【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于烟草机械设备，具体涉及一种预制侧开硬条盒的抓取方法。
技术介绍
1、目前，卷烟生产公司使用的预制侧开硬条盒抓取方法一般是采用人工抓取放置，每台机器需要至少2名工作人员不间断上料，效率低下，人工劳动强度大。当需要上料时，工作人员需提前拆开多个装有硬条盒成品的纸箱，取出纸箱内袋装的硬条盒，再除掉硬条盒间内衬的防潮塑料薄膜纸，堆放在装填机周围的地面上，最后确定每堆料正面底面，朝向左右的姿态正确，依次摞好摆放在装填机输送皮带上，并在装填及输送过程中时刻关注硬条盒的姿态，且通过人工计数进行上料记录。
2、这种人工抓取方法一方面容易出现堆料中左右反装和正反倒装的错误。另一方面由于硬条盒表面光滑，料堆容易歪斜，滑落，造成现场环境混乱、物料摆放不整齐的现象，要实现机械结构抓取硬条盒的方式较为困难。且传统人工过程需要工人时刻关注生产现场，工人每次抓取硬条盒都需要识别硬条盒正反面，劳动强度大。工作人员在人工抓料过程中存在掉落，磕碰等问题，对物料损耗较大，且硬条盒上料通过人工计数进行记录，准确性难以保证。
技术实现思路
1、本专利技术目的在于提供一种预制侧开硬条盒的抓取方法，以解决上述
技术介绍
中人工抓料上料存在的动强度大，错误率高导致的生产效率低下等问题。
2、为实现上述目的，本申请是通过以下技术方案实现的：
3、一种预制侧开硬条盒的抓取方法，采用以下步骤：
4、s1、利用相机图像识别技术对堆叠好的侧开硬条盒进行定位和图像分析，获得基础数据；
5、s2、将步骤s1获得的基础数据传输入吸盘机械手，作为吸盘机械手的位姿的标准数据；
6、s3、吸盘机械手根据步骤s2的位姿的标准数据对待抓取的侧开硬条盒进行定位；
7、s4、吸盘机械手基于步骤s1的基础数据确定侧开硬条盒的堆叠摆放是否正确，若正确，进入步骤s5；
8、s5、通过吸盘机械手上的负压将侧开硬条盒从堆叠硬条盒堆中吸取出来；
9、s6、吸盘机械手进行相应的位姿调整，并全程控制吸盘机械手的负压防止侧开硬条盒掉落嗑碰；
10、s7、吸盘机械手将侧开硬条盒竖直叠加摆放在侧开硬条盒输送皮带上。
11、优选的，步骤s1还包括对各种堆叠不好的姿态情况进行定位及图像分析，并将各种堆叠不好的数据补充到基础数据中。
12、优选的，对吸盘机械手进行训练，以从各种堆叠不好的姿态中，确定何种堆叠方式能够抓取，并确定每种堆叠不好的姿态下，吸盘机械手从抓取至摆放到侧开硬条盒输送皮带上为止的相关负压及位姿调整方式，并保存到吸盘机械手的控制系统。
13、优选的，对于堆叠方向相反的侧开硬条盒，判断反向的侧开硬条盒位置，吸盘机械手直接抓取该侧开硬条盒后通过姿态调整，对该侧开硬条盒转向后放回原位，再对该层侧开硬条盒进行抓取送往侧开硬条盒输送皮带。
14、优选的，侧开硬条盒放置在吸盘机械手的两侧。
15、优选的，吸盘机械手在抓取侧开硬条盒之前会进行视觉识别，识别侧开硬条盒位置以及正反面姿态。
16、本专利技术的有益效果是：
17、本技术方案针对侧开硬条盒容易磕碰、难以抓取的技术难点，提出了一种基于视觉识别的负压吸取抓取方法，可以有效避免硬条盒在抓取过程中的磕碰导致辅料消耗增加。
18、由于硬条盒的表面相对光滑，相对于传统的机械手抓取存在需要夹力更大，容易造成硬条盒表面划痕且夹取不稳定，容易掉落硬条盒造成磕碰。本方法采用吸盘负压式吸取有效避免了这些问题。
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1.一种预制侧开硬条盒的抓取方法，其特征在于，采用以下步骤：
2.根据权利要求1所述的预制侧开硬条盒的抓取方法，其特征在于，步骤S1还包括对各种堆叠不好的姿态情况进行定位及图像分析，并将各种堆叠不好的数据补充到基础数据中。
3.根据权利要求2所述的预制侧开硬条盒的抓取方法，其特征在于，对吸盘机械手进行训练，以从各种堆叠不好的姿态中，确定何种堆叠方式能够抓取，并确定每种堆叠不好的姿态下，吸盘机械手从抓取至摆放到侧开硬条盒输送皮带上为止的相关负压及位姿调整方式，并保存到吸盘机械手的控制系统。
4.根据权利要求3所述的预制侧开硬条盒的抓取方法，其特征在于，对于堆叠方向相反的侧开硬条盒，判断反向的侧开硬条盒位置，吸盘机械手直接抓取该侧开硬条盒后通过姿态调整，对该侧开硬条盒转向后放回原位，再对该层侧开硬条盒进行抓取送往侧开硬条盒输送皮带。
5.根据权利要求1所述的预制侧开硬条盒的抓取方法，其特征在于，侧开硬条盒放置在吸盘机械手的两侧。
6.根据权利要求1所述的预制侧开硬条盒的抓取方法，其特征在于，吸盘机械手在抓取侧开硬条盒之前会进
...【技术特征摘要】
1.一种预制侧开硬条盒的抓取方法，其特征在于，采用以下步骤：
2.根据权利要求1所述的预制侧开硬条盒的抓取方法，其特征在于，步骤s1还包括对各种堆叠不好的姿态情况进行定位及图像分析，并将各种堆叠不好的数据补充到基础数据中。
3.根据权利要求2所述的预制侧开硬条盒的抓取方法，其特征在于，对吸盘机械手进行训练，以从各种堆叠不好的姿态中，确定何种堆叠方式能够抓取，并确定每种堆叠不好的姿态下，吸盘机械手从抓取至摆放到侧开硬条盒输送皮带上为止的相关负压及位姿调整方式，并保存到吸盘机械手的控制系统。
【专利技术属性】
技术研发人员：冯忆，沈黎翔，叶国钱，何波，周森锋，林枫，
申请(专利权)人：浙江中烟工业有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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