【技术实现步骤摘要】
本申请涉及医学机械，具体而言，涉及一种标定辅助装置及其标定设备。
技术介绍
1、口腔种植手术主要依赖医生徒手种植，种植精度取决于医生的技术经验积累与临场发挥。由于口腔位置相对狭小而在徒手种植时医生持械种植时不可避免发生晃动会影响到产品的种植效果。为解决以上难点，手术机器人逐渐引入到口腔种植手术中。
2、目前，采用的口腔种植手术机器人组成包括机械手臂与光学识别装置。机械手臂代替医生的手部操作，在其末端安装用于口腔种植的手机。光学识别装置则是代替医生的眼睛。在手术前，需要建立机械手臂和光学识别装置的相对位置关系，在机械手臂末端安装的手机钻针安装孔上安装一种光学标记板，并在光学识别装置的识别视野内操作机械手臂移动若干位置，记录机械手臂末端位姿与光学标记板图案信息以建立机械手臂与光学识别装置的位置关系。
3、机械手臂与光学识别装置关系采用的配准标记板标定实现，但是标记板本身有一定的重量，标定过程手机机头相对在手机姿态需作多次变化，标记板会在自身重力作用下相对种植手机机头仍会有微小转动，进而造成机械手臂与光学识别装置位置精度较低。
技术实现思路
1、本申请实施例的目的在于提供一种标定辅助装置及其标定设备，用以解决目前标记板本身有一定的重量，标记板会在自身重力作用下相对种植手机机头仍会有微小转动，进而造成的机械手臂与光学识别装置位置精度较低的问题。
2、第一方面，本专利技术提供一种标定辅助装置，标定辅助装置包括第一光学标记板、第二光学标记板以及定位装置；定位
3、上述设计的标定辅助装置，由于标定辅助装置的第一光学标记板和第二光学标记板相对设置并且分布于定位装置的两侧，这样标定辅助装置的整体重心位于定位装置上，并且标定辅助装置的两边重量相当，使得设计的标定辅助装置在标定过程避免机械臂姿态发生变化而引起光学标记板随自身重力方向偏离一侧，进而使得设计机械手臂与光学识别装置在应用标记辅助装置进行位置标定更加精准。另外，由于本方案的第一光学标记板和第二光学标记板分布于定位装置两侧，这样使得机械手臂采用本方案的标定辅助装置的情况下，双目摄像装置相对机械手臂的位置既可以在机械手臂的右侧，也可以在机械手臂的左侧，从而使得标定过程更加便利。
4、在第一方面的可选实施方式中，定位装置包括基台、连接杆、角向固定件以及机头定位件；连接杆用于连接基台和机头定位件，并且连接杆的第一端部用于与口腔种植手机的机头连接；角向固定件用于对机头定位件的位置进行定位固定；机头定位件用于与种植手机机头的紧固连接；基台用于与第一光学标记板和第二光学标记板连接，并且第一光学标记板和第二光学标记板相对设置，以使标记辅助装置的重心在连接杆上。
5、在第一方面的可选实施方式中，基台包括基台底座和圆柱凸台，圆柱凸台设置于基台底座上，基台底座的第一侧面与第一光学标记板连接，基台底座的第二侧面与第二光学标记板连接；其中，第一侧面和第二侧面相对；圆柱凸台设置有第一螺纹孔，第一螺纹孔与圆柱凸台同心；连接杆的第二端部设置有与第一螺纹孔配合的第一螺纹；基台与连接杆通过第一螺纹孔与第一螺纹配合连接。
6、在第一方面的可选实施方式中，连接杆上还设置有定位段，圆柱凸台上设置有与第一螺纹孔同心的沉槽；在基台通过所述第一螺纹孔和第一螺纹配合与连接杆连接的情况下，定位段内置于沉槽内，以使连接杆与基板圆柱凸台同轴。
7、在第一方面的可选实施方式中，机头定位件包括第一立柱、连接件以及叉型接口；叉型接口包括横柱、第二立柱和第三立柱；第二立柱和第三立柱分别设置于横柱的两端部，以形成叉型结构；第一立柱通过连接件与横柱连接；第一立柱上开设有中心孔；连接杆包括直杆段；中心孔用于套接于连接杆的直杆段，以将机头定位件与连接杆连接。
8、在第一方面的可选实施方式中，第二立柱与第三立柱的距离与种植手机的机头量测的固定距离相等。
9、在第一方面的可选实施方式中，第一立柱与横柱之间的距离与第二距离相等；其中，第二距离为种植手机的手机机头中心与盐水管支架位的距离。本实施方式设计的叉型结构可通过种植手机的机头的盐水管支架位来固定，从而实现机头定位件对种植手机的机头进行准确定位和连接。
10、在第一方面的可选实施方式中，角向固定件包括第一半环面和第二半环面；第一半环面和第二半环面同心设置；第一半环面用于与基台的圆柱凸台贴合，第二半环面与第一立柱贴合；第二半环面上设置有定向块，第一立柱开设有定向槽，定向槽与第二立柱和第三立柱平行；定向块用于与定向槽卡合，以对机头定位件的位置进行定位固定。本实施方式通过定向块和定向槽配合，基台与角向固定件的连接，并且限定角向固定件与种植手机的机头的相对位置姿态。
