【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于电力电网建造工程，特别是涉及一种电力线缆管廊智能远程监控检测排故机器人。
技术介绍
1、近年来城市电力管廊建设对于加快电力事业发展发挥了重要作用，但目前运行的监控装置总体上还只是具备监测功能，不具有排故功能，特别是实时排故功能，即使是简单的故障维护，仍需人工入井进行故障排除，业内针对电力管廊的安全运行提出了多方面的解决方案，但均因存在不足而无法进入实用化。
2、中国专利申请cn202310497488.2公开了一种电力管廊巡检机器人，该方案包括沿电力管廊走向均匀设置的多个悬挂板、连接在相邻悬挂板之间的绳索以及设置在绳索上的行走机构，所述行走机构底部设置有可升降的机器人本体；所述行走机构包括u型的安装架，所述安装架的侧板上部可转动的设置有辊轴，所述辊轴内端沿其轴线方向开设有方形的插槽，所述插槽内插设有方形的插杆，所述插杆与插槽的槽底之间设置有拉簧一，所述辊轴内侧同轴固设有支撑轮，所述插杆自由端固设有上压线轮；所述安装架的侧板上在所述辊轴正下方固设有铰连座，所述铰连座上铰连有仅可上下摆动的连接杆，所述连接杆自由端可转动的设置有下压线轮，所述连接杆中部与侧板之间连接有拉簧二。但该方案设置在绳索上的行走机构既不具有运行可靠性，也不具有监控检测排故功能。
3、中国专利申请cn202022704047.x公开了一种电力管廊巡检装置，该方案包括悬挂轨道和机器人本体,所述机器人本体上安装有巡检电力管廊的监控仪，所述悬挂轨道上开设有移动槽，所述机器人本体顶部固定安装有固定柱，所述固定柱顶部固定安装有安装架，所
4、如何克服本领域现有技术的不足已成为当今电力电网建造工程
中亟待解决重点难题之一。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是为克服现有技术的不足而提供一种电力线缆管廊智能远程监控检测排故机器人，本专利技术不仅具有运行可靠性，而且具有实时监控检测排故功能。
2、根据本专利技术提供的一种电力线缆管廊智能远程监控检测排故机器人，包括用于电力线缆管廊内壁顶部固定的轨道架，所述轨道架的底部设置有运动机构，其特征在于：还包括所述运动机构上分别设置有检测单元和排故单元；所述检测单元由用于对管廊内线缆高温故障点检测的热成像检测仪、用于故障点实际情况远程辅助监控的高清摄像机、用于故障点辅助照明的照明灯和主控制器组成，所述主控制器的内部集成有有害气体检测仪和湿度传感器；所述排故单元由用于故障点故障排除的机械臂、用于故障点故障排除的机械手、用于故障排除时辅助定位的激光雷达、用于故障点故障排除的风机和副控制器组成，所述风机集成有冷风和热风两种模式；所述主控制器与副控制器通过无线通信并与远程监控终端无线通信。
3、本专利技术与现有技术相比其显著优点在于：
4、本专利技术提出的电力线缆管廊智能远程监控检测排故机器人，通过轨道架可进行检测单元和排故单元在管廊顶部进行悬挂式运动，且采用齿辊、齿槽啮合进行运动驱动，移动精度高，可实现对故障点进行高精度操作排故。
5、第二，本专利技术通过检测单元两侧的热成像检测仪可同时对管廊两侧桥架上的线缆热量分布进行检测，并将数据上传至终端，利用终端模拟出热量分布状态，比制成热成像图，再对图上热量较高区域进行校对，当热量超过设定值时，利用高清摄像机配合照明灯对故障点进行故障在线检查，检查时，可通过排故单元侧机械臂驱动机械手，对线缆或仪表进行夹持、拨动进行故障分析，若为简单故障，如缆线堆放过多，接头松动、局部受潮、橡胶套表面动物撕咬受损等，可运用排故装置进行实时排故。
6、第三，本专利技术通过采用分体式运动机构驱动，可实现检测单元和排故单元组合式使用，达到主、副配合，利用检测单元侧主运动机构进行设备整体移动巡检驱动，排故单元侧可作为备用动力，可在主运动机构故障时充当主运动，保证设备正常返程，同时还可在排故时，实现检测单元和排故单元进行分离配合作业，形成视野联动，避免视野盲区，保证排故效果。
7、第四，本专利技术还设置了有有害气体检测仪，可在需要人员下井检查排故时，进行提前检测，亦可充当人员助手，可辅助人员排故或远程通讯，保证人员操作安全和提高作业效率。
