【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，尤其涉及一种绕障路径规划方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、目前，利用a*绕障算法可以使自动驾驶车辆具有一定的绕障能力。相关技术中，可以将存在障碍物的区域作为a*扩展点的不可行区域，将其从备选集中剔除掉，然而，由于a*需要控制整体的计算耗时，扩展点的采样密度不可能设置的过高，因此在极限绕障情况下，出现找不到合适的扩展点而绕障路径生成失败的情况。
2、或者，为存在和障碍物干涉的备选点赋一个较大的cost来引导a*选点，同样地，为了控制耗时而控制采样点的密度，在极限绕障情况下，很可能产生所有采样点都和障碍物存在干涉的情况，此时由于a*启发函数中的其他成分发挥作用，导致备选点在沿着参考路径的位置有更小的cost，从而使车体在这种情况下不会做出绕障动作，从而导致绕障失败。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题，本申请提供了一种绕障路径规划方法、装置、电子设备及存储介质。
2、根据本申请的第一方面，提供了一种绕障路径规划方法，包括：
3、在检测到预先设置的参考路径中存在障碍物的情况下，获取自动驾驶车辆的位姿信息和所述障碍物的位置形态信息；
4、根据所述位姿信息和所述障碍物的位置形态信息，确定所述参考路径中每个备选点位置上所述自动驾驶车辆的车体和所述障碍物之间的最小距离；
5、如果所述备选点位置上所述自动驾驶车辆的车体和所述障碍物之间的最小距离大于等于预设最大干预距离阈值，将所述备选点位置上的无干涉代
6、如果所述备选点位置上所述自动驾驶车辆的车体和所述障碍物之间的最小距离大于预设最小干涉距离阈值且小于所述预设最大干预距离阈值，根据所述最小距离，确定所述备选点位置上的无干涉代价值；其中，所述最小距离与所述无干涉代价值成反相关；
7、如果所述备选点位置上所述自动驾驶车辆的车体和所述障碍物之间的最小距离小于等于所述预设最小干涉距离阈值，计算所述备选点位置上所述自动驾驶车辆的车体和所述障碍物之间的干涉面积；
8、根据所述干涉面积，确定所述备选点位置上的干涉代价值；其中，所述干涉面积和所述干涉代价值成正相关；
9、将所有备选点位置上的干涉代价值或无干涉代价值添加至a*算法的估价函数中，得到改进后的a*算法，并通过改进后的a*算法生成规划路径。
10、可选地，所述方法还包括：
11、在生成所述规划路径之后，控制所述自动驾驶车辆按照所述规划路径行驶；
12、在所述自动驾驶车辆按照所述规划路径绕障失败的情况下，获取所述自动驾驶车辆停车时的车体朝向和所述参考路径中参考线的朝向之间的夹角，以及所述自动驾驶车辆停车时车体在所述参考线所在的frenet坐标系下的横向位置坐标；
13、获取所述自动驾驶车辆的倒车区域的左后端位置坐标和右后端位置坐标；
14、根据所述夹角，确定角度影响因子；
15、根据所述横向位置坐标，确定位置影响因子；
16、根据所述横向位置坐标的正负，选取所述左后端位置坐标或所述右后端位置坐标；
17、根据所选取的左后端位置坐标或所述右后端位置坐标，以及所述角度影响因子和所述位置影响因子，确定倒车起始搜索点；
18、以所述倒车起始搜索点为初始点进行可行点搜索，以调整所述自动驾驶车辆的位姿，使所述自动驾驶车辆的朝向和所述参考线的朝向一致；
19、在对所述自动驾驶车辆的位姿进行调整之后，返回所述获取自动驾驶车辆的位姿信息和所述障碍物的位置形态信息的步骤，直至所述自动驾驶车辆按照规划路径绕障成功，或者，生成规划路径的次数达到预设次数。
20、可选地，所述根据所述最小距离，确定所述备选点位置上的无干涉代价值，包括：
21、根据以下公式(1)：
22、
23、确定所述备选点位置上的无干涉代价值no_overlap_obstacle_cost；
24、其中，min_dis表示所述备选点位置上所述自动驾驶车辆的车体和所述障碍物之间的最小距离，a和b是预先设置的系数值，a>0，b<0，kmaxnooverlapcost表示预先设置的无干涉最大代价值。
25、可选地，所述根据所述干涉面积，确定所述备选点位置上的干涉代价值，包括：
26、根据以下公式(2)：
27、
28、确定所述备选点位置上的干涉代价值overlap_obstacle_cost；
29、其中，overlap_area_average表示所述备选点位置上所述自动驾驶车辆的车体和所述障碍物之间的干涉面积的平均值，c和d是预先设置的系数值，c<0，kmaxoverlapcost表示预先设置的干涉最大代价值。
30、可选地，所述根据所述夹角，确定角度影响因子，包括：
31、根据以下公式(3)：
32、
33、确定角度影响因子theta_factor；
34、其中，theta_diff表示所述自动驾驶车辆停车时的车体朝向和所述参考路径中参考线的朝向之间的夹角，kthetafactor表述预先设置的夹角影响强度，kthetabase表示预先设置的夹角基准值。
35、可选地，所述根据所述横向位置坐标，确定位置影响因子，包括：
36、根据以下公式(4)：
37、
38、确定位置影响因子lateral_factor；
39、其中，vehicle_l表示所述自动驾驶车辆停车时车体在所述参考线所在的frenet坐标系下的横向位置坐标，fabs()表示取绝对值函数，klateralfactor表述预先设置的位置影响强度，klateralbase表示预先设置的位置基准值。
40、可选地，所述根据所选取的左后端位置坐标或所述右后端位置坐标，以及所述角度影响因子和所述位置影响因子，确定倒车起始搜索点，包括：
41、在选取左后端位置坐标的情况下，根据以下公式(5)：
42、l_init_target＝left_end*theta_factor*lateral_factor (5)；
43、确定倒车起始搜索点l_init_target；
44、在选取右后端位置坐标的情况下，根据以下公式(6)：
45、l_init_target＝right_end*theta_factor*lateral_factor (6)；
46、确定倒车起始搜索点l_init_targe；
47、其中，left_end表示左后端位置坐标，right_end表示右后端位置坐标，theta_factor表示角度影响因子，lateral_factor表示位置影响因子。
48、根据本申请的第二方面，提供了一种绕障本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种绕障路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述最小距离，确定所述备选点位置上的无干涉代价值，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述干涉面积，确定所述备选点位置上的干涉代价值，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述夹角，确定角度影响因子，包括：
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述横向位置坐标，确定位置影响因子，包括：
7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所选取的左后端位置坐标或所述右后端位置坐标，以及所述角度影响因子和所述位置影响因子，确定倒车起始搜索点，包括：
8.一种绕障路径规划装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器，所述处理器用于执行存储于存储器的计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7任一项所述的方法。
10.一种计算机
...【技术特征摘要】
1.一种绕障路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述最小距离，确定所述备选点位置上的无干涉代价值，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述干涉面积，确定所述备选点位置上的干涉代价值，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述夹角，确定角度影响因子，包括：
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述横向位置坐标，确定位置影响因子，包...
【专利技术属性】
技术研发人员：马元浩，刘江江，刘友胜，白云龙，徐婷，
申请(专利权)人：云创智行科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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