仿真数据。
3、根据本专利技术的实施例，还提供一种用于评估车辆碰撞风险的设备，包括：仿真模型建立单元，被配置用于建立针对自车在风险场景下的行驶状况进行仿真的仿真模型；以及仿真单元，被配置用于基于所述仿真模型的参数，使用所述仿真模型对所述自车在风险场景下的行驶状况进行仿真，以获得与所述自车和所述目标车辆的碰撞风险相关的仿真数据。
4、根据本专利技术的实施例，又提供一种用于评估车辆
5、根据本专利技术的实施例，再提供一种机器可读存储介质，其存储有可执行指令，所述可执行指令当被执行时使得机器执行前述实施例所述的用于评估车辆碰撞风险的方法。
6、在本专利技术的实施例的方案中，利用仿真模型对车辆在风险场景下的行驶状况进行仿真，以获得与车辆的碰撞风险相关的仿真数据，实现安全风险的定量评估和分析，进而可以将所获得的仿真数据用于车辆的相关驾驶控制功能子系统的设计开发，以有效降低相关功能子系统的开发费用以及硬件开发成本。
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1.一种用于评估车辆碰撞风险的方法，包括：
2.根据权利要求1的方法，其中，所述仿真模型的参数包括自车模型的参数、目标车辆模型的参数以及环境参数。
3.根据权利要求2的方法，其中，所述自车模型的参数包括所述自车的运动信息；所述自车的运动信息包括所述自车在进入所述风险场景时的位置、初始车速、加速度以及所述自车的尺寸；
4.根据权利要求3的方法，其中，所述仿真步骤包括：针对所述自车在风险场景下错误减速的行驶状况进行仿真；其中，所述自车模型的参数还包括所述自车的系统故障参数；所述系统故障参数包括所述自车执行错误制动时的减速度、以及执行错误制动的时间长度；
5.根据权利要求1的方法，其中，所述仿真数据至少包括所述自车与所述目标车辆的碰撞概率、以及所述自车在碰撞时的速度。
6.根据权利要求1的方法，还包括：
7.根据权利要求6的方法，其中，确定所述自车的相关功能子系统在所述风险场景下导致所述自车承受不同风险程度的边界参数值包括：
8.根据权利要求7的方法，其中，基于所述仿真数据来评定ISO26262标准中所
9.根据权利要求6的方法，其中，所确定的所述自车的相关功能子系统的边界参数值使所述自车在所述风险场景下错误减速导致的安全风险级别不高于ISO26262标准所定义的QM安全风险等级。
10.根据权利要求6至9中任一项的方法，其中，所述功能子系统至少包括所述自车的制动系统；所述仿真模型的输入数据包括所述自车的故障刹车持续时间、以及所述自车的错误刹车减速度；所述仿真数据包括所述自车和所述目标车辆在碰撞发生时的碰撞速度、在多个仿真周期中发生碰撞的次数和未发生碰撞的次数。
11.根据权利要求1的方法，其中，获得与所述自车与所述目标车辆的碰撞风险相关的仿真数据包括：
12.根据权利要求1的方法，其中，所述风险场景至少包括在通过交叉路口时经历前方交通穿行制动(FCTB)以避免碰撞的场景。
13.根据权利要求12的方法，其中，获得与所述自车和所述目标车辆的碰撞风险相关的仿真数据包括：
14.一种用于评估车辆碰撞风险的设备，包括：
15.根据权利要求14的设备，其中，所述仿真模型的参数包括自车模型的参数、目标车辆模型的参数以及环境参数。
16.根据权利要求15的设备，其中，所述自车模型的参数包括所述自车的运动信息；所述自车的运动信息包括所述自车在进入所述风险场景时的位置、初始车速、加速度以及所述自车的尺寸；
17.根据权利要求16的设备，其中，所述仿真单元被配置用于针对所述自车在风险场景下错误减速的行驶状况进行仿真；所述自车模型的参数还包括所述自车的系统故障参数；所述系统故障参数包括所述自车执行错误制动时的减速度、以及执行错误制动的时间长度；
18.根据权利要求14的设备，其中，所述仿真数据至少包括所述自车与所述目标车辆的碰撞概率、以及所述自车在碰撞时的速度。
19.根据权利要求14的设备，还包括：
20.根据权利要求19的设备，其中，所述边界参数值确定单元还被配置用于：基于所述仿真数据来评定ISO26262标准中所定义的严重度、暴露率、以及可控性中的至少一项。