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1.一种电力线缆管廊智能远程监控检测排故机器人，包括用于电力线缆管廊内壁顶部固定的轨道架（1），所述轨道架（1）的底部设有运动机构（2），其特征在于：还包括所述运动机构（2）上分别设有检测单元（3）和排故单元（4）；所述检测单元（3）包括用于对管廊内线缆高温故障点检测的热成像检测仪（31）、用于故障点实际情况远程辅助监控的高清摄像机（32）、用于故障点辅助照明的照明灯（33）和主控制器（34），所述主控制器（34）的内部集成有有害气体检测仪和湿度传感器；所述排故单元（4）包括用于故障点故障排除的机械臂（41）、用于故障点故障排除的机械手（421）、用于故障排除时辅助定位的激光雷达（43）、用于故障点故障排除的风机（44）和副控制器（45），所述风机（44）集成有冷风和热风两种模式；所述主控制器（34）与副控制器（45）通过无线通信并与远程监控终端无线通信。
2.根据权利要求1所述的一种电力线缆管廊智能远程监控检测排故机器人，其特征在于，所述轨道架（1）顶部等距固定连接有连接座（11），所述轨道架（1）的底部中心设有齿辊槽（12）。
3.根据权利要求1所述的
4.根据权利要求3所述的一种电力线缆管廊智能远程监控检测排故机器人，其特征在于，所述检测驱动机构（21）包括主滑座（211），所述主滑座（211）的内部分别转动连接有主齿辊（212）和毛刷辊（213），所述主齿辊（212）的两侧均通过同步带（214）与毛刷辊（213）传动连接，所述主齿辊（212）的外端固定连接有第一电机（215），所述第一电机（215）的壳体与主滑座（211）的表面固定连接，所述主滑座（211）的底部固定连接有主电池盒（216），所述主电池盒（216）的内部集成有主电池，所述主电池盒（216）底部中心固定连接有第二电机（217），所述第二电机（217）的输出端固定连接有检测架（218）。
5.根据权利要求1或4任一项所述的一种电力线缆管廊智能远程监控检测排故机器人，其特征在于，所述高清摄像机（32）的中部转动连接于检测架（218）的底部前端，所述高清摄像机（32）的一侧固定连接有第三电机（321），所述第三电机（321）的外壳体与检测架（218）固定连接，所述热成像检测仪（31）和照明灯（33）的个数均为两个，且分别位于高清摄像机（32）的两侧，所述热成像检测仪（31）的中部转动连接于检测架（218）的底部，所述热成像检测仪（31）的一侧固定连接有第四电机（311），所述第四电机（311）的外壳体与检测架（218）固定连接，所述照明灯（33）和主控制器（34）分别固定于检测架（218）的前、后两端。
6.根据权利要求3所述的一种电力线缆管廊智能远程监控检测排故机器人，其特征在于，所述排故驱动机构（22）包括副滑座（221），所述副滑座（221）的内部转动连接有副齿辊（222），所述副齿辊（222）的外端固定连接有第五电机（223），所述第五电机（223）的壳体与副滑座（221）的表面固定连接，所述副滑座（221）的底部固定连接有副电池盒（224），所述副电池盒（224）的内部集成有副电池，所述副电池盒（224）的底部固定连接有连接架（225）。
7.根据权利要求1所述的一种电力线缆管廊智能远程监控检测排故机器人，其特征在于，所述机械臂（41）包括第六电机（411），所述第六电机（411）的输出端固定连接有大臂（412），所述大臂（412）的外端卡扣式滑动连接有齿槽杆（413），所述齿槽杆（413）的齿槽侧啮合连接有齿轮（414），所述齿轮（414）的芯轴转动连接于大臂（412）的前端，且一端固定连接有第七电机（415），所述第七电机（415）的外壳体固定连接于大臂（412）表面，所述齿槽杆（413）的外端固定连接有第八电机（416），所述第八电机（416）的输出端固定连接有小臂（417），所述小臂（417）的外端固定连接有第九电机（418），所述第九电机（418）的输出端固定连接有第十电机（419）。
8.根据权利要求1所述的一种电力线缆管廊智能远程监控检测排故机器人，其特征在于，所述机械手（42）包括连接块（421），所述连接块（421）的一端固定连接有橡胶棒（422），另一端设置有轨道槽（423），所述轨道槽（423）的中心固定连接有电磁铁（424），所述电磁铁（424）的两侧均设置有永磁块（425），所述永磁块（425）的外端固定连接有夹架（426），所述永磁...
