【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动化检测领域，特别是涉及到利用龙门架式自动化移动设备的高效检测系统及其控制领域。
技术介绍
1、随着时代的发展，在工业生产中自动化技术逐渐成熟，很多重复性动作的岗位采用自动化设备来完成。比如，电子产品制造中都需要经过检测才能应用到生活中，而这个检测工作为了其准确性，一般都是利用特定测试治具进行单项检测。这里的测试治具只能对产品起到检测的作用,所以需要给测试治具搭配产品移位装置，能够给测试治具提供产品，待测试治具测试完成后搬出产品。而且，测试完成后的产品根据其测试结果，分类摆放等，需要完成多点往返重复动作。因为这类动作比较单一，可由自动化设备来代替人工。
2、目前对此类先移位到测试岗位，测试完再分类摆放的多点往返重复动作的搬运用自动化设备普遍采用龙门架式设备来实现。优点是准确性高，技术成熟，容易实现。龙门架机构在xyz三个轴的方向，每个方向的组成都包含有支架、伺服电机、模组，x轴控制左右方向的运动，y轴控制前后方向的运动，z轴控制上下方向的运动，三个方向的运动组合，以此达到3d空间上的点位精确控制。此类设备可以把产品从一个定点移动到另一个定点上，对简单的移位非常普及，但是实际应用在检测岗位时有效率低下的问题。原因是，如上所述产品检测移位工作普遍都是，先移位到测试治具，待测试完判定ok则移位到下一工位或包装。但是若判ng可能还需要移位到其他测试治具重新测试或者在原测试治具上重测后再移位或者人工反修。如此，经过测试之后会有不同移位方案，所以即使多件一起测试，最终测试完，用龙门架机构普遍都用单件移运，效率低下
3、对此问题，虽说目前有利用折弯机械手的智能机器人也能同时完成多件产品同时操作的复杂工作，但是从产线建设及维护成本角度来说普及性低。
4、对此，中国专利cn209326877u一种旋转机械扇形磨片平衡检测流水线公开了一种检测设备及传送装置放置于流水线内部，通过固定在四周龙门架上的摄像机装置监测，并利用三坐标机器人定位工件的方案。流水线移动操作会大幅度提高效率，但是也不能在所有场景适用。1、对于测试过程需要一定时间的产品，流水线需要反复暂停，其效率也并不高。而且，电子产品普遍测试都是需要有时间过程。2、设置空间受限，完整的流水线还需要上下料机构，实际上一台机器人无法完成整个过程。
5、因此，如何利用便利的龙门架式检测设备实现多件产品同时检测及分类成了需要解决的课题。
技术实现思路
1、本专利技术克服了上述技术的不足，提供了一种龙门架式高效检测系统及其控制方法，实现多件产品同时检测分类，以解决传统龙门架式检测设备利用两轴或三轴机器人完成检测作业时只能单件操作，效率低下的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术采用了下列技术方案：
3、一种龙门架式高效检测系统，包括测试产品的测试机构、在所述测试机构拿取或摆放产品的取放机构、带动所述取放机构移动的机械手机构；
4、所述测试机构包括测试产品的a测具和b测具、以及暂存测试结果ok产品的ok缓存部、暂存测试结果ng产品的ng缓存部，所述a测具和b测具同步进行测试，所述ok缓存部和ng缓存部对a测具和b测具同步测试出现不同结果时的ok产品和ng产品进行暂存；
5、所述取放机构包括在所述在a测具放置产品的z1取放爪及在b测具放置产品的z3取放爪、在所述a测具拿取产品及在ok缓存部和ng缓存部取放产品并负责将检测完的产品下料或丢弃的z2取放爪、在所述b测具拿取产品及在ok缓存部和ng缓存部取放产品并负责将检测完的产品下料或丢弃的z4取放爪、固定所述z1取放爪、z3取放爪、z2取放爪、z4取放爪的龙门滑块；
6、所述机械手机构包括xy双轴移动模组，所述龙门滑块固定在所述机械手机构并随着xy双轴移动模组可同步移动。
7、进一步地，所述测试机构还包括z2取放爪取放ng产品进行复测的c测具。
8、进一步地，所述机械手机构包括间隔平行摆放的两条轨道、设置在所述轨道顶部且可沿轨道方向往返移动的y轴模组、横跨两条轨道并与y轴模组移动方向呈垂直设置在y轴模组上的龙门架，设置在所述龙门架上并且可在两条轨道间往返的x轴模组，所述y轴模组移动时带动所述龙门架往返移动；
9、所述龙门滑块固定在所述龙门架的所述x轴模组上，与所述x轴模组同步移动；
10、进一步地，沿着所述轨道间隔设置复数个所述测试机构、取放机构、机械手机构。
11、优选地，所述x轴模组和所述y轴模组通过直线电机驱动。
12、优选地，所述取放爪为通过夹取结构取放产品的夹爪。
13、如上所述一种龙门架式高效检测系统的控制方法，其特征在于包括夹取步骤s100、送测步骤s200、调配步骤s300、下料步骤s400、丢弃步骤s500，所述夹取步骤s100包括：
14、步骤s11：龙门滑块移位到取料位p1；
15、步骤s12：判定z1取放爪与z3取放抓有无产品，若无产品执行步骤s13，若有产品执行送测步骤s200；
16、步骤s13：判定取料位p1有无产品，若有产品执行步骤s14，若无产品重复执行步骤s13；
17、步骤s14：z1取放爪、z3取放爪拿取产品，执行送测步骤s200；
18、所述送测步骤s200包括：
19、步骤s21：判定a测具与b测具有无产品，若有产品执行调配步骤s300，若无产品执行步骤s22；