11、在第一方面的可选实施方式中，第二半环面上开设有第二螺纹孔和第三螺纹孔；第二螺纹孔和第三螺纹孔分布于定向块两侧，第二螺纹孔和第三螺纹孔用于设置螺钉以进行固定定位。本实施方式通过第二螺纹孔和第三螺纹孔与螺钉配合，从而实现角向固定件的稳固。
12、在第一方面的可选实施方式中，第一半环面上开设有第四螺纹孔，基台的圆柱凸台侧壁面上开设有第五螺纹孔；在第一半环面与基台的圆柱凸台贴合的情况下，第四螺纹孔和第五螺纹孔相对；第四螺纹孔和第五螺纹孔用于设置螺钉以对角向固定件与基台的连接进行固定。本实施方式通过第四螺纹孔和第五螺纹孔配合螺钉，从而提高角向固定件与基台的连接可靠性。
13、第二方面，本专利技术提供一种标定设备，标定设备包括前述实施方式中任一项所述的标定辅助装置和口腔种植手机，口腔种植手机的机头与定位装置的第三端连接。
14、上述设计的标定设备，由于其包含前文描述的辅助标定装置，因此，设计的标定设备整体重心位于定位装置上，使得设计的标定辅助装置在标定过程避免机械臂姿态发生变化而引起光学标记板随自身重力方向偏离一侧，进而使得设计机械手臂与光学识别装置在应用标记辅助装置进行位置标定更加精准。
15、上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。
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1.一种标定辅助装置，其特征在于，所述标定辅助装置包括第一光学标记板、第二光学标记板以及定位装置；
2.根据权利要求1所述的标定辅助装置，其特征在于，所述定位装置包括基台、连接杆、角向固定件以及机头定位件；
3.根据权利要求2所述的标定辅助装置，其特征在于，所述基台包括基台底座和圆柱凸台，所述圆柱凸台设置于所述基台底座上，所述基台底座的第一侧面与所述第一光学标记板连接，所述基台底座的第二侧面与所述第二光学标记板连接；其中，所述第一侧面和第二侧面相对；
4.根据权利要求3所述的标定辅助装置，其特征在于，所述连接杆上还设置有定位段，所述圆柱凸台上设置有与所述第一螺纹孔同心的沉槽；
5.根据权利要求3所述的标定辅助装置，其特征在于，所述机头定位件包括第一立柱、连接件以及叉型接口；
6.根据权利要求5所述的标定辅助装置，其特征在于，所述第二立柱与第三立柱的距离与种植手机的机头两侧的固定距离相等。
7.根据权利要求5所述的标定辅助装置，其特征在于，所述第一立柱与所述横柱之间的距离与第二距离相等；其中，所述第二距离为种植
8.根据权利要求5所述的标定辅助装置，其特征在于，所述角向固定件包括第一半环面和第二半环面；所述第一半环面和第二半环面同心设置；
9.根据权利要求8所述的标定辅助装置，其特征在于，所述第二半环面上开设有第二螺纹孔和第三螺纹孔；
10.根据权利要求8所述的标定辅助装置，其特征在于，所述第一半环面上开设有第四螺纹孔，所述基台的圆柱凸台侧壁面上开设有第五螺纹孔；
11.一种标定设备，其特征在于，所述标定设备包括权利要求1-10中任一项所述的标定辅助装置和口腔种植手机，所述口腔种植手机的机头与所述定位装置的第三端连接。
...【技术特征摘要】
1.一种标定辅助装置，其特征在于，所述标定辅助装置包括第一光学标记板、第二光学标记板以及定位装置；
2.根据权利要求1所述的标定辅助装置，其特征在于，所述定位装置包括基台、连接杆、角向固定件以及机头定位件；
3.根据权利要求2所述的标定辅助装置，其特征在于，所述基台包括基台底座和圆柱凸台，所述圆柱凸台设置于所述基台底座上，所述基台底座的第一侧面与所述第一光学标记板连接，所述基台底座的第二侧面与所述第二光学标记板连接；其中，所述第一侧面和第二侧面相对；
4.根据权利要求3所述的标定辅助装置，其特征在于，所述连接杆上还设置有定位段，所述圆柱凸台上设置有与所述第一螺纹孔同心的沉槽；
5.根据权利要求3所述的标定辅助装置，其特征在于，所述机头定位件包括第一立柱、连接件以及叉型接口；
6.根据权利要求5所述的标定辅助装置，其特征在于，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：王鹏程，
申请(专利权)人：上海术之道机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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