【技术特征摘要】
1.一种电力线缆管廊智能远程监控检测排故机器人，包括用于电力线缆管廊内壁顶部固定的轨道架（1），所述轨道架（1）的底部设有运动机构（2），其特征在于：还包括所述运动机构（2）上分别设有检测单元（3）和排故单元（4）；所述检测单元（3）包括用于对管廊内线缆高温故障点检测的热成像检测仪（31）、用于故障点实际情况远程辅助监控的高清摄像机（32）、用于故障点辅助照明的照明灯（33）和主控制器（34），所述主控制器（34）的内部集成有有害气体检测仪和湿度传感器；所述排故单元（4）包括用于故障点故障排除的机械臂（41）、用于故障点故障排除的机械手（421）、用于故障排除时辅助定位的激光雷达（43）、用于故障点故障排除的风机（44）和副控制器（45），所述风机（44）集成有冷风和热风两种模式；所述主控制器（34）与副控制器（45）通过无线通信并与远程监控终端无线通信。
2.根据权利要求1所述的一种电力线缆管廊智能远程监控检测排故机器人，其特征在于，所述轨道架（1）顶部等距固定连接有连接座（11），所述轨道架（1）的底部中心设有齿辊槽（12）。
3.根据权利要求1所述的一种电力线缆管廊智能远程监控检测排故机器人，其特征在于，所述运动机构（2）包括检测驱动机构（21）和排故驱动机构（22），所述排故驱动机构（22）的前端通过磁吸座（23）与检测驱动机构（21）吸附固定连接。
4.根据权利要求3所述的一种电力线缆管廊智能远程监控检测排故机器人，其特征在于，所述检测驱动机构（21）包括主滑座（211），所述主滑座（211）的内部分别转动连接有主齿辊（212）和毛刷辊（213），所述主齿辊（212）的两侧均通过同步带（214）与毛刷辊（213）传动连接，所述主齿辊（212）的外端固定连接有第一电机（215），所述第一电机（215）的壳体与主滑座（211）的表面固定连接，所述主滑座（211）的底部固定连接有主电池盒（216），所述主电池盒（216）的内部集成有主电池，所述主电池盒（216）底部中心固定连接有第二电机（217），所述第二电机（217）的输出端固定连接有检测架（218）。
5.根据权利要求1或4任一项所述的一种电力线缆管廊智能远程监控检测排故机器人，其特征在于，所述高清摄像机（32）的中部转动连接于检测架（218）的底部前端，所述高清摄像机（32）的一侧固定连接有第三电机（321），所述第三电机（321）的外壳体与检测架（218）固定连接，所述热成像检测仪（31）和照明灯（33）的个数均为两个，且分别位于高清摄像机（32）的两侧，所述热成像检测仪（...
【专利技术属性】
技术研发人员：谢洪平，孙发国，郭浩，韩超，范舟，唐自强，余鹏，孔硕颖，吴巍，方磊，黎宏武，许奇，黄士君，刘志伟，
申请(专利权)人：国网江苏省电力有限公司建设分公司，
类型：发明
国别省市：
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