21.根据权利要求20的设备，其中，所述边界参数值确定单元还被配置用于：通过所述目标车辆的侧撞速度来评定所述严重度，以及通过所述自车与所述目标车辆的碰撞事故发生频次来评定所述暴露率；其中，针对所述自车在风险场景下错误减速的行驶状况，假定按照ISO26262标准所定义的可控性为C3。
22.根据权利要求19的设备，其中，所述边界参数值确定单元所确定的所述自车的相关功能子系统的边界参数值使所述自车在所述风险场景下错误减速导致的安全风险级别不高于ISO26262标准所定义的QM安全风险等级。
23.根据权利要求19至22中任一项的设备，其中，所述功能子系统至少包括所述自车的制动系统；所述仿真模型的输入数据包括所述自车的故障刹车持续时间、以及所述自车的错误刹车减速度；所述仿真数据包括所述自车和所述目标车辆在碰撞发生时的碰撞速度、在多个仿真周期中发生碰撞的次数和未发生碰撞的次数。
24.根据权利要求14的设备，其中，所述仿真单元还被配置用于：基于所述自车在紧急制动时的减速度和执行制动操作的时间，确定所述自车与所述目标车辆碰撞的风险级别。
25.根据权利要求14的设备，其中，所述风险场景至少包括在通过交叉路口时经历前方交通横穿制动(FCTB)以避免碰撞的场景。
26.根据权利要...
【技术特征摘要】
1.一种用于评估车辆碰撞风险的方法，包括：
2.根据权利要求1的方法，其中，所述仿真模型的参数包括自车模型的参数、目标车辆模型的参数以及环境参数。
3.根据权利要求2的方法，其中，所述自车模型的参数包括所述自车的运动信息；所述自车的运动信息包括所述自车在进入所述风险场景时的位置、初始车速、加速度以及所述自车的尺寸；
4.根据权利要求3的方法，其中，所述仿真步骤包括：针对所述自车在风险场景下错误减速的行驶状况进行仿真；其中，所述自车模型的参数还包括所述自车的系统故障参数；所述系统故障参数包括所述自车执行错误制动时的减速度、以及执行错误制动的时间长度；
5.根据权利要求1的方法，其中，所述仿真数据至少包括所述自车与所述目标车辆的碰撞概率、以及所述自车在碰撞时的速度。
6.根据权利要求1的方法，还包括：
7.根据权利要求6的方法，其中，确定所述自车的相关功能子系统在所述风险场景下导致所述自车承受不同风险程度的边界参数值包括：
8.根据权利要求7的方法，其中，基于所述仿真数据来评定iso26262标准中所定义的严重度和暴露率包括：
9.根据权利要求6的方法，其中，所确定的所述自车的相关功能子系统的边界参数值使所述自车在所述风险场景下错误减速导致的安全风险级别不高于iso26262标准所定义的qm安全风险等级。
10.根据权利要求6至9中任一项的方法，其中，所述功能子系统至少包括所述自车的制动系统；所述仿真模型的输入数据包括所述自车的故障刹车持续时间、以及所述自车的错误刹车减速度；所述仿真数据包括所述自车和所述目标车辆在碰撞发生时的碰撞速度、在多个仿真周期中发生碰撞的次数和未发生碰撞的次数。
11.根据权利要求1的方法，其中，获得与所述自车与所述目标车辆的碰撞风险相关的仿真数据包括：
12.根据权利要求1的方法，其中，所述风险场景至少包括在通过交叉路口时经历前方交通穿行制动(fctb)以避免碰撞的场景。
13.根据权利要求12的方法，其中，获得与所述自车和所述目标车辆的碰撞风险相关的仿真数据包括：
14.一种用于评估车辆碰撞风险的设备，包括：
15.根据权利要求14的设备，其中，所述仿真模型的参数包括自车模型的参数、目标车辆模型的参数以及环境参数。
16.根据权利要求15的设备，其中，所述自车模型的参数包括所述自车的运动信息；所述自车的运动信息包括所述自车在进入所述风险场景时的位置、初始车速、加速度以及所述自...
【专利技术属性】
技术研发人员：李之珂，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：
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