20、步骤s22：龙门滑块移位到送检位p2，执行步骤s23；
21、步骤s23：z1取放爪、z3取放爪摆放产品，执行步骤s24；
22、步骤s24：龙门滑块移位到取料位p1，执行步骤s25；
23、步骤s25：启动a测具与b测具测试；
24、所述调配步骤s300包括：
25、步骤s31：判定a测具与b测具是否测试完成，完成则执行步骤s32，否则重复执行步骤s31；
26、步骤s32：判定a测具与b测具测试结果是否全部ng，若是执行步骤s321，否则执行步骤s33；
27、步骤s321：龙门滑块移位到收料位p3，执行步骤s322；
28、步骤s322：z2取放爪、z4取放爪拿取产品，执行步骤s323；
29、步骤s323：龙门滑块移位到送检位p2，执行步骤s324；
30、步骤s324：z1取放爪、z3取放爪摆放产品，执行步骤s325
31、步骤s325：启动a测具与b测具测试，并执行丢弃步骤s500；
32、步骤s33：龙门滑块移位到收料位p3，执行步骤s34；
33、步骤s34：z2取放爪、z4取放爪拿取产品，执行步骤s35；
34、步骤s35：龙门滑块移位到送检位p2，执行步骤s36；
35、步骤s36：z1取放爪、z3取放爪摆放产品，执行步骤s37；
36、步骤s37：本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种龙门架式高效检测系统，其特征在于包括测试产品的测试机构(100)、在所述测试机构(100)拿取或摆放产品的取放机构(200)、带动所述取放机构(200)移动的机械手机构(300)；
2.如权利要求1所述的一种龙门架式高效检测系统，其特征在于所述测试机构(100)还包括Z2取放爪(202)取放NG产品进行复测的C测具(105)。
3.如权利要求1所述的一种龙门架式高效检测系统，其特征在于所述机械手机构(300)包括间隔平行摆放的两条轨道(310)、设置在所述轨道(310)顶部且可沿轨道(310)方向往返移动的Y轴模组(301)、横跨两条轨道(310)并与Y轴模组(301)移动方向呈垂直设置在Y轴模组(301)上的龙门架(320)，设置在所述龙门架(320)上并且可在两条轨道(310)间往返的X轴模组(302)，所述Y轴模组(301)移动时带动所述龙门架(320)往返移动；
4.如权利要求3所述的一种龙门架式高效检测系统，其特征在于所述X轴模组(302)和所述Y轴模组(301)通过直线电机驱动。
5.如权利要求1至权利要求4任意
6.如权利要求2所述的一种龙门架式高效检测系统的控制方法，其特征在于包括夹取步骤S100、送测步骤S200、调配步骤S300、下料步骤S400、丢弃步骤S500；
7.如权利要求6所述的一种龙门架式高效检测系统的控制方法，其特征在于还包括对步骤S32判断结果为A测具与B测具全部NG产品时进行复测的步骤S320，所述步骤S320包括：
8.如权利要求7所述的一种龙门架式高效检测系统的控制方法，其特征在于还包括对步骤S37判断结果为A测具OK并B测具NG或A测具NG并B测具OK时进行复测的步骤S600，所述步骤S600通过C测具进行测试，所述步骤S600在所述步骤S25、步骤S3201、步骤S395、步骤S43之后执行，步骤S600包括：
9.如权利要求8所述的一种龙门架式高效检测系统的控制方法，其特征在于还包括步骤S13第一次判定取料位P1无产品起经过T100时间后执行测具工位工作的步骤S800，步骤S800包括：
10.如权利要求9所述的一种龙门架式高效检测系统的控制方法，其特征在于还包括取放人工返修品的步骤S900，所述步骤S900在S100执行前在取料位P1进行判定后启动，步骤S900包括：
...【技术特征摘要】
1.一种龙门架式高效检测系统，其特征在于包括测试产品的测试机构(100)、在所述测试机构(100)拿取或摆放产品的取放机构(200)、带动所述取放机构(200)移动的机械手机构(300)；
2.如权利要求1所述的一种龙门架式高效检测系统，其特征在于所述测试机构(100)还包括z2取放爪(202)取放ng产品进行复测的c测具(105)。
3.如权利要求1所述的一种龙门架式高效检测系统，其特征在于所述机械手机构(300)包括间隔平行摆放的两条轨道(310)、设置在所述轨道(310)顶部且可沿轨道(310)方向往返移动的y轴模组(301)、横跨两条轨道(310)并与y轴模组(301)移动方向呈垂直设置在y轴模组(301)上的龙门架(320)，设置在所述龙门架(320)上并且可在两条轨道(310)间往返的x轴模组(302)，所述y轴模组(301)移动时带动所述龙门架(320)往返移动；
4.如权利要求3所述的一种龙门架式高效检测系统，其特征在于所述x轴模组(302)和所述y轴模组(301)通过直线电机驱动。
5.如权利要求1至权利要求4任意一项权利要求所述的一种龙门架式高效检测系统，其特征在于所述取放爪为通过夹取结构取放产品...
【专利技术属性】
技术研发人员：张治国，吴茂聪，郭世宝，徐海东，冷斌，金清泉，何奇品，
申请(专利权)人：长园医疗精密深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：
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