【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及转向系统领域，尤其涉及一种控制方法、控制装置、车辆和存储介质。
技术介绍
1、汽车在行驶过程中，在方向盘转速过大或需要急打方向盘避障时，转向力矩突然增大，电机功率无法提供相应的功率，而出现无法按驾驶员所期望的速度进行转向的情况。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种控制方法、控制装置、车辆和存储介质。
2、本申请实施方式提供一种控制方法，控制方法用于控制车辆的转向系统，控制方法包括：获取车辆状态信息；基于车辆状态信息，计算得到转向系统的转向齿条所需的实时齿条力；根据方向盘转速与齿条力的关系，计算最大边界齿条力与实时齿条力的齿条力差值；根据齿条力差值确定方向盘模拟力增加值；根据方向盘模拟力增加值控制转向系统工作。
3、如此，根据方向盘转速与齿条力的关系，结合对车辆状态实时监控计算得到的实时齿条力，可以确定方向盘模拟力增加值，实时控制转向系统工作，调节方向盘的转速，从而避免紧急操纵方向盘时，转向系统发生转向响应滞后的现象，提高转向系统控制的精确性和响应灵敏性。
4、在某些实施方式中，根据齿条力差值确定方向盘模拟力增加值，包括：在最大边界齿条力与实时齿条力的齿条力差值大于0且小于或等于第一阈值时，查询确定方向盘模拟力增加值。
5、如此，增加方向盘模拟力可以控制转向系统工作，调节方向盘的转速，从而避免紧急操纵方向盘时，转向系统发生转向响应滞后的现象，提高转向系统控制的精确性和响应灵敏性。
6、在某些实施方式中，根据齿
7、如此，增加方向盘模拟力可以减小上转转角与下转转角的角度差，可以避免因角度差过大导致的下转系统转向响应严重滞后于上转系统的情况，提高转向系统控制的精确性和响应灵敏性。
8、在某些实施方式中，控制方法包括：基于车辆状态信息，计算得到上转转角与下转转角。
9、如此，通过上转转角与下转转角可以计算上转转角与下转转角的角度差，在最大边界齿条力小于或等于实时齿条力时，根据上转转角和下转转角的角度差确定方向盘模拟力增加值。
10、在某些实施方式中，在最大边界齿条力小于或等于实时齿条力时，根据转向系统的上转系统的上转转角和下转系统的下转转角的角度差确定方向盘模拟力增加值，包括：在最大边界齿条力小于或等于实时齿条力、并且上转转角与下转转角的差值大于第二阈值时，查询确定方向盘模拟力增加值。
11、如此，增加方向盘模拟力可以减小上转转角与下转转角的角度差，可以避免因角度差过大导致的下转系统转向响应严重滞后于上转系统的情况，提高转向系统控制的精确性和响应灵敏性。
12、在某些实施方式中，方向盘模拟力增加值与角度差呈正相关关系。
13、如此，增加方向盘模拟力可以减小上转转角与下转转角的角度差，可以避免因角度差过大导致的下转系统转向响应严重滞后于上转系统的情况，提高转向系统控制的精确性和响应灵敏性。
14、在某些实施方式中，方向盘模拟力增加值与齿条力差值呈反相关关系。
15、如此，增加方向盘模拟力可以增大齿条力差值，使实时齿条力远小于最大边界齿条力，避免下转系统因系统能力不足无法及时响应上转系统的请求，防止转向系统发生转向响应滞后的现象。
16、在某些实施方式中，根据方向盘模拟力增加值控制转向系统工作，包括：根据方向盘模拟力增加值降低转向系统的方向盘的转速。
17、如此，可以避免紧急操纵方向盘时，转向系统发生转向响应滞后的现象，提高转向系统控制的精确性和响应灵敏性。
18、本申请实施方式提供一种控制装置，控制装置包括:获取模块，用于获取车辆状态信息；计算模块，用于根据车辆状态信息和方向盘转速与齿条力的关系，计算最大边界齿条力与实时齿条力的齿条力差值和上转转角与下转转角的差值；确定模块，用于根据齿条力差值和上转转角与下转转角的差值，确定方向盘模拟力增加值；控制模块，用于根据方向盘模拟力增加值，控制转向系统工作。
19、本申请实施方式提供一种车辆，车辆包括存储器和连接存储器的处理器，存储器用于存储计算机程序，处理器用于执行计算机程序以实现上述任一实施方式的控制方法。
20、本申请实施方式提供一种计算机可读存储介质，当计算机可执行指令被一个或多个处理器执行时，使得处理器执行上述任一实施方式的控制方法。
21、本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种控制方法，用于控制车辆的转向系统，其特征在于，所述控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述齿条力差值确定方向盘模拟力增加值，包括：
3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述齿条力差值确定方向盘模拟力增加值，包括：
4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
5.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，在所述最大边界齿条力小于或等于所述实时齿条力时，根据所述转向系统的上转系统的上转转角和下转系统的下转转角的角度差确定所述方向盘模拟力增加值，包括：
6.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述方向盘模拟力增加值与所述角度差呈正相关关系。
7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述方向盘模拟力增加值与所述齿条力差值呈反相关关系。
8.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，根据所述方向盘模拟力增加值控制所述转向系统工作，包括：
9.一种控制装置，其特征在于，包括:
10.一种车辆，
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机可执行指令被一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1-8中任一项所述的控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种控制方法，用于控制车辆的转向系统，其特征在于，所述控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述齿条力差值确定方向盘模拟力增加值，包括：
3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述齿条力差值确定方向盘模拟力增加值，包括：
4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
5.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，在所述最大边界齿条力小于或等于所述实时齿条力时，根据所述转向系统的上转系统的上转转角和下转系统的下转转角的角度差确定所述方向盘模拟力增加值，包括：
6.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述方向盘模拟...
【专利技术属性】
技术研发人员：牛勇彦，陈泽宗，
申请(专利权)人：浙江极氪智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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